2.1.2多旋翼無人機系統(tǒng)的組成多旋翼無人機的基本組成有機身和起落架、電機（電動機）、電調(diào)(電子調(diào)速器)、飛控(飛行控制器)、螺旋槳、動力電池、遙控裝置（遙控發(fā)射器和接收器）等，原理為遙控器發(fā)射遙控信號--遙控接收器收到信號傳輸給飛控，飛控將遙控信號轉(zhuǎn)化傳輸給電調(diào)，電調(diào)通過調(diào)節(jié)不同電機的供電電壓以控制螺旋槳的旋轉(zhuǎn)速度從而完成前后左右高低上下的飛行動作，而電池負責供電，機架將所有的零件固定在一起。下面以大疆筋斗云DJIS1000+為例進行介紹。1．機身和起落架

圖2.3DJIS1000+飛行器

機身由中心板、機臂（包含電機、電調(diào)和螺旋槳）、智能起落架等組成。

圖2.4DJIS1000+飛行器中心板

專業(yè)多旋翼航拍飛行器的機身和起落架多用強度高而重量輕的碳纖維復合材料制作。和傳統(tǒng)金屬材料相比，復合材料具有比強度和比剛度高、熱膨脹系數(shù)小、抗疲勞能力和抗振能力強的特點，將它應(yīng)用于無人機結(jié)構(gòu)中可以減重25％-30％。為了攜帶方便，多旋翼飛行器常作成機臂可折疊結(jié)構(gòu)，而且智能起落架能夠在飛行器起飛后離開地面一定高度時可遙控升起或折疊，使相機隨云臺轉(zhuǎn)動時視線不被遮擋。圖2.5折疊后的DJIS1000+圖2.6飛行中起落架收起2．電機多旋翼無人機一般采用外轉(zhuǎn)子無刷電機（定子為繞組與硅鋼片組成的框架，轉(zhuǎn)子磁鋼在電機外部旋轉(zhuǎn)）作動力。它的優(yōu)點是轉(zhuǎn)動慣量大、轉(zhuǎn)動平穩(wěn)、轉(zhuǎn)矩大、磁鐵好固定。無刷電機相對有刷電機壽命更長、性能更穩(wěn)定。普通的直流電機是利用碳刷進行換向的，碳刷換向存在很大的缺點，例如機械換向產(chǎn)生的火花引起換向器和電刷摩擦、電磁干擾、噪聲大、壽命短、結(jié)構(gòu)復雜、可靠性差、故障多，需要經(jīng)常維護等。而無刷直流電機在電機性能上和直流電機性能相近，同時電機沒有碳刷。無刷電機是通過電子換向達到電機連續(xù)運轉(zhuǎn)目的的。無刷電機的換向模式分為方波和正弦波驅(qū)動，就其位置傳感器和控制電路來說，方波驅(qū)動相對簡單、價廉而得到廣泛利用。目前，多旋翼無人機多采用方波驅(qū)動無刷電機。外轉(zhuǎn)子無刷電機的命名原則，各個廠家有所不同，有以電機定子的直徑和高度來命名，也有以電機的直徑和高度來命名。多旋翼無人機所用的電機大多都是以電機定子的直徑與高度來命名。例如大疆的DJI4114電機，指的是該電機定子直徑41MM，定子高度14MM。圖2.7DJI4114電機和槳夾

圖2.8無刷電機定子和轉(zhuǎn)子

無刷電機的一個重要參數(shù)是KV值，它是指電機輸入電壓每提高1伏特，電機空載轉(zhuǎn)速提高的量。例如大疆的DJI4114電機的KV值是400prm/V，即說明電機空載情況下加1伏特電壓轉(zhuǎn)速為每分鐘400轉(zhuǎn)，2伏特電壓每分鐘800轉(zhuǎn)，依此類推。同型號電機(比如都是4114)低KV值比高KV值提供的扭力大，類似于汽車一擋的速度雖然慢，但是爬坡更容易。但是低KV值需要配大螺旋槳，如果搭配不合適會造成嚴重的反扭現(xiàn)象。另外，像電機重量、最大拉力、最大起飛重量等也是無刷電機重要參數(shù)。3．電調(diào)

電調(diào)的全稱是電子調(diào)速器，針對電機不同可分為有刷電子調(diào)速器和無刷電子調(diào)速器，它根據(jù)控制信號調(diào)節(jié)電動機的轉(zhuǎn)速。無刷電調(diào)輸入是直流，可以接穩(wěn)壓電源，或者鋰電池。一般的供電都在2-6節(jié)鋰電池左右。輸出是三相脈動直流，直接與電機的三相輸入端相連。如果上電后，電機反轉(zhuǎn)，只需要把這三根線中間的任意兩根對換位置即可。無刷電調(diào)有一對信號線連出，用來與飛控系統(tǒng)連接，控制電機的運轉(zhuǎn)。多旋翼無人機需要使用專用電調(diào)，以適應(yīng)多軸快速反應(yīng)。無刷電調(diào)的主要參數(shù)有輸入電壓范圍、輸出持續(xù)電流和最大允許瞬時電流、兼容信號頻率等。多旋翼航拍無人機通常為11.1V—22.2V（3-6節(jié)鋰電池）直流電壓，持續(xù)電流20A—40A，兼容信號頻率30-450

Hz。一些通用型電調(diào)還帶有BEC（batteyeliminationcircuit免電池電路）輸出，例如5V/2A，可以為飛控和遙控接收器等設(shè)備供電。但是如果這些設(shè)備需要的供電電流大于BEC所能提供的電流，就需要專門的供電設(shè)備來供電。大疆的DJIS1000+使用的是4114專用電調(diào)，工作電流40A，工作電壓6SLiPo（6節(jié)鋰電池），兼容信號頻率30Hz-450Hz。圖2.9DJI4114專用電調(diào)

4.螺旋槳靠槳葉在空氣中旋轉(zhuǎn)將發(fā)動機轉(zhuǎn)動功率轉(zhuǎn)化為推進力或升力的裝置，簡稱螺旋槳。它由多個槳葉和中央的槳轂組成，槳葉好像一扭轉(zhuǎn)的細長機翼安裝在槳轂上，發(fā)動機軸與槳轂相連接并帶動它旋轉(zhuǎn)。直升機旋翼和尾槳也是一種螺旋槳。螺旋槳旋轉(zhuǎn)時，槳葉不斷把大量空氣向后（向下）推去，在槳葉上產(chǎn)生一向前（向上）的力，即推進力。一般情況下，螺旋槳除旋轉(zhuǎn)外還有前進速度。如截取一小段槳葉來看，恰像一小段機翼。槳葉上的氣動力在前進方向的分力構(gòu)成拉力。在旋轉(zhuǎn)面內(nèi)的分量形成阻止螺旋槳旋轉(zhuǎn)的力矩，由發(fā)動機的力矩來平衡。對于固定翼來說主要提供的是推力，對于多軸來說提供是的升力。在不超負載的情況下，飛機可以更換很多不同的槳，同樣可以飛起來，但是飛行效果和續(xù)航時間，卻是大相徑庭。螺旋槳選得適合，飛行更穩(wěn)，航拍效果和續(xù)航時間都兼得，選得不好可能效果就相反了。圖2.10槳葉的剖面和飛機機翼的升力原理圖2.11兩葉漿和三葉漿

螺旋槳有2、3或4個槳葉,一般槳葉數(shù)目越多吸收功率越大。多旋翼飛行器的螺旋槳一般使用兩葉漿，同電機類似，螺旋槳也有如8045,9047等4位數(shù)字標示，前面2位代表螺旋槳的直徑，也就是長度，單位是英寸。但是要注意，9047是直徑9英寸螺旋漿，而1045是直徑10英寸螺旋漿。后面兩位數(shù)是指幾何螺距，螺距原指螺紋上相鄰兩牙對應(yīng)點之間的軸向距離，可以理解為螺絲轉(zhuǎn)動一圈前進的距離。而螺旋槳的螺距是螺旋槳在固體介質(zhì)內(nèi)無摩擦旋轉(zhuǎn)一周所前進的距離。簡單來說可以理解為螺旋槳槳葉的“傾斜度”，螺距標稱越大傾斜度越大。螺旋槳長度和螺距越大，所需要的電機或發(fā)動機級別就越大。螺旋槳的長度越大，某種程度上能夠保證飛機俯仰穩(wěn)定性越高，螺距越大飛行速度越快。四軸飛行器為了抵消螺旋槳的自旋，相鄰的螺旋槳旋轉(zhuǎn)方向是不一樣的，所以需要正反槳。正反槳的風都向下吹。順時針旋轉(zhuǎn)的叫正槳（CW）、逆時針旋轉(zhuǎn)的是反槳（CCW）。安裝的時候一定記得無論正反槳有字的一面是向上的。大疆DJIS1000+使用的螺旋槳是可折疊槳，每個螺旋槳由兩片1552碳纖維槳葉和一個槳座組成。

5.飛行控制器無人機之所以能夠在空中自主飛行，就是因為無人機也和人類一樣，也擁有一個大腦，那就是無人機的核心-飛控，也稱自駕儀。有了這套自駕儀，通過地面端的電腦或者手機就可以控制一架飛機自主起飛、自主導航、自主降落了。（1）飛行控制原理。飛行控制器簡稱飛控，飛控內(nèi)部由一些傳感器和多塊單片機構(gòu)成。現(xiàn)在的飛控內(nèi)部使用的都是由三軸陀螺儀，三軸加速度計，三軸地磁傳感器和氣壓計組成的一個IMU（（Inertialmeasurementunit），也稱慣性測量單元。三軸陀螺儀，三軸加速度計，三軸地磁傳感器中的三軸指的就是飛機左右、前后、垂直方向上這三個軸，一般都用XYZ來代表。X軸叫做橫滾軸，Y軸叫做偏航軸，是Z軸叫做俯仰軸。圖2.13飛機的三個運動軸

我們都知道，陀螺在不轉(zhuǎn)動的情況下它很難站在地上，只有轉(zhuǎn)動起來了，它才會站立在地上，或者說自行車，輪子越大越重的車子就越穩(wěn)定，轉(zhuǎn)彎的時候明顯能夠感覺到一股阻力，這就是陀螺效應(yīng)，根據(jù)陀螺效應(yīng)，人們發(fā)明出陀螺儀。最早的陀螺儀是一個高速旋轉(zhuǎn)的陀螺，通過三個靈活的軸將這個陀螺固定在一個框架中，無論外部框架怎么轉(zhuǎn)動，中間高速旋轉(zhuǎn)的陀螺始終保持一個姿態(tài)。通過三個軸上的傳感器就能夠計算出外部框架旋轉(zhuǎn)的度數(shù)等數(shù)據(jù)。圖2.14三軸陀螺儀示意圖

由于成本高，機械結(jié)構(gòu)的復雜，現(xiàn)在都被電子陀螺儀代替，電子陀螺儀的優(yōu)勢就是成本低，體積小重量輕，只有幾克重，穩(wěn)定性還有精度都比機械陀螺高。陀螺儀在飛控中起到的作用，就是測量XYZ三個軸的傾角。三軸加速度計也是XYZ三個軸。當我們開車起步的一瞬間就會感到背后有一股推力，這股推力就是加速度，加速度是速度變化量與發(fā)生這一變化時間的比值，是描述物體變化快慢的物理量，例如一輛車在停止狀態(tài)下，它的加速度是0，起步后，從每秒0米到每秒10米，用時10秒，這就是這輛車的加速度，如果車以每秒10米的速度行駛，它的加速度就是0，同樣，用10秒的時間減速，從每秒10米減速到每秒5米，那么它的加速度就是負數(shù)。三軸加速度計就是測量飛機XYZ三個軸的加速度。（2）高度測量。我們?nèi)粘３鲂卸际歉鶕?jù)路標或記憶來尋找自己的面向的，地磁傳感器就是感知地磁的，就是一個電子指南針，它可以讓飛機知道自己的飛行朝向，機頭朝向，找到任務(wù)位置和家的位置。氣壓計是測量當前位置的大氣壓，我們知道高度越高，氣壓越低，這就是人到高原之后為什么會有高原反應(yīng)了。氣壓計是通過測量不同位置的氣壓，計算壓差來獲得當前的飛行的高度。（3）姿態(tài)角度測量。飛控最基本的功能是控制一架飛機在空中飛行時的平衡，是由IMU測量，感知飛機當前的傾角數(shù)據(jù)通過編譯器編譯成電子信號，將這個信號實時傳輸給飛控內(nèi)部的單片機，根據(jù)飛機當前的數(shù)據(jù)，計算出一個補償方向，補償角，然后將這個補償數(shù)據(jù)編譯成電子信號，傳輸給舵機或電機，舵機或電機再去執(zhí)行命令，完成補償動作，然后傳感器感知到飛機平穩(wěn)了，將實時數(shù)據(jù)再次給單片機，單片機會停止補償信號，這就形成了一個循環(huán)。大部分飛控基本上都是10HZ的內(nèi)循環(huán)，也就是1秒刷新十次。這就是飛控最基本的功能，如果沒有此功能，當一個角一旦傾斜，那么飛機就會快速的失去平衡導致墜機，或者說沒有氣壓計測量不到自己的高度位置就會一直加油門或者一直降油門。（4）位置測量。有了最基本的平衡、定高和指南針等功能，還不足以讓一架飛機能夠自主導航，就像我們?nèi)ツ硞€商場一樣，首先我們需要知道商場的所在位置，知道自己所在的位置，然后根據(jù)交通情況規(guī)劃路線。飛控也是如此，首先飛控需要知道自己所在位置，那就需要定位，也就是我們常說的GPS?，F(xiàn)在全球有GPS、北斗、GLONASS、Galileo四大衛(wèi)星定位系統(tǒng)，由于GPS定位系統(tǒng)較早，再加上是開放的，所以大部分飛控采用的都是GPS，也有少數(shù)采用的北斗定位。定位精度基本都在3米以內(nèi)，一般開闊地都是50厘米左右，因環(huán)境干擾，或建筑物、樹木之類的遮擋，定位可能會有偏差，還有可能定位的是虛假信號。這也就是為什么民用無人機頻頻墜機、飛丟的一個主要原因。圖2.15DJIGPS模塊

GPS定位原理是三點定位，天上的GPS定位衛(wèi)星距離地球表面22500千米處，它們所運動的軌道正好形成一個網(wǎng)狀面，也就是說在地球上的任意一點，都有可以同時收到3顆以上的衛(wèi)星信號。衛(wèi)星在運動的過程中會一直不斷的發(fā)出電波信號，信號中包含數(shù)據(jù)包，其中就有時間信號。GPS接收機通過解算來自多顆衛(wèi)星的數(shù)據(jù)包，以及時間信號，可以清楚的計算出自己與每一顆衛(wèi)星的距離，使用三角向量關(guān)系計算出自己所在的位置。GPS也定位了，數(shù)據(jù)也有了，這個信號也會通過一個編譯器再次編譯成一個電子信號傳給飛控，讓飛控知道自己所在的位置、任務(wù)的位置和距離、家的位置和距離以及當前的速度和高度，然后再由飛控駕駛飛機飛向任務(wù)位置或回家（返航）。DJIS100+使用的飛控主要有A2飛控和WooKong-M飛控兩種。

圖2.16DJIA2飛控

A2飛控內(nèi)置2.4G接收機DR16，直接支持FutabaFASST系列遙控器。配備高性能抗震IMU模塊和高精衛(wèi)星導航接收機GPS-COMPASSPROPLUS。其主要特性有：適用九種常用多旋翼平臺，支持用戶自定義電機混控，智能方向控制(IOC)，在普通飛行過程中，飛行器的飛行前向為飛行器的機頭朝向。啟用智能方向控制后，在飛行過程中，飛行器的飛行前向與飛行器機頭朝向沒有關(guān)系。在使用航向鎖定時，飛行前向和主控記錄的某一時刻的機頭朝向一致。如下圖所示。圖2.17航向鎖定模式示意圖

在使用返航點鎖定時，飛行前向為返航點到飛行器的方向。如下圖所示。

圖2.18返航點鎖定模式示意圖A2具備熱點環(huán)繞功能，在GPS信號良好的情況下，可以通過撥動遙控器上預(yù)先設(shè)置好的開關(guān)，將飛行器當前所在的坐標點記錄為熱點。以熱點為中心，在半徑5米至500米的范圍內(nèi)，只需要發(fā)出橫滾的飛行指令，飛行器就會實現(xiàn)360度的熱點環(huán)繞飛行，機頭方向始終指向熱點的方向，也就是俗稱的“刷鍋”。該功能設(shè)置簡單，使用方便，可實現(xiàn)對固定的景點進行全方位拍攝的應(yīng)用。圖2.19熱點環(huán)繞示意圖

智能起落架功能。使用智能起落架功能，一旦通電后，保護起落架在地面默認放下(不會意外收起)；在緊急情況時(如：斷槳保護、自動降落等)放下起落架，以保護飛行器和云臺；飛行高度超過5m后可通過設(shè)置的開關(guān)控制起落架的收起和放下。（6）飛行模式。失控返航和一鍵返航。當飛行器與遙控器之間，因為控制距離太遠或者信號干擾失去聯(lián)系時，系統(tǒng)將觸發(fā)失控保護功能，在GPS信號良好的情況下，自動觸發(fā)自動返航安全著陸功能。此外還新增加了遙控器開關(guān)觸發(fā)自動返航的功能，無需進入失控保護模式。協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎模式。橫滾與偏航桿合二為一，輔助協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎。定高飛行時可單手控制，固定翼式轉(zhuǎn)彎與懸停完美融合，全新飛行駕感。第一人稱航拍鏡頭流暢轉(zhuǎn)換，體驗不同視覺效果。巡航控制模式。可以設(shè)置定速巡航和變速巡航模式，簡化飛行操作，駕駛員可以專注云臺控制，減少變速損耗，提高續(xù)航時間。精準控速，輕松完成勻速航線鏡頭。打桿調(diào)速，方便隨時修改巡航速度。斷槳保護功能。對于六軸及以上的機型，斷槳保護功能是指在姿態(tài)或GPS姿態(tài)模式下，飛機意外缺失某一螺旋槳動力輸出時，飛機可以采用犧牲航向軸控制的辦法，繼續(xù)保持飛行水平姿態(tài)。此時飛機可以繼續(xù)被操控，并安全返航。這一設(shè)計大大降低了炸機的風險。圖2.20DJIWooKong-M飛控

6.電池多旋翼無人機上用的電池為鋰聚合物電池(Li-polymer，又稱高分子鋰電池)，一般簡稱為鋰電。鋰聚合物電池具有能量密度高、小型化、超薄化、輕量化，以及高安全性和低成本等多種明顯優(yōu)勢，是一種新型電池。在形狀上，鋰聚合物電池具有超薄化特征，可以配合各種產(chǎn)品的需要，制作成各種形狀與容量的電池，外包裝為鋁塑包裝，有別于液態(tài)鋰電的金屬外殼，內(nèi)部質(zhì)量隱患可立即通過外包裝變形而顯示出來，比如鼓脹。下面就以一塊22.2V，10000mAh航拍動力電池為例說明，它一般是由6片額定電壓為3.7V、容量10000mAh鋰電芯串聯(lián)而成，即常說的6S1P。也可以是6S2P，即由12片5000mAh的電池并聯(lián)加串聯(lián)組成的。這里要說明的是，6S1P要比6S2P安全系數(shù)要高，因為1P要比2P的結(jié)構(gòu)簡單一倍，當然1P價格也要更高。圖2.2122.2V，10000mAh航拍電池

無人機用鋰電中，單片電芯電壓3.7V是額定電壓，是從平均工作電壓獲得。單片鋰電芯的買際電壓為2.75-4.2V，鋰電上標示的電容量是4.2V放電至2.75V所獲得的電量，例如容量為10000mAh的電池如果以10000mA的電流放電可持續(xù)放電1小時，如果以5000mA電流放電則可以持續(xù)放電2小時。鋰電必須保持在2.75-4.2V這個電壓范圍內(nèi)使用。如電壓低于2.75V則屬于過度放電，鋰電會膨脹，內(nèi)部的化學液體會結(jié)晶，這些結(jié)晶有可能會刺穿內(nèi)部結(jié)構(gòu)層造成短路，甚至會讓鋰電電壓變?yōu)榱?。充電時單片電壓高于4.2V屬于過度充電，內(nèi)部化學反應(yīng)過于激烈，鋰電會鼓氣膨脹，若繼續(xù)充電會膨脹、燃燒。所以一定要用符合安全標準的正規(guī)充電器對電池進行充電，同時嚴禁對充電器進行私自改裝，這可能會造成很嚴重的后果。實際使用中不能將航拍動力電池單片電芯電壓放電到2.75V，此時電池已不能提供給飛機有效電力來飛行。為了安全飛行，可將單片報警電壓設(shè)為3.6V,如達到或接近此電壓，駕駛員就要馬上執(zhí)行返航或降落動作，盡可能避免因電池電壓不足導致飛行器墜落（俗稱炸機）。電池的放電能力是以倍數(shù)C來表示的，它的意思是說按照電池的標稱容量最大可達到多大的放電電流。常見的航拍用電池有15C,20C,25C或者更高C的數(shù)。1C是指電池用1C的放電率放電可以持續(xù)工作1小時。例:10000mAh容量的電池持續(xù)工作1小時，那么平均電流是10000mA，即10A,10A即是這個電池的1C。再如電池標有10000mAh25C,那么最大放電電流是10Ax25=250A,如果是15C,那么最大放電電流是10Ax15=150A，從此可以看出飛機在進行大動態(tài)飛行的時候，C數(shù)越高電池就能根據(jù)動力消耗的瞬間提供更多電流支持，它的放電性能會更好，當然C數(shù)越高，電池價位也會升高。千萬不要超過電池的放電C數(shù)進行放電，否則電池有可能會報廢或燃燒爆炸。電池是為飛行器提供動力的唯一能源，正確的使用和維護對延長電池壽命非常重要。因此在使用和保養(yǎng)中應(yīng)注意以下事項：（1）平衡充電鋰電池串聯(lián)充電時，應(yīng)保證每節(jié)電池均衡充電，否則使用過程中會影響整組電池的性能和壽命。因此，一定要使用專門的平衡充電器為鋰電池充電。（2）不過充和過放要確保充電電壓不超過4.2V，充電完畢要及時拔掉充電插頭。充電時一定要按照電池規(guī)定的充電C數(shù)或更低的C數(shù)進行充電，一般正常充電電流為1C，緊急情況下也不可超過電池說明書中規(guī)定的最大充電電流。電池的放電曲線表明，剛開始放電時，電壓下降比較快，但放電到3.9V-3.7V之間，電壓下降不快。但一旦降至3.7V以后，電壓下降速度就會加快，控制不好就導致過放，輕則損傷電池，重則電壓太低造成炸機。如果經(jīng)常過放電，會使電池壽命縮短。無人機動力電池的電壓或者剩余電量一般會在圖傳接收的顯示器上顯示，要時刻注意電池電量，一但報警就應(yīng)盡快降落。（3）不滿電保存充滿電的電池，不能滿電保存超過3天，如果超過一個星期不放掉，有些電池就直接鼓包了，有些電池可能暫時不會鼓，但幾次滿電保存后，電池可能會直接報廢。因此，正確的方式是，在接到飛行任務(wù)后再充電，電池使用后如在3天內(nèi)沒有飛行任務(wù)，請將單片電壓充至3.80V~3.90V保存。如果充好電后因各種原因沒有飛，也要在充滿后3天內(nèi)把電池放電到3.80V~3.90V保存。如在三個月內(nèi)沒有使用電池，將電池充放電一次后繼續(xù)保存，這樣可延長電池壽命。電池保存應(yīng)放置在陰涼的環(huán)境下貯存，長期存放電池時，最好能放在密封袋中或密封的防爆箱內(nèi)，建議環(huán)境溫度為10~50℃，且干燥、無腐蝕性氣體。（4）不損壞外皮

電池的外皮是防止電池爆炸和漏液起火的重要結(jié)構(gòu)，鋰電池的鋁塑外皮破損將會直接導致電池起火或爆炸。電池要輕拿輕放，在飛機上固定電池時，扎帶要束緊。因為會有可能在做大動態(tài)飛行或摔機時，電池會因為扎帶不緊而甩出，這樣也很容易造成電池外皮破損。（5）不低溫使用在北方或高海拔地區(qū)常會有低溫天氣出現(xiàn)，此時電池如長時間在外放置，溫度過低，電池的放電性能會大大降低，工作時間會大大縮短。此時應(yīng)將報警電壓升高(比如單片報警電壓調(diào)至3.8V)，因為在低溫環(huán)境下壓降會非?？?，報警一響立即降落。同時要給電池做保溫處理，在起飛之前電池要保存在溫暖的環(huán)境中，比如說房屋內(nèi)、車內(nèi)、保溫箱內(nèi)等。要起飛時快速安裝電池，并執(zhí)行飛行任務(wù)。在低溫飛行時盡量將時間縮短到常溫狀態(tài)的一半，以保證安全飛行。7．遙控裝置遙控裝置包括遙控發(fā)射機和接收機，接收機裝在飛行器上。一般按照通道數(shù)將遙控器分成六通道、八通道、九通道、十四通道遙控器等。遙控器上的通道數(shù)即表示信號模式，一個通道相對應(yīng)一個信號，這個信號使得我們的飛行器可以做出相應(yīng)的動作，如前進后退、左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)，這樣都各算一個通道，就象我們家里的燈一樣，不同的開關(guān)管理著不同的燈泡、燈管，一個開關(guān)控制一路，即一個通道。遙控器通道越多，則表示能控制的功能越多，可以做更多的動作。多旋翼無人機最基本的飛行動作有上升下降