1術(shù)的束縛，到20世紀(jì)末，才有了突破性的進(jìn)展。四足機(jī)器人的應(yīng)用很廣，現(xiàn)在方案，能在一定程度上降低四足機(jī)器人在中國高校的研究門檻。Abstract 2 2．四足機(jī)器人總體方案的基礎(chǔ)理論規(guī)則 3.2.2Soildworks2019 4.整體方案的確定以及優(yōu)化 3 中以波士頓動(dòng)力公司最具代表性。他們研制的BigDog機(jī)器人采用高度集成化的4圖1.1SterIETH機(jī)器人及其腿奔跑運(yùn)動(dòng)，其目前最高奔跑速度已超過22km除設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)高性能動(dòng)力系統(tǒng)外，還在腿部結(jié)構(gòu)上做了大量分析優(yōu)化。后續(xù)版本5學(xué)與華中科技大學(xué)等單位研制的四足機(jī)器人“MBBOT”，以及上海交通大學(xué)、清以液壓伺服為動(dòng)力，承載大、算法能適應(yīng)各種復(fù)雜地形、6圖1.8東北大學(xué)學(xué)生團(tuán)隊(duì)研發(fā)的四足機(jī)器人圖1.9宇樹科技四足機(jī)器人發(fā)展歷程782）完成電驅(qū)動(dòng)小型四足機(jī)器人整機(jī)的研制。在上述理3）對(duì)本文研發(fā)的八自由度四足機(jī)器人整機(jī)進(jìn)行基本的4、結(jié)合資料和測試結(jié)果提出解決方案，并結(jié)合實(shí)際對(duì)優(yōu)化方案進(jìn)行刪減；5、選擇體符合課題的最佳方案，繪制草圖然后進(jìn)行三維建模；6、與電控跟算法視覺溝通，四足機(jī)器人對(duì)重心的要求比較高，要將所有的92．四足機(jī)器人總體方案的基礎(chǔ)理論規(guī)則2.2近似運(yùn)動(dòng)模型下的四足機(jī)器人設(shè)計(jì)規(guī)則似等效模型。觀察實(shí)際肌肉的控制特性，發(fā)現(xiàn)更多情圖2.2肌肉的力/運(yùn)動(dòng)特性FF推薦2≤σ0＜3.（LFR=LFL=LRR=LRL=站立時(shí)的腿長，LF=LR）。），圖2.3二連桿腿部結(jié)構(gòu)布局），）；圖2.4平行四邊形連桿結(jié)構(gòu)示意圖圖2.5雙桿直驅(qū)結(jié)構(gòu)框架圖圖2.8箏形結(jié)構(gòu)及其運(yùn)動(dòng)原理軌跡圖圖2.9箏形結(jié)構(gòu)可到達(dá)的位置點(diǎn)點(diǎn)集示意圖的支撐相內(nèi)都小于某個(gè)值（lθ(t)l<θstable）。小于某個(gè)值（lLXsin(θ(t))l≤Lstable）。種直立腿行走的方式，并且腿數(shù)多于4。從這條腿越長越穩(wěn)的規(guī)律可以引申出，如若把人體等比例縮?。ㄈ缟砀咧挥?0cm高），那么人將很難維持正常的步態(tài)進(jìn)行行走。這一條規(guī)定同樣可以解釋中國傳統(tǒng)雜技頂桿這類的表演方式。在外力相同F(xiàn)(t).t作用下，產(chǎn)生的速度改變量為Δv=—F(t).tm4、用最低的成本代價(jià)，最少的時(shí)間盡可能地將機(jī)械結(jié)構(gòu)上面未知的問題數(shù)6、與電控聯(lián)調(diào)，讓電控嘗試控制代碼，并根據(jù)單腿模型，將整體的電控線圖2.10：9月份搭建的單腿測試版三維模型剖視圖表2.1：9月測試版問題記錄表同步帶過于松垮加大傳動(dòng)軸內(nèi)外徑之差，使軸承內(nèi)滾一軸同心處過多，導(dǎo)致會(huì)出現(xiàn)卡頓的情況同步輪緊定螺絲與腿部連接板件的鋁加工件和傳動(dòng)軸的緊定螺絲容易出現(xiàn)松滑的現(xiàn)象測試是否能夠提供足夠支撐力及爆發(fā)力時(shí)，出現(xiàn)腳趾打滑無法準(zhǔn)確測量經(jīng)過長時(shí)間的暴力測試后，同步輪松垮，出現(xiàn)控制虛位不佳，在經(jīng)歷3KG的負(fù)重測試中，很快就被拉伸變形了，無法再用動(dòng)體加大，可承載壓力更大，或換成球面軸承亦可解決同步輪加工D型孔，用兩顆緊定螺絲盡快確定腳趾形狀以及材料，重新考慮新的建議腿部結(jié)構(gòu)用普通的橡膠同步帶是否解決解決時(shí)間的完全形態(tài)中解的完全形態(tài)中解否的完全形態(tài)中解解決方案重新計(jì)算同步帶節(jié)線長是表2.2：玻纖板和碳纖板的力學(xué)指標(biāo)圖2.11：9月份搭建的單腿測試版模型首先是用繩子固定啞鈴片，繩子的韌性不夠，加上經(jīng)常與分鐘~5分鐘左右就會(huì)被磨斷。于是我們通過改變繩子的長度3．沖擊設(shè)計(jì)：估計(jì)碰撞過程中的傳輸載荷3.1碰撞的魯棒性對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)的影響），會(huì)發(fā)生變化。此時(shí)，彈簧的位移角θ,如果忽略系統(tǒng)中的阻尼，能量是守恒的：J1φ2n2=KθJ1φ2n2=Kθ112123=122+)=122=1=1=12+211=112=2=123=1 31=123=12312+23.2通心軸的有限元分析SolidWorks是達(dá)索系統(tǒng)（DassaultSystem造廠商提供具有Internet整合能力的支援服務(wù)。該集團(tuán)提供涵蓋整個(gè)產(chǎn)品減少設(shè)計(jì)過程中的錯(cuò)誤以及提高產(chǎn)品質(zhì)量。SolidWorksD+d244.整體方案的確定以及優(yōu)化圖4.1：3508無刷電機(jī)外形尺寸圖使用C620在額定電壓下控制速度使用C620在額定電壓下控制速度額定轉(zhuǎn)速額定電流最大效率堵轉(zhuǎn)扭矩堵轉(zhuǎn)電流4.2整體機(jī)構(gòu)具體方案實(shí)物展示及二次優(yōu)化方案圖4.2：測試版單腿通心軸結(jié)構(gòu)圖4.3：第一版優(yōu)化單腿通心軸結(jié)構(gòu)），圖4.4：第一版雙層板腿部結(jié)構(gòu)圖4.5：第一版優(yōu)化結(jié)構(gòu)實(shí)物圖圖4.6：第二版優(yōu)化驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)圖圖4.7：第二版優(yōu)化碳板同步輪結(jié)構(gòu)圖圖5.1設(shè)計(jì)的四足機(jī)器人三維模型圖5.1設(shè)計(jì)的四足機(jī)器人第一版優(yōu)化版實(shí)物圖因?yàn)槲沂羌尤胍愫銏F(tuán)隊(duì)之后才有了今天比較成熟的設(shè)計(jì)還有萌生出設(shè)計(jì)四足機(jī)