第三章立體像對解析第三章立體像對解析1單張像片：不能確定地面點三維空間坐標立體像對：構成立體模型解算空間三維坐標用數學方法，重建地面立體模型，獲得地面點的空間坐標，稱為雙像解析攝影測量。第三章立體像對解析單張像片：不能確定地面點三維空間坐標第三章立體像對解析2第一節(jié)、立體視覺原理單眼觀察景物，不能正確判斷景物的遠近；只有雙眼觀察景物，才能判斷景物的遠近，得到景物的立體效應，這種現像稱為人眼得立體視覺。一、人眼的立體視覺第一節(jié)、立體視覺原理單眼觀察景物，不能正確判斷景物的遠近；只3第一節(jié)、立體視覺原理攝影測量中，利用相鄰像片組成像對，左眼看左片，右眼看右片，可獲得地面的立體模型，進行量測。二、人造立體視覺

P

P’

a

b

a’

b’

A

B左眼右眼第一節(jié)、立體視覺原理攝影測量中，利用相鄰像片組成像對，左眼看4第一節(jié)、立體視覺原理三、觀察人造立體的條件立體像對分像條件兩像片上相同景物（同名像點）的連線與眼基線應大致平行像片間距離應與雙眼的交會角相適應第一節(jié)、立體視覺原理三、觀察人造立體的條件立體像對5第一節(jié)、立體視覺原理四、立體效應P1S1S2b1a1b2a2BAP2正立體BP2P1S1S2b2a2b1a1A反立體S1a1P1P2S2b1b2a2BA零立體立體模型與實物相同立體模型與實物相反(正立體效應基礎上左右像片旋轉180°)起伏的視模型變平(正立體效應基礎上左右像片旋轉90°)第一節(jié)、立體視覺原理四、立體效應P1S1S2b1a1b2a26第二節(jié)、立體觀察與量測一、立體觀察的方法立體鏡觀察重疊影式的立體觀察

互補色法光閘法偏振光法雙目鏡觀測光路的立體觀察－立體坐標量測儀

第二節(jié)、立體觀察與量測一、立體觀察的方法7第二節(jié)、立體觀察與量測二、立體量測原理aA’A”a’AS1S2左右像片同名像點的坐標量測值為(xa1,ya1)，(xa2,ya2)上下視差＝xa1–xa2左右視差=ya1–ya2第二節(jié)、立體觀察與量測二、立體量測原理aA’A”a’AS1S8第三節(jié)、立體像對的前方交會一、定義 由立體像對中兩張像片的內、外方位元素和像點坐標來確定相應地面點在物方空間坐標系中坐標的方法。第三節(jié)、立體像對的前方交會一、定義 由立體像對中兩張9第三節(jié)、立體像對的前方交會二、基本方法1、嚴密解法已知值x0,y0,f,m,Xs,Ys,Zs,,,觀測值x,y未知數X,Y,Z泰勒級數展開第三節(jié)、立體像對的前方交會二、基本方法1、嚴密解法已知值10第三節(jié)、立體像對的前方交會二、基本方法2、點投影系數法第三節(jié)、立體像對的前方交會二、基本方法2、點投影系數法11第三節(jié)、立體像對的前方交會攝影基線BBX=Xs2

–Xs1BY=Ys2

–Ys1BZ=Zs2

–Zs1s1s2第三節(jié)、立體像對的前方交會攝影基線BBX=Xs2–Xs12第三節(jié)、立體像對的前方交會ZA-Zs1Z1AX1s1a1Y1YA-Ys1XA-Xs1左投影光線右投影光線第三節(jié)、立體像對的前方交會ZA-Zs1Z1AX1s1a1Y13第三節(jié)、立體像對的前方交會第三節(jié)、立體像對的前方交會14第三節(jié)、立體像對的前方交會獲取已知數據x0,y0,f

,XS1,YS1,ZS1,1,1,1,XS2,YS2,ZS2,2,2,2量測像點坐標x1,y1,

x2,y2由外方位線元素計算基線分量BX,BY,BZ由外方位角元素計算像空間輔助坐標

X1,Y1,Z1,X2,Y2,Z2計算點投影系數N1,N2計算地面坐標XA,YA,ZA計算過程：第三節(jié)、立體像對的前方交會獲取已知數據x0,y0,15第四節(jié)、雙像解析的三種方法像片空間后交、前交解求地面目標空間坐標利用立體像對內在幾何關系：相對定向→模型點坐標→絕對定向→地面點坐標

光束法求解地面目標的空間坐標－待定點、已知控制點列誤差方程，整體平差，理論上最嚴密第四節(jié)、雙像解析的三種方法像片空間后交、前交解求地面目標空16第四節(jié)、立體像對的后交－前交法一、空間后方交會

1.野外像片控制測量(四個地面控制點) 2.立體坐標量測儀量測像點坐標 3.空間后交計算每張像片的外方位元素 4.空間前交計算待定點地面坐標二、空間前方交會

1、構造旋轉矩陣 2、確定基線分量 3、計算像點的像空間輔助坐標 4、計算點投影系數 5、計算待定點的地面攝測坐標第四節(jié)、立體像對的后交－前交法一、空間后方交會17第五節(jié)、解析法相對定向不涉及地面控制點，只需利用立體像對的內在幾何關系不考慮像片的絕對位置及姿態(tài)，只恢復立體像對兩張像片的相對位置和姿態(tài)關系相對立體模型的比例尺、方位任意描述立體像對兩張像片相對位置和姿態(tài)關系的參數－相對定向元素第五節(jié)、解析法相對定向不涉及地面控制點，只需利用立體像對的18第五節(jié)、解析法相對定向一、相對定向元素描述立體像對兩張像片相對位置和姿態(tài)關系的參數第五節(jié)、解析法相對定向一、相對定向元素19第五節(jié)、解析法相對定向連續(xù)法相對定向元素-以左像空間坐標系為基礎X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzBxBy連續(xù)法相對定向元素：By，

Bz，，，第五節(jié)、解析法相對定向連續(xù)法相對定向元素-以左像空間坐標系20第五節(jié)、解析法相對定向單獨法相對定向元素-以基線坐標系為基礎單獨法相對定向元素：1

，

1，2，2，2X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2B11222第五節(jié)、解析法相對定向單獨法相對定向元素-以基線坐標系為基21第五節(jié)、解析法相對定向二、解析相對定向原理同名光線對對相交于核面內XYZA(X,Y,Z)x1y1z1S1a1(x1,y1)z2y2x2S2a2(x2,y2)第五節(jié)、解析法相對定向二、解析相對定向原理同名光線對對相交22第五節(jié)、解析法相對定向1.連續(xù)法相對定向X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzBxByAa1(X1,Y1,Z1)a2(X2,Y2,Z2)第五節(jié)、解析法相對定向1.連續(xù)法相對定向X1x1Y1Z123第五節(jié)、解析法相對定向Bs1BzByBxs2第五節(jié)、解析法相對定向Bs1BzByBxs224第五節(jié)、解析法相對定向第五節(jié)、解析法相對定向25第五節(jié)、解析法相對定向偏導數1第五節(jié)、解析法相對定向偏導數126第五節(jié)、解析法相對定向偏導數

2第五節(jié)、解析法相對定向偏導數227第五節(jié)、解析法相對定向偏導數

2-1第五節(jié)、解析法相對定向偏導數2-128第五節(jié)、解析法相對定向偏導數

2-1第五節(jié)、解析法相對定向偏導數2-129第五節(jié)、解析法相對定向誤差方程及法方程的建立量測5個以上的同名點可以按最小二乘平差法求相對定向元素o1o2135246第五節(jié)、解析法相對定向誤差方程及法方程的建立量測5個以30第五節(jié)、解析法相對定向

連續(xù)法相對定向中常數項的幾何意義X2Y2Z2Aa1X1Y1Z1s1Y1X1Z1a2s2N1Y1N2Y2Q為定向點的模型上下視差當一個立體像對完成相對定向，Q＝0當一個立體像對未完成相對定向，即同名光線不相交，Q＝0第五節(jié)、解析法相對定向連續(xù)法相對定向中常數項的幾何意義X231第五節(jié)、解析法相對定向2.單獨法相對定向X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BAa1(X1,Y1,Z1)a2(X2,Y2,Z2)第五節(jié)、解析法相對定向2.單獨法相對定向X1x1Y1Z132第五節(jié)、解析法相對定向第五節(jié)、解析法相對定向33第五節(jié)、解析法相對定向誤差方程及法方程的建立量測5個以上的同名點可以按最小二乘平差法求相對定向元素o1o2135246第五節(jié)、解析法相對定向誤差方程及法方程的建立量測5個以34第五節(jié)、解析法相對定向相對定向元素計算獲取已知數據

x0,y0,f

確定相對定向元素的初值

＝

＝＝

＝

＝0

由相對定向元素計算像空間輔助坐標

X1,Y1,Z1,X2,Y2,Z2計算誤差方程式的系數和常數項解法方程，求相對定向元素改正數計算相對定向元素的新值判斷迭代是否收斂第五節(jié)、解析法相對定向相對定向元素計算獲取已知數據x035第五節(jié)、模型點坐標計算

X1Y1Z1X2Y2Z2Aa1s1a2s2PZpYpXp第五節(jié)、模型點坐標計算X1Y1Z1X2Y2Z2Aa1s1a36第五節(jié)、解析法相對定向

第五節(jié)、解析法相對定向 37第六節(jié)、解析法絕對定向一、絕對定向元素

描述立體像對在攝影瞬間的絕對位置和姿態(tài)的參數。通過將相對定向模型進行縮放、平移和旋轉，使其達到絕對位置第六節(jié)、解析法絕對定向一、絕對定向元素描述立38第六節(jié)、解析法絕對定向

X1Y1Z1PZpYpXpX2Y2Z2Aa1s1a2s2MZtpYtpXtpX0Y0Z0絕對定向元素：，X0，

Y0，

Z0，，，第六節(jié)、解析法絕對定向 X1Y1Z1PZpYpXpX2Y39第六節(jié)、解析法絕對定向二、三維相似變換公式X0Y0Z0PZpYpXpAYtpMZtpXtp