大創(chuàng)項目中期檢查報告模板武漢商學(xué)院大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練項目中期檢查報告項目名稱：重力勢能驅(qū)動的避障小車的設(shè)計與制作項目負責人：沈彩霞指導(dǎo)教師：**所在院系：機電工程與汽車服務(wù)學(xué)院填表日期：2015年12月22日制表：武漢商學(xué)院教務(wù)處項目進展情況：2015年4月至5月，進行市場調(diào)研和資料收集，查閱相關(guān)文獻資料，完成該創(chuàng)新訓(xùn)練項目的可行性調(diào)研報告和研制方案。2015年6月至7月，利用機械設(shè)計基礎(chǔ)知識和機械繪圖專業(yè)知識和軟件工具，完成無碳小車的結(jié)構(gòu)設(shè)計。2015年8月至8月，繪制無碳小車的三維模型和零件圖，確定其尺寸和比例等。2015年9月至9月，優(yōu)化無碳小車的結(jié)構(gòu)設(shè)計，并完成中期檢查報告。2015年10月至11月，邀請相關(guān)專家及指導(dǎo)老師和小組成員開展學(xué)術(shù)交流研討會，進一步完善無碳小車的結(jié)構(gòu)設(shè)計，并進行加工制造，制造出樣品。項目變更：課題內(nèi)容：重力勢能驅(qū)動的避障小車的設(shè)計與制作變更時間：2015年7月至7月變更內(nèi)容：將空間凸輪變?yōu)槠矫嫱馆喿兏颍嚎紤]到空間凸輪的計算難度、加工難度、精度要求以及在運行過程中的各種不穩(wěn)定因素，我們決定使用容錯性更大的平面凸輪來控制轉(zhuǎn)向機構(gòu)。變更時間：2015年9月至9月變更內(nèi)容：將驅(qū)動軸由等軸距變?yōu)檫f變軸距變更原因：在計算過程中發(fā)現(xiàn)小車啟動較難，啟動后速度過快，導(dǎo)致小車轉(zhuǎn)彎時不穩(wěn)定，于是，我們改用遞變軸距，啟動時使用大軸距增加轉(zhuǎn)矩，啟動后軸距減小，小車平穩(wěn)運行。實施過程中存在的問題以及需要說明的情況：存在問題：如何使避障小車實現(xiàn)轉(zhuǎn)向？解決方案：轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)是小車的關(guān)鍵部分，直接決定著小車的功能。我們設(shè)計了滿足要求的來回擺動功能的結(jié)構(gòu)：凸輪機構(gòu)+搖桿、曲柄搖桿+搖桿、曲柄搖桿、差速轉(zhuǎn)彎等。差速轉(zhuǎn)彎是一種利用兩個偏心輪作為驅(qū)動輪的方法，通過使兩個輪子的速度不同來產(chǎn)生差速，從而實現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)彎和避障。然而，這種方法加工要求高，難以實現(xiàn)。另一種方法是曲柄搖桿，它通過偏心輪的圓周運動轉(zhuǎn)化為小車的轉(zhuǎn)向機構(gòu)的來回擺動帶動前輪的周期性轉(zhuǎn)向。然而，曲柄搖桿的加工精度也很高，而且調(diào)試困難大。因此，我們最終選擇了凸輪作為小車的轉(zhuǎn)向機構(gòu)，因為它可以通過高副接觸使從動件獲得連續(xù)或不連續(xù)的任意預(yù)期往復(fù)運動，運動穩(wěn)定且易于調(diào)試。我們設(shè)計的避障小車是三輪小車，前輪轉(zhuǎn)向，后輪驅(qū)動，其中兩后輪中一輪為主動輪，一輪為從動輪。為了實現(xiàn)“8”字路線的避障，我們首先進行驅(qū)動系統(tǒng)的建模分析，其次進行轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的建模分析，最后進行小車的數(shù)據(jù)計算和簡單的調(diào)試。下一階段的工作計劃是在2015年12月至2016年2月期間對制造出的無碳小車進行調(diào)試，并邀請相關(guān)專家、指導(dǎo)老師和項目組所有同學(xué)一起開展一次學(xué)術(shù)交流會，以優(yōu)化無碳小車的運行。接下來的兩個月內(nèi)，我們將驗證所