智能巡檢四足機(jī)器人II目??次前言 II范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語和定義 1系統(tǒng)組成 2技術(shù)要求 2適應(yīng)性要求 5檢驗(yàn)規(guī)則 5存 6附錄A(規(guī)范性附錄) 分 7PAGEPAGE10智能巡檢四足機(jī)器人范圍本文件規(guī)定了電機(jī)行業(yè)巡檢四足機(jī)器人(以下簡稱機(jī)器人)的分類、系統(tǒng)組成、技術(shù)要求、檢驗(yàn)規(guī)則及標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存。本文件適用于電機(jī)行業(yè)巡檢領(lǐng)域應(yīng)用的四足機(jī)器人設(shè)計(jì)、制造、檢驗(yàn)。規(guī)范性引用文件下列文件中的條款通過本標(biāo)準(zhǔn)的引用而成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。GB/T191 包裝儲運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T4208 外殼防護(hù)等級(IP代碼)GB/T5226.1 機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備 第1部分：通用技術(shù)條GB/T17626.2 電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.3 電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.8 電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)工頻磁場抗擾度試驗(yàn)GB/T20138 電器設(shè)備外殼對外界機(jī)械碰撞的防護(hù)等級(IK代碼)GB/T26154-2010裝配機(jī)器人 通用技術(shù)條件GB/T27544-2011工業(yè)車輛 電氣要求GB/T37242-2018機(jī)器人噪聲試方法術(shù)語和定義本文件沒有需要界定的術(shù)語和定義系統(tǒng)組成圖1 系統(tǒng)組成技術(shù)要求機(jī)器人本體外觀要求機(jī)器人外觀應(yīng)符合以下要求：表面不應(yīng)有明顯的凹痕、劃傷、裂縫、變形和污漬；表面應(yīng)色澤均勻，不應(yīng)有起泡、龜裂、脫落和磨損現(xiàn)象；金屬零部件不應(yīng)有銹蝕；按鈕、指示燈、插座等應(yīng)有明確標(biāo)志；應(yīng)有標(biāo)牌和/或產(chǎn)品銘牌；應(yīng)有涉及安全相關(guān)的明確警示標(biāo)志。結(jié)構(gòu)要求機(jī)器人結(jié)構(gòu)應(yīng)符合以下要求：應(yīng)按照制造商批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行制造；應(yīng)布局合理，裝配方便，易于維修保養(yǎng)；安全防護(hù)裝置應(yīng)連接可靠，功能正常；1.2515min不能有造成危險(xiǎn)的銳邊或棱角；開關(guān)、按鈕、手柄等裝置的位置合理、操作方便。外殼防護(hù)能力要求外殼防護(hù)等級要求應(yīng)符合GB/T4208IP3X外殼抗破壞能力要求非金屬外殼宜符合GB/T20138中IK03要求。驅(qū)動裝置驅(qū)動方式宜采用四足驅(qū)動模式。制動方式宜采用電氣制動，使用電機(jī)本身的控制進(jìn)行制動。執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)考慮負(fù)載(物料)特征(重量、尺寸、材質(zhì)等)。安全防護(hù)裝置應(yīng)具備以下功能：障礙物探測；緊急停車；聲光告警?？刂葡到y(tǒng)控制模式機(jī)器人應(yīng)具有自動、半自動、手動控制模式。自動模式通過調(diào)度系統(tǒng)控制機(jī)器人自動運(yùn)行，無需人工干預(yù)。半自動模式在無調(diào)度系統(tǒng)時，通過人工輸入命令來控制機(jī)器人運(yùn)行，一般能滿足系統(tǒng)調(diào)試等工作需要。手動模式通過制造商提供的手動控制裝置控制機(jī)器人運(yùn)行，一般能滿足設(shè)備檢修、調(diào)試等工作需要。運(yùn)動控制應(yīng)具有啟動、行駛、停止、急停、復(fù)位等運(yùn)動控制功能。電氣要求應(yīng)考慮以下功能及安全要求：電源電壓范圍；布線、接插連接；保護(hù)聯(lián)結(jié)，車體接地；絕緣電阻；耐電強(qiáng)度；失速保護(hù)；通信中斷保護(hù)；導(dǎo)航丟失保護(hù)；執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作保護(hù)；非正常操作保護(hù)。電源裝置可包括動力電源、電源管理模塊、電源轉(zhuǎn)換模塊、充電連接裝置等，宜考慮以下性能：續(xù)航時間；使用壽命；維護(hù)特性；通信接口匹配性；供電接口連接可靠性。導(dǎo)航裝置導(dǎo)航方式宜具有電磁導(dǎo)航、磁帶導(dǎo)航、磁釘導(dǎo)航、光學(xué)導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、坐標(biāo)導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、視覺導(dǎo)、慣性導(dǎo)航、基站導(dǎo)航、RFID導(dǎo)航定位與控制系統(tǒng)結(jié)合，應(yīng)滿足以下要求：具備初始定位功能；具備連續(xù)導(dǎo)航功能。通信裝置宜采用工業(yè)級WiFi無線網(wǎng)絡(luò)通信、蜂窩移動無線通信、其他工業(yè)無線通信、紅外光通信等。人機(jī)交互系統(tǒng)用于設(shè)備狀態(tài)信息顯示、運(yùn)行參數(shù)設(shè)置等。參數(shù)設(shè)置可選擇車載或非車載方式。指示燈顏色宜按GB/T5226.1要求進(jìn)行選擇。應(yīng)具備以下功能：模式提示；運(yùn)行提示；告警提示；電源容量；手動控制；授權(quán)參數(shù)設(shè)置。視覺交互系統(tǒng)24幀。傳輸延遲不低于3s。機(jī)器人后臺終端宜配置儀表的檢測識別算法，對于所采集到的儀表盤，如壓力表，溫度盤等進(jìn)行一定程度的識別，識別率不應(yīng)低于95%。性能要求可靠性機(jī)器人的有效作業(yè)率應(yīng)不小于95%。額定負(fù)載應(yīng)符合制造商聲明的數(shù)值，等級劃分詳見表1，電力行業(yè)機(jī)器人額定負(fù)載應(yīng)滿足等級C及以上要求。表1等級與額定負(fù)載等級額定負(fù)載t(kg)At≥10000B5000≤t＜10000C3000≤t＜5000D1000≤t＜3000Et＜1000額定速度應(yīng)符合制造商聲明的數(shù)值，等級劃分詳見表2。電力行業(yè)機(jī)器人額定速度應(yīng)滿足等級3及以上要求。表2等級與額定速度等級額定速度v(m/s)1v≥3.022.0≤v＜3.031.0≤v＜24v＜1.0定位精度應(yīng)符合制造商聲明的數(shù)值，等級劃分見表3。電力行業(yè)機(jī)器人額定速度應(yīng)滿足等級III及以上要求。表3等級與定位精度等級定位精度δ(mm)Iδ≤5II5＜δ≤10III10＜δ≤20IVδ＞20續(xù)航時間機(jī)器人一次充滿電后的平均連續(xù)工作時間，應(yīng)符合制造商聲明的工況及數(shù)值。噪聲機(jī)器人應(yīng)按照GB/T37242-2018的測試方法對釋放的噪聲危害進(jìn)行評定，空載運(yùn)行聲壓級不應(yīng)超過75dB。注：若機(jī)器人僅被允許在限制區(qū)域內(nèi)使用，此條不適用。電氣防護(hù)等級GB/T17626.24。表4靜電放電抗擾度試驗(yàn)要求試驗(yàn)電壓（V）放電方式放電點(diǎn)設(shè)備工作狀態(tài)+8000-8000接觸放電外部金屬部分工作+15000-15000空氣放電外部非金屬部分及縫隙工作+8000-8000間接放電水平耦合板工作+8000-8000間接放電垂直耦合板工作GB/T17626.35。表5射頻電磁輻射抗擾度實(shí)驗(yàn)要求頻率（MHz）標(biāo)準(zhǔn)場強(qiáng)極限值（V/m）天線極性待測物面受試設(shè)備工作狀態(tài)80-100010垂直/水平前/后/左/右工作GB/T17626.86。表6工頻磁場抗擾度實(shí)驗(yàn)頻率（Hz）標(biāo)準(zhǔn)場強(qiáng)極限值（A/m）性能判據(jù)受試設(shè)備工作狀態(tài)50100A工作適應(yīng)性要求地面適應(yīng)性要求機(jī)器人應(yīng)能在滿足以下要求的地面上運(yùn)行:1×1m23mm～5mm；20°；臺階高度：12cm～15cm；溝槽寬度：3mm～8mm。環(huán)境適應(yīng)要求機(jī)器人應(yīng)能在滿足以下要求的環(huán)境中運(yùn)行：a) 環(huán)境溫度：0℃～40℃；環(huán)境相對濕度：10%～90氣壓：80kPa～110kPa。檢驗(yàn)規(guī)則檢驗(yàn)分類產(chǎn)品的檢驗(yàn)分為型式檢驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。型式檢驗(yàn)國家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)提出進(jìn)行型式檢驗(yàn)的要求。若檢驗(yàn)結(jié)果全部符合本標(biāo)準(zhǔn)要求，則判定為型式檢驗(yàn)合格。出廠檢驗(yàn)出廠檢驗(yàn)是在生產(chǎn)的最終階段對生產(chǎn)線上的產(chǎn)品進(jìn)行檢驗(yàn)，允許采用經(jīng)驗(yàn)證的等效快速的檢驗(yàn)方法進(jìn)行。檢驗(yàn)過程中發(fā)現(xiàn)的不合格品，工廠應(yīng)采取標(biāo)志、隔離、處置等措施，避免不合格品的非預(yù)期使用或交付。返工或返修產(chǎn)品需重新檢驗(yàn)合格后方可入庫。標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存標(biāo)志產(chǎn)品標(biāo)志產(chǎn)品上應(yīng)有清晰的標(biāo)志，其標(biāo)志應(yīng)包括以下內(nèi)容：產(chǎn)品型號；產(chǎn)品名稱；公司名稱或注冊商標(biāo)；產(chǎn)品出廠編號；生產(chǎn)日期；產(chǎn)品執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)；特征參數(shù)(如：額定負(fù)載、額定電壓、額定速度、自重等)。包裝標(biāo)志產(chǎn)品的外包裝箱上應(yīng)有清晰的標(biāo)志，其標(biāo)志應(yīng)包括以下內(nèi)容：產(chǎn)品名稱及型號；產(chǎn)品數(shù)量；公司名稱及注冊商標(biāo)。安全警示標(biāo)志安全警示標(biāo)志包括但不限于：機(jī)器人應(yīng)在其醒目位置標(biāo)有“僅適用XX機(jī)器人應(yīng)有工作極端溫度的高溫/低溫部件的警告和標(biāo)志；充電器應(yīng)標(biāo)明“僅供XX機(jī)器人充電器