創(chuàng)新器械專題——手術(shù)機(jī)器人西南證券研究發(fā)展中心2021年8月分析師：杜向陽

執(zhí)業(yè)證號：電話：郵箱：聯(lián)系人：周章慶電話：郵箱：每日免費(fèi)獲取報(bào)告1、每日微信群內(nèi)分享7+最新重磅報(bào)告；2、每日分享當(dāng)日華爾街日報(bào)、金融時(shí)報(bào)；3、每周分享經(jīng)濟(jì)學(xué)人4、行研報(bào)告均為公開版，權(quán)利歸原作者

所有，起點(diǎn)財(cái)經(jīng)僅分發(fā)做內(nèi)部學(xué)習(xí)。掃一掃二維碼關(guān)注公號回復(fù)：研究報(bào)告加入“起點(diǎn)財(cái)經(jīng)”微信群。。核心觀點(diǎn)從”一馬當(dāng)先”到”萬馬奔騰”，手術(shù)機(jī)器人賽道潛力巨大。機(jī)器人輔助手術(shù)（RAS）是臨床醫(yī)學(xué)發(fā)展的里程碑

，相比第一代開放手術(shù)和第二代傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)（MIS），RAS具有靈活精準(zhǔn)、抗疲勞輻射、視野大且清晰、過濾

震顫、創(chuàng)口小恢復(fù)快、出血少并發(fā)癥少、直覺自然、易于學(xué)習(xí)等優(yōu)勢，在高難度手術(shù)中具備必要性，在簡單的良

性手術(shù)中具備消費(fèi)升級屬性，運(yùn)用場景有望不斷突破。2010年以前，以達(dá)芬奇為主的腔鏡手術(shù)機(jī)器人“一馬當(dāng)

，在泌尿科、婦科、普外科領(lǐng)域不斷滲透，發(fā)展迅猛，近年來以骨科手術(shù)機(jī)器人、泛血管手術(shù)機(jī)器人、經(jīng)自

然腔道手術(shù)機(jī)器人等不同產(chǎn)品在不同手術(shù)領(lǐng)域不斷商業(yè)化，目前RAS行業(yè)呈現(xiàn)“萬馬奔騰”的趨勢，過去20年

的起步階段即將開啟更遠(yuǎn)大的故事，預(yù)計(jì)2020年到2026年，全球手術(shù)機(jī)器人行業(yè)將從83.2億美元增長到。商業(yè)模式+技術(shù)壁壘構(gòu)筑好賽道，國內(nèi)十年500億潛力空間看國產(chǎn)龍頭蓄勢待發(fā)。商業(yè)模式方面，手術(shù)機(jī)器人行

++服務(wù)“的模式壁壘高于純耗材模式，且設(shè)備保有量和單設(shè)備產(chǎn)出的增加帶來收入增長的穩(wěn)健性

和可預(yù)測性。技術(shù)壁壘方面，在競爭初期階段，技術(shù)基礎(chǔ)決定臨床比較，而臨床比較的優(yōu)劣是影響商業(yè)化的重要

以主從遙控操作手術(shù)機(jī)器人為例，技術(shù)難點(diǎn)主要在系統(tǒng)和機(jī)械臂上，其中系統(tǒng)方面關(guān)鍵技術(shù)包括系統(tǒng)、視覺臨場感主從控制等，機(jī)械臂關(guān)鍵技術(shù)包括從操作手臂構(gòu)型、遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)、手術(shù)器械等，這些技術(shù)涉及多

學(xué)科運(yùn)用，國產(chǎn)仍有差距，但隨著未來手術(shù)機(jī)器人越來越與5G遠(yuǎn)程、AR、人工智能等國內(nèi)外差距小的技術(shù)產(chǎn)生

融合，國產(chǎn)龍頭依然前景可期。參考Frost&Sullivan數(shù)據(jù)，預(yù)計(jì)2026年國內(nèi)手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模約250億元，復(fù)

合增速44.3%；根據(jù)我們簡單模型測算，預(yù)計(jì)2030年國內(nèi)腔鏡手術(shù)機(jī)器人和關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人滲透率分別為8.2%

12%，對應(yīng)手術(shù)量分別為191萬例和萬例，單手術(shù)耗材費(fèi)用均價(jià)下降至萬元以內(nèi)，預(yù)計(jì)國內(nèi)腔鏡手術(shù)機(jī)器

260億元，關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人為65億元，按比例關(guān)系推算國內(nèi)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)市場規(guī)模為495。腔鏡手術(shù)機(jī)器人：是商業(yè)化最成功的手術(shù)機(jī)器人代表，憑借微創(chuàng)、精細(xì)、靈活、濾抖等顯著優(yōu)勢，可以極大地?cái)U(kuò)

展外科醫(yī)生的手術(shù)能力，有效解決傳統(tǒng)手術(shù)所面臨的各種問題，因此在泌尿外科、婦科、普外科擁有很好的運(yùn)用

前景。復(fù)盤直覺外科公司（ISRG.O），通過其系統(tǒng)四代更迭和術(shù)式演變，為腔鏡手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)參考，

2000-2020ISRG收入從0.27億美元增長至43.6億美元，復(fù)合增速29%，凈利潤從0.23億美元增長到10.7元，復(fù)合增速26.9%，達(dá)芬奇裝機(jī)量、耗材產(chǎn)出、服務(wù)收入穩(wěn)健增長，其中耗材占比逐漸提升。目前達(dá)芬奇系

年全球裝機(jī)保有量5989臺，其中美國臺，2007~2020年單系統(tǒng)年手1核心觀點(diǎn)術(shù)量從125提升至205臺，2020年單手術(shù)平均耗材收入1976美元，近年來基本維持1800-2000美元之間，單系統(tǒng)年

耗材產(chǎn)出從28萬美元增至40萬美元左右，利用度逐漸提升。從手術(shù)費(fèi)用看，國外RASMIS手術(shù)成本高2000-3000

美元，基本都有醫(yī)保覆蓋，國內(nèi)RAS比傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)貴2-4萬元，目前醫(yī)保報(bào)銷有望逐步打開。2020年國內(nèi)腔鏡手

術(shù)機(jī)器人保有量189臺，相比美國還有極大的空間，2013年以前國內(nèi)年裝機(jī)量基本低于5臺，2014~2018年新增在

10臺左右，2019、2020年增加值50臺以上，后續(xù)有望呈現(xiàn)爆發(fā)式增長。根據(jù)Frost&Sullivan數(shù)據(jù)，預(yù)計(jì)2026年全

億美元，國內(nèi)市場有望從年的億元增長到2026150億元，潛力巨大。骨科手術(shù)機(jī)器人：有望成為下一個(gè)廣泛使用的RAS領(lǐng)域。從類型看，目前脊柱手術(shù)機(jī)器人主要為共享操作型，關(guān)節(jié)

置換手術(shù)機(jī)器人主要是半自動(dòng)機(jī)器人；從技術(shù)看，骨科手術(shù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)主要在控制系統(tǒng)、定位導(dǎo)航裝置、機(jī)械

臂裝置三個(gè)部分，其中控制系統(tǒng)的比較難以量化，定位導(dǎo)航系統(tǒng)和機(jī)械臂裝置則可根據(jù)技術(shù)路線做出一定比較；中

國近年來骨科手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域技術(shù)積累較快，專利量僅次于美國，國產(chǎn)龍頭具備較大商業(yè)化潛力。從市場看，脊柱

手術(shù)機(jī)器人功能以導(dǎo)航定位為主，當(dāng)前局限性較多，未來仍有提升的潛力；關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人則屬于應(yīng)用最廣泛、難

度最大的一類，當(dāng)前主流產(chǎn)品在THATKAUKA適應(yīng)癥領(lǐng)域已證明由于人工關(guān)節(jié)置換手術(shù)的結(jié)果，市場放量最為

3.3億美元（約億元），滲透率。）：能夠減少輻射、提高精度，在血管介入手術(shù)中逐漸滲透，預(yù)計(jì)2026億美元，國內(nèi)11.7億元（滲透率3%）；2經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人：具備更好的視野和靈巧操作能力，有望應(yīng)用

于自然腔道腔鏡手術(shù)，如支氣管鏡檢查、結(jié)腸鏡檢查及胃鏡檢查，預(yù)計(jì)2026年全球17.9億美元，國內(nèi)8.4億元（滲透

率0.01%）；3）經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人：憑穩(wěn)定性和精度適用于經(jīng)皮穿刺組織活檢和治療手術(shù)（如腎取石），預(yù)計(jì)

億元（滲透率9.5%）；國內(nèi)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)具備500億潛力，國內(nèi)企業(yè)布局廣泛，按腔鏡、骨科手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域優(yōu)先篩選優(yōu)

先企業(yè)。從標(biāo)的看，1）腔鏡手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域建議關(guān)注微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人（即將上市）、威高機(jī)器人、康多機(jī)器人2

）骨科手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域建議關(guān)注微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人（即將上市）、天智航（688277）、鍵嘉、元化智能、鑫君特）此外微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人在泛血管手術(shù)機(jī)器人、經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人、經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人等領(lǐng)域均有布局。2目錄1234531.1機(jī)器人輔助手術(shù)（，）作為第三代外科手術(shù)形式，在強(qiáng)化傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)

MISMIS外科手術(shù)形式變遷手術(shù)發(fā)展方向微創(chuàng)化效果好、并發(fā)癥少、時(shí)間短、恢復(fù)快、不斷拓展難度邊界效果差、并發(fā)癥多、時(shí)手術(shù)分類外科介入數(shù)據(jù)來源：西南證券整理41.1數(shù)據(jù)來源：微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人招股書，西南證券整理51.1手術(shù)機(jī)器人的定義：是集醫(yī)學(xué)、機(jī)械學(xué)、生物力學(xué)及計(jì)算機(jī)科學(xué)等多學(xué)科于一體的醫(yī)療器械產(chǎn)品，借助微創(chuàng)

手術(shù)和相關(guān)底層技術(shù)發(fā)展，能從視覺、聽覺和觸覺上為醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)操作提供支持，被用于高于人類能力的

微創(chuàng)手術(shù)領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)對手術(shù)器械的精準(zhǔn)控制。：1.從臨床醫(yī)學(xué)應(yīng)用角度分類。手術(shù)機(jī)器人可分為腔鏡手術(shù)機(jī)器人、骨科手術(shù)機(jī)器人、泛血管手術(shù)機(jī)器人、經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人、經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人和其他手術(shù)機(jī)器人（如神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人）。手術(shù)機(jī)器人的常見分類按臨床運(yùn)用經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人按操控方式6數(shù)據(jù)來源：李治非,楊陽,蘇月,等.我國外科手術(shù)機(jī)器人研究應(yīng)用現(xiàn)狀與思考[J].中國醫(yī)學(xué)裝備2019

年16卷11期,177-181頁,ISTIC,西南證券整理可用機(jī)器科室手術(shù)分類手術(shù)量（萬）主要機(jī)器人產(chǎn)品（標(biāo)紅為已上市）人類型膽囊切除術(shù)96闌尾切除術(shù)83.4Zeus（Computer，，被直覺收購）疝修補(bǔ)86.6da（IntuitiveSurgical，、CE、減重手術(shù)0.4NMPA）普外科結(jié)直腸手術(shù)98.5Senhance（AsensusSurgical，，CE）胃腸手術(shù)425.6Revo-I（Meerecompany，）肝臟手術(shù)54.5Versius（CMRSurgical，CE）胰腺手術(shù)18.8Avatera（AvateraMedical，CE）甲狀腺手術(shù)及其他216.9（華盛頓大學(xué)）陰道鏡檢查45Hugo（美敦力）開腹子宮切除術(shù)116.4腔鏡手術(shù)MiroSurge（德國宇航中心）婦科開腹輸卵管卵巢切除術(shù)86.1機(jī)器人RobinHeart（波浪羅茲理工大學(xué)）開腹子宮肌瘤149.9SPRINT（意大利圣安娜大學(xué)）婦科腔鏡手術(shù)392.9圖邁（微創(chuàng)機(jī)器人）腎結(jié)石手術(shù)37.1妙手（威高天津大學(xué)）前列腺增生手術(shù)3.5泌尿外科康多系統(tǒng)（康多）前列腺切除術(shù)0.5華鵲（哈工大）輸精管切除手術(shù)179.2神刀華佗（上海交通大學(xué)）心臟搭橋手術(shù)4.6在研（北京術(shù)銳、重慶博恩、重慶金山、杭州術(shù)創(chuàng)心臟瓣膜手術(shù)7.9深圳精鋒、淄博科智星）心外科先天性心臟病15.8其他4.7髖關(guān)節(jié)31.3RIO（MAKO-Stryker，、CE、NMPA)膝關(guān)節(jié)25.6天璣（天智航，NMPA）脊柱57.2Mazor（美敦力，、CE）骨科手術(shù)骨科（捷邁邦美，、CE）機(jī)器人TsolutionOne（ThinkSurgical，、CE）其他263.9鴻浩（微創(chuàng)機(jī)器人）、（鍵嘉）、骨圣元化（元化智能）、HURWA（和華睿博）R-ONE（Robocath，、CE)PCI75.3CorPath（Siemens，、CE）Genesis（Stereotaxis，、CE)泛血管手介入手術(shù)SenseiRobotics（HansenMedical，、其他137.7術(shù)機(jī)器人CE）Amigo（CatheterPrecision）在研（奧朋、愛博醫(yī)療等）扁桃體切除27.11.1年全國手術(shù)2017目前普外科、婦科、泌尿科、骨科是使用手術(shù)機(jī)器人的重點(diǎn)領(lǐng)域。功能性內(nèi)鏡鼻竇手術(shù)21.7耳鼻喉氣管造口術(shù)26.6鼻骨骨折11頸淋巴結(jié)手術(shù)10.7鼻中隔成形術(shù)10.5其他30.4腦室分流13.1經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)Ion（IntuitiveSurgical，）Monarch（強(qiáng)生，）器人Flex（MedRobotics，，CE）睿米（柏惠維康，NMPA）神經(jīng)外科7ROSAONEBrain（捷邁邦美，）手術(shù)機(jī)器Neuromate（Renishaw，、CE）人數(shù)據(jù)來源：LifeScience神經(jīng)外科Intelligence，西南證券整理創(chuàng)傷性腦震蕩和其他21.91.2手術(shù)分級定義手術(shù)醫(yī)生級別開展醫(yī)院限制技術(shù)難度較低、手術(shù)過程簡單、風(fēng)二級風(fēng)險(xiǎn)度中等的各種手師主持二級醫(yī)院、醫(yī)院醫(yī)院、鄉(xiāng)鎮(zhèn)衛(wèi)生院技術(shù)難度較大、手術(shù)過程較復(fù)雜、低年級主治醫(yī)師逐步開展，高年資主治醫(yī)度大的各種手術(shù)任醫(yī)師和主任醫(yī)師主持?jǐn)?shù)據(jù)來源：《醫(yī)療機(jī)構(gòu)手術(shù)分級管理辦法》，西南證券整理81.2機(jī)器人微創(chuàng)手術(shù)與傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)、開放手術(shù)優(yōu)缺點(diǎn)比較數(shù)據(jù)來源：微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人招股書，西南證券整理91.2手術(shù)機(jī)器人滲透率提升的正向和負(fù)向驅(qū)動(dòng)力負(fù)向驅(qū)動(dòng)力＞手術(shù)機(jī)器＞＞設(shè)備投資及匯報(bào)周期＞醫(yī)保支出增加數(shù)據(jù)來源：西南證券整理1.2在國產(chǎn)產(chǎn)品出來之前，機(jī)器人配置率偏低。主要原因是衛(wèi)健委對大型設(shè)備（甲類+乙類）的配置有明確的規(guī)

—政策發(fā)布時(shí)間主要內(nèi)容《國務(wù)院關(guān)于引發(fā)<中國制造2025>的通知》鼓勵(lì)新一代信息技術(shù)、高端裝備、新材料、生物醫(yī)藥等戰(zhàn)略重點(diǎn)，引導(dǎo)社會(huì)各類資源集聚，推和略快速展。其中，高性能醫(yī)器械域，重點(diǎn)展影像、醫(yī)用機(jī)器人等高性能診療設(shè)備，全降解血管支架等高值醫(yī)用耗材，可穿戴、遠(yuǎn)程診療等移動(dòng)醫(yī)療產(chǎn)品?！蛾P(guān)于促進(jìn)醫(yī)藥產(chǎn)業(yè)健康發(fā)展的指意》2016.3.4鼓勵(lì)國產(chǎn)醫(yī)療器械企業(yè)加強(qiáng)技術(shù)創(chuàng)新，提高核心競爭力，明確提出發(fā)展醫(yī)用機(jī)器人等高端醫(yī)療器械，口替代，加快醫(yī)器械型升?！堵孕孕轮攸c(diǎn)品和服務(wù)指導(dǎo)目錄》（版）2017.1.25明確認(rèn)定術(shù)中定位、術(shù)中成像、術(shù)中監(jiān)護(hù)、影像導(dǎo)航等設(shè)備及其信息系統(tǒng)；數(shù)字化、一體化的外科手術(shù)、介入治療、術(shù)中治療、微創(chuàng)治療等混合手術(shù)室設(shè)備及其信息系統(tǒng)；腹腔、胸腔、泌尿、骨科、介入等手助機(jī)器人及其配套微手器械略新重點(diǎn)《增制造核心動(dòng)計(jì)劃（年）》2017提出加快發(fā)展先進(jìn)制造業(yè)，保障支持高端醫(yī)療器械和藥品關(guān)鍵技術(shù)產(chǎn)業(yè)化實(shí)施。具體到醫(yī)療器械領(lǐng)域，有4大類27小類醫(yī)療器械產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目獲得重點(diǎn)支持，其中，手術(shù)機(jī)器人屬于重點(diǎn)支持的高端治。《高端醫(yī)療器械和藥品關(guān)鍵技術(shù)產(chǎn)業(yè)化實(shí)施方案（年）》2017.12.13提出聚焦使用量大、應(yīng)用面廣、技術(shù)含量高的高端醫(yī)療器械，在治療設(shè)備領(lǐng)域，鼓勵(lì)腔鏡手術(shù)機(jī)器人、神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人等創(chuàng)新設(shè)備產(chǎn)業(yè)化，推骨科手術(shù)機(jī)器人等產(chǎn)品的升級換代和質(zhì)量性能提升?！洞傩乱淮斯ぶ悄苷谷晷袆?dòng)計(jì)劃》2017.12.13提出加快人工智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展，推動(dòng)人工智能和實(shí)體經(jīng)濟(jì)深度融合。該文件支持培育包括智能服務(wù)機(jī)器人在內(nèi)的智能產(chǎn)品，重點(diǎn)發(fā)展三維成像定位、智能精準(zhǔn)安全操控、人機(jī)協(xié)作接口等關(guān)鍵技，支持手機(jī)器人操作系研，推手機(jī)器人床醫(yī)中的用?！蛾P(guān)于推動(dòng)先進(jìn)制造業(yè)和現(xiàn)代服務(wù)業(yè)深度融合發(fā)展的實(shí)施意見》提出推進(jìn)消費(fèi)服務(wù)重點(diǎn)領(lǐng)域和制造業(yè)創(chuàng)新融合，重點(diǎn)發(fā)展手術(shù)機(jī)器人、醫(yī)學(xué)影像、遠(yuǎn)程診療等高端醫(yī)療設(shè)備等，逐步實(shí)現(xiàn)設(shè)備智能化、生活智慧化?！秶宏P(guān)于深化“照分離”社會(huì)醫(yī)機(jī)構(gòu)乙配置行告知承制；自由區(qū)內(nèi)社會(huì)醫(yī)機(jī)革進(jìn)一步激發(fā)市場主體發(fā)展活力的通知》2021.6.30構(gòu)乙類大型醫(yī)用設(shè)備配置由審批改為備案管理；進(jìn)一步優(yōu)化社會(huì)辦醫(yī)療機(jī)構(gòu)甲類大型醫(yī)用設(shè)備配置許可審批服務(wù)。數(shù)據(jù)來源：各政府網(wǎng)站，西南證券整理1.3；數(shù)據(jù)來源：Frost&Sullivan，西南證券整理1.32015~2020年，中國手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模從0.93億美元增加到4.25億美元（約27.6億元），復(fù)合增速35.7%，估計(jì)到2026年將達(dá)到38.4億美元（約250億元），復(fù)合增速44.3%；占全球市場份額從2020年的5.1%提升到11.4%。2020年中國腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模3.18億美元，骨科手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模0.43億美元，處于綻放前夜。數(shù)據(jù)來源：Frost&Sullivan，西南證券整理1.3服務(wù)構(gòu)筑極強(qiáng)壁壘**20202020系統(tǒng),服務(wù),服務(wù),耗材,系統(tǒng),耗材,數(shù)據(jù)來源：Frost&Sullivan，西南證券整理1.3。根據(jù)我們測算（見下頁），預(yù)計(jì)2030年國內(nèi)腔鏡手術(shù)機(jī)器人和關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人滲透率分別為和12%，

美國和中國機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)滲透率-2020年美國和中國機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)手術(shù)滲透率約萬軟組織手術(shù)（含普外、婦科、泌尿等）約萬軟組織手術(shù)（含普外、19.40%600萬900萬5%7.60%3.10%0.03%0%13%RAS0.5%RAS美國中國數(shù)據(jù)來源：Frost&Sullivan，ISRG官網(wǎng)資料，西南證券整理1.320202021202220232024202520262027202820292030腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場測算普外+婦科+泌尿+心外手術(shù)量合計(jì)（萬例）26262810300732173442368339414217451248285166

yoy7%7%7%7%7%7%7%7%7%7%7%

9001012111212221342147316161771194021242325

34.3%36%37%38%39%40%41%42%43%44%45%

4.78.813.721.633.748.168.192.4120.6153.3191.0

滲透率0.5%0.9%1.2%1.8%2.5%3.3%4.2%5.2%6.2%7.2%8.2%

單手術(shù)耗材費(fèi)用（萬元）1.671.531.411.301.191.101.010.930.860.790.72

yoy-8%-8%-8%-8%-8%-8%-8%-8%-8%-8%

7.913.419.328.140.352.968.985.9103.2120.7138.4

38.2%39.7%41.2%42.7%44.2%45.7%47.2%48.7%50.2%51.7%53.2%

20.733.846.865.891.2115.7145.9176.5205.6233.5260.1

yoy63.4%38.5%40.4%38.6%27.0%26.1%20.9%16.5%13.5%11.4%

骨科手術(shù)機(jī)器人市場測算關(guān)節(jié)手術(shù)量合計(jì)（萬例）86.599114132151174200230265304350

15%15%15%15%15%15%15%15%15%15%15%

0.020.100.280.711.663.638.0013.821.230.442.0

滲透率0.0%0.1%0.2%0.5%1.1%2.1%4.0%6%8%10%12%

單手術(shù)耗材費(fèi)用（萬元）1.741.701.661.641.501.381.271.171.080.990.91

yoy-2.58%-1.89%-1.55%-8.43%-7.92%-8%-8%-8%-8%-8%

0.00.20.51.22.55.010.216.122.830.138.2

4.4%6.9%11.9%17.8%24.8%32.0%47.1%50.1%53.1%56.1%59.1%

1.02.43.96.510.015.721.632.342.953.764.8

占骨科機(jī)器人市場規(guī)模比重34.8%45.6%48.1%56.5%63.4%69.4%73.6%75.0%75.0%75.0%75.0%

骨科手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模（億元）2.85.28.111.515.822.629.343.057.271.686.3

yoy89.2%55.7%41.4%37.7%42.8%29.7%46.6%33.1%25.2%20.5%

+骨科手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模（億元）23.539.055.077.3107.0138.3175.3219.5262.9305.1346.4

85%80%74%72%72%71%70%70%70%70%70%

手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模（億元）27.649.173.9107.1148.6195.4249.6313.5375.5435.9494.9數(shù)據(jù)來源：2026年前手術(shù)量參考Frost&Sullivan，2027-2030根據(jù)份額測算，西南證券測算整理1.4臨床比較優(yōu)勢是競爭的關(guān)鍵，而技術(shù)基礎(chǔ)決定臨床比較的好壞。術(shù)前安裝的占用空間大小從操作手臂構(gòu)型設(shè)計(jì)術(shù)中手術(shù)時(shí)間長短操作難度比較（靈活精準(zhǔn)術(shù)中從操作手臂控制手術(shù)訓(xùn)練系統(tǒng)控制系統(tǒng)創(chuàng)口面積和疤痕出院時(shí)間恢復(fù)速度、HD熒光影像系統(tǒng)數(shù)據(jù)來源：西南證券整理1.4涉及多個(gè)學(xué)科，會(huì)綜合影響臨床比較的結(jié)果，因此需要從技術(shù)基礎(chǔ)和臨床結(jié)果兩個(gè)角度一起比較好壞?？刂婆_和控制系統(tǒng)技術(shù)：控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)術(shù)前從操作手臂的反向驅(qū)動(dòng)控制視覺臨場感主從控制術(shù)中從操作手臂控制力反饋主手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)力反饋主手重力補(bǔ)償力反饋控制策略抖動(dòng)消除技術(shù)半自主手術(shù)技術(shù)手術(shù)訓(xùn)練系統(tǒng)影像系統(tǒng)的技術(shù)：、熒光、從操作手臂的技術(shù)：從操作手臂構(gòu)型設(shè)計(jì)遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)手術(shù)器械設(shè)計(jì)（多關(guān)節(jié)VS連續(xù)體機(jī)構(gòu)）手術(shù)器械力感知技術(shù)手術(shù)器械的生物兼容性數(shù)據(jù)來源：付宜利,潘博.微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人技術(shù)研究進(jìn)展[J].哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),2019,51(01):1-15.，西南證券整理1.4手臂構(gòu)型：微創(chuàng)外科手術(shù)從操作手臂構(gòu)型主要分為分體式、一體式；分體式從操作手臂基座位置相互獨(dú)立，從操作手臂構(gòu)型設(shè)計(jì)插入位置和角度一體式從操作手臂daVinci占用手術(shù)室較大的空間，且難于系、Senhance、Ｒevo－、妙手S間容易發(fā)生干加術(shù)前擺位的難度數(shù)據(jù)來源：CNKI，公司官網(wǎng)，西南證券整理1.4為防止在手術(shù)中對人體組織造成傷害，手術(shù)器械及腹腔鏡在人體內(nèi)只允許存在四個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)：分別繞體

表小切口橫滾和俯仰的兩個(gè)擺動(dòng)自由度，一個(gè)沿器械自身軸線的平移自由度和一個(gè)繞器械自身軸線的旋轉(zhuǎn)自

遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)：四個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)軸線相交于體表小切口處，使得器械圍繞定點(diǎn)即體表切口而運(yùn)動(dòng)，把這種運(yùn)動(dòng)

叫做遠(yuǎn)心運(yùn)動(dòng)，體表切口處定點(diǎn)稱為遠(yuǎn)心點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)這種遠(yuǎn)心運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)則稱之為遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)（RCM，remote

centerofmotionmechanism）。遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)，，實(shí)現(xiàn)手術(shù)器械在患者體內(nèi)的位姿調(diào)整位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，，術(shù)前手動(dòng)調(diào)整并鎖死數(shù)據(jù)來源：CNKI，西南證券整理1.4遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人中，遠(yuǎn)

程運(yùn)動(dòng)中心機(jī)構(gòu)的剛度、精度、穩(wěn)定性和靈

活度直接決定了微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人從手系統(tǒng)的

性能，因此是從操作手設(shè)計(jì)的核心問題。微創(chuàng)手術(shù)中實(shí)現(xiàn)約束遠(yuǎn)心點(diǎn)的形式有被動(dòng)式平行四邊形遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)球形遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)弧形遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)的分類、優(yōu)缺點(diǎn)和代表產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)方式定義和分類優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)代表產(chǎn)品被動(dòng)關(guān)節(jié)式易受到人體切口處柔性影響，很難確定器械-S限制下，實(shí)現(xiàn)手術(shù)器械的遠(yuǎn)心運(yùn)動(dòng)遠(yuǎn)心運(yùn)動(dòng)旦控制系統(tǒng)出現(xiàn)差錯(cuò)，難以保證系統(tǒng)安全性DLR、Senhance機(jī)械約束式遠(yuǎn)心運(yùn)動(dòng)，具但機(jī)構(gòu)體積相定影響運(yùn)動(dòng)可靠性強(qiáng)，剛度高，末端的定位精度高關(guān)節(jié)數(shù)和連桿數(shù)量較多，占用的空間體積較大，并且有冗余約束，對加工精度要求較高-I邊形機(jī)構(gòu)開環(huán)平行四邊形，少Vinci、Revo-I并聯(lián)結(jié)構(gòu)簡單輕便碰撞及相互干渉的概率較高較少采用關(guān)節(jié)數(shù)和連桿數(shù)較少，結(jié)構(gòu)緊湊-II構(gòu)-A運(yùn)動(dòng)強(qiáng)耦合、加工精度要求高以及工作空間小數(shù)據(jù)來源：付宜利,潘博.微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人技術(shù)研究進(jìn)展[J].哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),2019,51(01):1-15.，西南證券整理1.4化處理等特點(diǎn)。常包含手術(shù)鉗、手術(shù)剪刀、高頻電刀、吻合器等工具。連續(xù)體機(jī)構(gòu)手術(shù)器械。多關(guān)節(jié)手術(shù)器械：靈活度和精度較高，使用可靠。數(shù)據(jù)來源：付宜利,潘博.微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人技術(shù)研究進(jìn)展[J].哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),2019,51(01):1-15.，西南證券整理1.4手術(shù)機(jī)器人用手術(shù)器械的研究上起步較晚，在復(fù)雜小尺寸傳動(dòng)上距國外相關(guān)產(chǎn)品有一定差距，未來在傳動(dòng)結(jié)

構(gòu)緊湊化和運(yùn)動(dòng)控制精細(xì)化方面縮小與國外產(chǎn)品差距的同時(shí)，也有優(yōu)化手術(shù)器械傳動(dòng)鏈和探索傳動(dòng)機(jī)構(gòu)新原

理。分類：而鋼絲繩傳動(dòng)方式的應(yīng)用，使得微創(chuàng)手術(shù)器械在結(jié)構(gòu)上有了很大的改變，減小了器械的體積及器械驅(qū)Vinci4

7daVincidaVinci動(dòng)方式及器械驅(qū)動(dòng)數(shù)，并提高現(xiàn)象對齒輪及齒輪架制造精度要求Endowrist、-A械整體彎曲范圍達(dá)到，具有較大運(yùn)動(dòng)過高，增加了手術(shù)器械的制造塵較敏感，稍有顆粒物附著在齒輪上就可能造成堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象，齒輪鏈AMMIS剛性桿只包含2個(gè)自由度，即操作構(gòu)的靈活度不高東京大學(xué)和九數(shù)據(jù)來源：CNKI，西南證券整理1.4控制系統(tǒng)布線和設(shè)計(jì)復(fù)雜度，使機(jī)器人整體體積更小，靈活度更高。高層控制和底層控制集中在中央模塊與該中央模塊并行相連，從而實(shí)現(xiàn)集底層控制算法是分開實(shí)現(xiàn)的中控制結(jié)構(gòu)簡圖優(yōu)點(diǎn)提高了算法的靈活性和實(shí)時(shí)性；分布器可選用商用設(shè)備，開發(fā)難度較小，分式連接線纜數(shù)量少，拓展方便布式連接線纜數(shù)量少，拓展方便缺點(diǎn)瑣，占用空間大，拓展性差對中央模塊的性能要求較高；電機(jī)驅(qū)高層控制和底層控制開發(fā)環(huán)境不同，影RobinHeartda數(shù)據(jù)來源：付宜利,潘博.微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人技術(shù)研究進(jìn)展[J].哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),2019,51(01):1-15.，西南證券整理1.4。主手和從操作手臂構(gòu)型的選擇：按照其構(gòu)型的相似程度，可分為主從同構(gòu)系統(tǒng)和主從異構(gòu)系統(tǒng)。移方向和姿態(tài)與手術(shù)器械末端在內(nèi)窺鏡末端坐標(biāo)系中的位移方向和姿態(tài)保持一致。實(shí)現(xiàn)醫(yī)生的手眼協(xié)調(diào)。數(shù)據(jù)來源：付宜利,潘博.微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人技術(shù)研究進(jìn)展[J].哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),2019,51(01):1-15.，西南證券整理1.4技術(shù)半自動(dòng)手術(shù)技術(shù)核心零部件等方面與國際龍頭存在差距。目錄123452.1生控制臺、患者側(cè)手術(shù)車和一套三維高清影像系統(tǒng)組成。由于傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)（MIS）主要借用內(nèi)窺鏡和相關(guān)

器械在人體天生官腔內(nèi)（腹腔、盆腔、胸腔等）進(jìn)行手術(shù)操作，腔鏡手術(shù)機(jī)器人在人體內(nèi)的部分與MIS手術(shù)

2026180全球腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模美國腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模32.0%180.118.7%581827.5%155.915.5%532314.3%483323.7%131.520.3%109.318.6%12.4%430210.1%9.3%377816.1%13.6%38.611.3%69.447.252.5331088.43041289525635%80221416641901600%-4.8%31.527.123.840-5%5%20000%全球腔鏡機(jī)器人的市場規(guī)模（億美元）yoy美國腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場（百萬美元）yoy數(shù)據(jù)來源：Frost&Sullivan，西南證券整理2.1控制系統(tǒng)影像功主要公司腔鏡手術(shù)機(jī)年手術(shù)量手術(shù)器械觸覺反能其他特色手術(shù)器震顫過器人產(chǎn)品上市構(gòu)型遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)手術(shù)器械收入（累計(jì)）械次數(shù)主從手構(gòu)型

類型規(guī)格濾饋（蛇

CE（1999）、多關(guān)節(jié)和

形）（2000）、NPMA43.6億開環(huán)平行連續(xù)體、10次封閉雙目鏡高清、移動(dòng)手術(shù)臺、直覺外科（美國）da美元萬例一體式指尖操控有無

（2006）、日本等四邊形鋼絲繩傳熒單孔機(jī)器人（、

67個(gè)國家動(dòng)

常見）CE(2012)、（AsensusSurgical開放眼2017）、日本316.5萬多關(guān)節(jié)、不限次有有、眼（美國，意大利技美元4500例分體式主動(dòng)控制動(dòng)追蹤ISU?增強(qiáng)智能鏡、腹腔鏡(2019)、俄羅斯等鉸鏈傳動(dòng)m可重復(fù)術(shù)）手柄15個(gè)國家多關(guān)節(jié)、開放眼Meerecompany忽略不次以開環(huán)平行（韓國）Revo-I韓國（2018）計(jì)100例一體式四邊形上鋼絲繩傳鏡、指尖操有有高清非常像達(dá)芬奇動(dòng)控機(jī)械臂模塊化多關(guān)節(jié)、開放眼輕巧便攜，人

CMRSurgical（英CE（）、澳大國）Versius利亞、印度、中東-1000例分體式主動(dòng)控制完全鉸鏈-鏡，指尖操有有高清體工程學(xué)座椅，傳動(dòng)控手術(shù)過程中交流方便QXGAAvateraMedical非關(guān)節(jié)、封閉雙目鏡高分辨緊湊，手術(shù)器（德國）AvateraCE（2019）百萬歐-一體式-鉸鏈傳動(dòng)一次性指尖操控有無

率、械自由度高功能模塊化，開放式美敦力（美國）在研計(jì)劃2021年TouchSurgery拿證--分體式----有無高清、眼鏡、指尖Enterprise解決操作方案功能多關(guān)節(jié)、微創(chuàng)機(jī)器人（中國）圖邁在研注冊申--封閉雙目鏡平行四邊微創(chuàng)2014年內(nèi)請--一體式指尖操控有無高清形部孵化

動(dòng)鋼絲繩傳多關(guān)節(jié)、威高手術(shù)機(jī)器人--封閉雙目鏡（中國）妙手在研臨床--一體式被動(dòng)關(guān)節(jié)指尖操控有無高清天津大學(xué)背景鋼絲繩傳動(dòng)康多機(jī)器人（中國）康多系統(tǒng)在研臨床--一體式----開放眼

鏡有無高清哈工大背景數(shù)據(jù)來源：各公司官網(wǎng)，西南證券整理2.2da前主流的臨床適應(yīng)癥，如普外科、泌尿科、婦科。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人獲批適應(yīng)癥時(shí)間表月全球達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人輔助手術(shù)量增長情況1,4060.0%122900012430001,200,0000%50.7%10370001,000,000877000800,000600,000400,000200,000075300035.6%65200029.5%25.0%45000036000027800016.2%2050009.0%136000850001.1%月月全球手術(shù)量（例）yoy月月月2005年4月婦科手術(shù)2005年6月小兒外科手術(shù)2009年12月進(jìn)口耳鼻喉外科手術(shù)月月數(shù)據(jù)來源：ISRG年報(bào)，西南證券整理2.2RARPRAPN1995年作為首個(gè)在泌尿外科應(yīng)用的機(jī)器人SR8438SankyoScara，能夠?qū)⒊暥ㄎ慌c前列腺穿刺活檢精密結(jié)合而應(yīng)用于臨床1996年2000年約翰霍普金斯大學(xué)研制的LARS機(jī)器人可協(xié)助外科醫(yī)師建立經(jīng)皮腎通道，該機(jī)器人在隨后的不斷改進(jìn)中其穿刺成功率可達(dá)87%2000年世界第一例真正意義上的泌尿外科機(jī)器人手術(shù)，是由美國HenryFord醫(yī)院的ManiMenon教授使用達(dá)芬奇機(jī)器人所完成的機(jī)器人輔助根

）2000泌尿外科機(jī)器人手術(shù)蓬勃發(fā)展，運(yùn)用領(lǐng)域從前列腺根治術(shù)（RARP）拓展到腎部分切除術(shù)、根治性膀胱癌切除術(shù)（含新膀胱重建及尿流改道）、根治性腎癌切除術(shù)、腎盂成形術(shù)，以及單純性腎切除術(shù)、活體供腎切除術(shù)等性前列腺癌最有效的治療方式，但前列腺特殊的解剖位

機(jī)器人輔助前列腺癌根治置及周邊的解剖結(jié)構(gòu)決定了該手術(shù)的操作難度，利用達(dá)芬奇機(jī)器人系統(tǒng)可以有效降低手術(shù)操作難度，在手術(shù)時(shí)間、術(shù)

術(shù)中失血量、手術(shù)并發(fā)癥發(fā)生率、導(dǎo)尿管拔出時(shí)間和住院時(shí)間等方面存在顯著優(yōu)勢，且在控尿功能及性功能恢復(fù)方面同

樣有顯著優(yōu)勢，最終實(shí)現(xiàn)達(dá)到解剖、功能的“雙重建”。機(jī)器人輔助泌尿外科手術(shù)成人重建類手術(shù)（解剖重建+功能重建，操作精細(xì)、難度大）隨著健康檢查的普及和彩超、CT及MRI等影像學(xué)檢查手段的廣泛應(yīng)用，越來越多的小腎癌及良性腎腫瘤在無臨床癥狀的情況下被早期發(fā)現(xiàn)，腎部分切除術(shù)（partialnephrectomy,PN）已被廣泛作為小腎癌（）的治療“金標(biāo)準(zhǔn)”。手術(shù)關(guān)鍵在于徹底地切除腫瘤，并在最短的缺血時(shí)間內(nèi)確切地關(guān)閉集合系統(tǒng)和血管殘端。若創(chuàng)面縫合不確切則會(huì)增加術(shù)后出血的風(fēng)險(xiǎn)；若手術(shù)時(shí)間較長導(dǎo)致熱缺血時(shí)間超過，則影響腎功能的保護(hù)。相比和OPN可以較容易地實(shí)現(xiàn)腎臟深層髓質(zhì)和淺層皮質(zhì)的“雙層關(guān)閉”。機(jī)器人輔助腎部分切除術(shù)根治性膀胱切除術(shù)（radical）同時(shí)行盆腔淋巴結(jié)清掃術(shù)作為治療肌層浸潤性膀胱癌標(biāo)準(zhǔn)治療，但該手術(shù)并發(fā)癥發(fā)生率及病死率均在較高水平，RARC和ORC預(yù)后無明顯差異，但可明顯縮短術(shù)后腸道功能恢復(fù)時(shí)間、縮短住院時(shí)間且減少術(shù)中出血量，以及保護(hù)神經(jīng)血管，利于術(shù)后排尿和性功能恢復(fù)。機(jī)器人輔助膀胱癌根治術(shù)機(jī)器人輔助腎癌根治術(shù)非重建類手術(shù)難度低，且傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)操作技術(shù)成熟，因此優(yōu)勢并不明顯，然而隨著新技術(shù)如機(jī)器人單孔腔鏡非重建類手術(shù)機(jī)器人輔助腎上腺切除術(shù)手術(shù)、機(jī)器人經(jīng)自然腔道手術(shù)等的成熟，少疤、無疤的需求逐漸興起先天性發(fā)育異機(jī)器人輔助腔鏡腎盂成形機(jī)器人手術(shù)優(yōu)勢可以縮短住院時(shí)間、減少鎮(zhèn)痛藥物使用量和術(shù)后疤痕，由于不用放輸尿管內(nèi)導(dǎo)管，術(shù)后避免相關(guān)并發(fā)小兒常的重建類手術(shù)癥，但手術(shù)時(shí)間會(huì)長、操作器械仍需改進(jìn)優(yōu)化。術(shù)為主數(shù)據(jù)來源：過菲,楊波,許傳亮,等.達(dá)芬奇機(jī)器人腹腔鏡技術(shù)在泌尿外科中的應(yīng)用現(xiàn)狀[J].中華腔鏡泌

尿外科雜志（電子版）,2014,008(003):1-2..，西南證券整理2.2機(jī)器人輔助婦科手術(shù)良性疾病惡性疾病腹腔鏡下子宮切除術(shù)是良性疾病子宮切除的標(biāo)準(zhǔn)微創(chuàng)術(shù)式，在臨床中極為常見。機(jī)器人輔助子宮切除術(shù)在病態(tài)肥胖、子宮過子宮切除術(shù)大、盆腔嚴(yán)重粘連等復(fù)雜病例子宮切除術(shù)中具備視野、仿真、震顫濾過、狹窄空間操作穩(wěn)定、視覺放大等優(yōu)勢，術(shù)后具備住院時(shí)間短的優(yōu)勢，但并發(fā)癥與腹腔鏡組沒有顯著差異，且陰道殘端裂開率較高。育齡期婦女子宮肌瘤發(fā)病率約70%，25%的患者有明顯癥狀且需臨床干預(yù)。與腹腔鏡及開腹子宮肌瘤剔除手術(shù)相比，機(jī)器人手術(shù)子宮肌瘤剔除術(shù)并發(fā)癥發(fā)生率、估計(jì)出血量（Estimatedloss，）、中轉(zhuǎn)開腹率顯著減少，而手術(shù)時(shí)間較開腹增加，在肌瘤直徑大、黏膜下及闊韌帶肌瘤的剔除場景中優(yōu)勢更大。隨著女性年齡和產(chǎn)次的增加，盆腔器官脫垂（organprolapse，）病發(fā)率逐漸上升，陰道骶骨固定術(shù)是治療女性的常用術(shù)式。手術(shù)入路包括經(jīng)陰道、開腹、腹腔鏡、機(jī)器人輔助腹腔鏡。腹式陰道骶骨固定術(shù)（Abdominal陰道骶骨固定術(shù)sacrocolpopexy，）比經(jīng)陰道途徑具有更低的復(fù)發(fā)率及術(shù)后性交困難發(fā)生率，因此被稱為標(biāo)準(zhǔn)術(shù)式。機(jī)器人輔助RSC下陰道骶骨固定術(shù)（Roboticsacrocolpopexy，RSC）依靠高清影像技術(shù)及靈巧的手臂可以更好地完成骶前區(qū)域處理及網(wǎng)片固定，但相比腹腔鏡陰道骶骨固定術(shù)（LSC）手術(shù)時(shí)間更長，費(fèi)用更高，尚未顯示明顯優(yōu)勢。子宮內(nèi)膜異位指有活性的內(nèi)膜細(xì)胞種植在子宮內(nèi)膜以外部位，主要臨床癥狀有痛經(jīng)、月經(jīng)異常、不孕、性交疼痛等，主要通過識子宮內(nèi)膜異位癥手別并清除病灶手術(shù)治療。機(jī)器人手術(shù)與傳統(tǒng)腹腔鏡的圍手術(shù)期療效（包括出血量，術(shù)中、術(shù)后并發(fā)癥，中轉(zhuǎn)開腹率）無明顯差異，術(shù)雖具有視野和靈活性的優(yōu)勢，但高昂成本限制使用。子宮內(nèi)膜癌子宮內(nèi)膜癌的高危因素包括：高血壓、糖尿病、肥胖，這給開腹手術(shù)傷口愈合及傳統(tǒng)腹腔鏡操作帶來挑戰(zhàn)。達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)可視化更高、操作更精細(xì)、切口更小，中轉(zhuǎn)開腹率和住院時(shí)間少，淋巴結(jié)清除率增多兩倍，但手術(shù)時(shí)間增加，總體上臨床推薦。宮頸癌是婦科最常見的惡性腫瘤，根治性子宮切除術(shù)為其主要治療術(shù)式。機(jī)器人輔助下根治性子宮切除術(shù)（Roboticradical，RRH）憑借3D高清影像、全景視覺、靈活的手臂能更好地對子宮旁及腹膜后組織分離。但年NEJM上同時(shí)宮頸癌刊出2篇重磅研究研究表明微創(chuàng)根治性子宮切除術(shù)（包括RRH及）與開腹根治性子宮切除術(shù)相比，無病存活期與總生存期更短，使得RRH的必要性存疑。卵巢癌發(fā)病隱匿，患者確診時(shí)往往已步入晚期，5年生存率僅為30%。晚期卵巢癌標(biāo)準(zhǔn)治療術(shù)式為卵巢癌細(xì)胞減滅術(shù)+術(shù)后化療卵巢癌滿意的減瘤定義為殘存病灶，因此全腹腔探查及廣泛轉(zhuǎn)移灶的完全切除對患者預(yù)后非常重要，這是微創(chuàng)手術(shù)治療晚期卵巢癌的局限性所在。早期卵巢癌手術(shù)中，機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)在近期療效上存在一定優(yōu)勢，但遠(yuǎn)期療效仍需進(jìn)一步研究。da在婦科領(lǐng)域的手術(shù)以子宮切除術(shù)為主（約占比70-75%），約20-25/年，以美國市場為主。其中良性約占80%是良性疾病子宮切除術(shù)。單孔腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人有望進(jìn)一步打開婦科手術(shù)市場。機(jī)器人輔助經(jīng)臍單孔腹腔鏡手術(shù)（single-sitesurgery，R-LESS）和機(jī)器人輔助經(jīng)陰道自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)（naturaltransluminalsurgery，）具備微創(chuàng)、無創(chuàng)等醫(yī)美概念，技術(shù)剛起步，驗(yàn)證可行，未來潛力巨大。數(shù)據(jù)來源：馮淑杰、曲波、聶夏子、王海琳.機(jī)器人手術(shù)在婦科領(lǐng)域的應(yīng)用現(xiàn)狀及進(jìn)展[J].機(jī)器人外科

學(xué)雜志(中英文),2020,v.1;No.3(03):64-71.，西南證券整理2.2手術(shù)機(jī)器人目前在普外科的臨床運(yùn)用主要在胃腸手術(shù)和肝膽胰手術(shù)，近年來在美國疝修補(bǔ)手術(shù)中運(yùn)用逐漸興起。術(shù)式包括：膽囊切除術(shù)、胃底折疊術(shù)、抗反流手術(shù)、胃旁路手術(shù)、結(jié)直腸手術(shù)、疝修補(bǔ)手術(shù)、甲狀腺切除術(shù)等。早期機(jī)器人輔助的普外科手術(shù)的臨床優(yōu)勢并不明顯，很多術(shù)式的效果、時(shí)間、住院、并發(fā)癥方面和傳統(tǒng)MIS手術(shù)接近，但費(fèi)用較高，雖然適應(yīng)癥很早得到批準(zhǔn)，但運(yùn)用并不多，近年來才逐步增多。近年來普外科手術(shù)已經(jīng)成為機(jī)器人輔助手術(shù)的重點(diǎn)領(lǐng)域，美過看，年普外科領(lǐng)域機(jī)器人手術(shù)為萬例，超過婦科成為第一，全球看也在年成為最大的領(lǐng)域。根據(jù)直覺外科年報(bào)，主要術(shù)式包括疝修補(bǔ)、結(jié)直腸手術(shù)、減肥和膽囊切除術(shù)。普外科的疝氣主要是腹部和腹股溝疝，可通過開放手術(shù)、MIS和機(jī)器人輔助手術(shù)修補(bǔ)，但目前臨床應(yīng)選擇何種方式有不同緣以及全直腸系膜切除（TME）完整情況來評價(jià)，而術(shù)后排尿和性功能則是病人生活質(zhì)量的主要影響因素。機(jī)器腹腔鏡膽囊切除術(shù)是治療良性膽囊疾病的標(biāo)準(zhǔn)術(shù)式，但MIS手術(shù)，手術(shù)時(shí)間、住院天數(shù)方膽囊切除術(shù)用，機(jī)器人輔助手術(shù)逐漸有一些優(yōu)勢。Nissen胃底折疊術(shù)后縫合是主要挑戰(zhàn)。機(jī)器人Nissen胃底折疊術(shù)在臨床中的應(yīng)用是安全可靠的，為胃食管反流的患者提供了一種與腔鏡手術(shù)機(jī)器人相比嚴(yán)重并發(fā)癥（吻合口漏）有所減少，尤其是配合直覺外科專門用于減肥手術(shù)的一次性全腕式吻合器SureForm60效果很好。面優(yōu)于傳統(tǒng)的腔鏡手術(shù)。數(shù)據(jù)來源：韓彩文、田宏偉、杜斌斌、王濤、胡東平、郭天康、蔡輝、楊熊飛.機(jī)器人輔助技術(shù)在普外科

的應(yīng)用現(xiàn)狀和前景展望[J].中國普外基礎(chǔ)與臨床雜志,2020,v.27(12):136-141.，西南證券整理2.3。公司創(chuàng)立于1995年，第一次實(shí)現(xiàn)了原型機(jī)器的安裝使用。2000FDA批準(zhǔn)達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)運(yùn)用于外科手術(shù)中。截止當(dāng)年售出40套手術(shù)系統(tǒng)。2003收購ComputerMotion。2003四臂更新開始邁向全球市場，建立第二代平臺系統(tǒng)。2011推出EndoWristVesselSealer和Firefly熒光成像系統(tǒng)2013推出EndoWristStapler452014推出第四代系統(tǒng)達(dá)芬奇Xi隨著新產(chǎn)品不斷推出，進(jìn)一步拓展市場，以及人才團(tuán)隊(duì)的持續(xù)建設(shè)，公司快速發(fā)展。Present1995INTUITIVE公司成立1996開始第一次臨床試驗(yàn)1997完成第一例外科手術(shù)1998安裝第一代達(dá)芬奇外科手術(shù)系統(tǒng)1999達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)獲CE批準(zhǔn)5年間擴(kuò)大了達(dá)芬奇系統(tǒng)的應(yīng)用范圍，延伸至胸外科、泌尿外科、心外科領(lǐng)域并獲FDA批準(zhǔn)。2005進(jìn)入韓國市場2006推出第二代系統(tǒng)，即達(dá)芬奇S系統(tǒng)2008全球累計(jì)安裝超過1000個(gè)達(dá)芬奇系統(tǒng)。2009推出第三代系統(tǒng)，即達(dá)芬奇Si系統(tǒng)，雙控制臺，1080P隨著全球外科醫(yī)生對機(jī)器人輔助手術(shù)接受程度的提高，公司儀器配件、系統(tǒng)服務(wù)隨之快速創(chuàng)新。2017推出達(dá)芬奇X系統(tǒng)2017與復(fù)星醫(yī)藥成立合資公司2018推出達(dá)芬奇SP系統(tǒng)2018進(jìn)入印度市場2019收購SchoellyFiberoptic的機(jī)器人內(nèi)窺鏡業(yè)務(wù)2020全球已進(jìn)行了超過850萬例使用達(dá)芬奇系統(tǒng)輔助的外科手術(shù)2020收購OrpheusMedical數(shù)據(jù)來源：ISRG官網(wǎng)，西南證券整理2.310000%9000%7000%6000%5000%3000%第一階段：導(dǎo)入階段裝機(jī)量持續(xù)增長手術(shù)術(shù)式不斷獲批手術(shù)量持續(xù)增長股價(jià)上漲倍金融危機(jī)影響采購裝機(jī)瓶頸泌尿科手術(shù)和婦科手術(shù)相繼承壓海外拓展手術(shù)量有限收入、業(yè)績增速下行股價(jià)漲幅較少普外科拓展順利海外逐漸滲透業(yè)績增速復(fù)蘇股價(jià)重新上周年的插曲Senhence在全球多地的獲批。2000%1000%直覺外科手術(shù)(ISRG)數(shù)據(jù)來源：wind，西南證券整理2.3系統(tǒng)代次FDA獲批時(shí)間更新功能20007月3D成像等基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)；

第一代Vinci2003Q2提供第四臂升級選項(xiàng)；第二代VinciS2006年1月快速設(shè)置和手術(shù)器械更換的功能

S20071月3D20%第二代VinciS2007年Q2推出VinciS三臂系統(tǒng)（可升級），簡化版本第三代VinciSi2009年Q2增強(qiáng)的視覺性能（720P到1080P)，新界面，以及符合人體工程學(xué)的控制裝置提高醫(yī)生舒適度，增第三代VinciSi2010年Q4推出達(dá)芬奇技能模擬器，通過VR增強(qiáng)培訓(xùn)計(jì)劃

第三代VinciSi2011年Q1推出Firefly熒光成像產(chǎn)品（專門攝像頭）

201112月20144月手臂和大的運(yùn)動(dòng)范圍、更長的器械軸20161月X20175月第四代Vinci2018年5月推出VinciSP，基于第四代和的單孔技術(shù)

20197月daVincidaVinci數(shù)據(jù)來源：ISRG年報(bào)、官網(wǎng)，西南證券整理2.390%其中以子宮切除術(shù)-dVH為主；2018年，普外科成為最大的手術(shù)領(lǐng)域（具體以膽囊切除術(shù)和減肥手術(shù)為主，

疝修補(bǔ)成為增量最快的領(lǐng)域）。5000000201320142011泌尿科婦科普外科其他泌尿科婦科普外科其他數(shù)據(jù)來源：ISRG年報(bào)，西南證券整理2.3量、耗材產(chǎn)出、服務(wù)收入增長，公司收入持續(xù)穩(wěn)健增長，只在2014年（美國平價(jià)醫(yī)療法案對裝機(jī)的影響）

和2020年（疫情）出現(xiàn)負(fù)增長。。

直覺外科公司（ISRG.O）的收入及增速直覺外科公司（ISRG.O）的凈利潤及增速5,0002,5002,0001,5001,0000161.2%4,4783,72494.1%,261.1%45.6%39.4%4.0%20.2%1,05222727527292139180%80%60%40%20%1,6001,0004000344.0%300.9%300%1,1251,067736657660101.4%49563.9%41940.7%40.6%29.6%32.7%25.0%50%12042.1%-10.3%9472-22.8%0%-37.6%23-18-19-17-181,382400%350%凈利潤)營業(yè)收入（百萬美元）收入增速數(shù)據(jù)來源：wind，西南證券整理2.3毛利率和凈利率：近年來較為穩(wěn)定。公司近三年毛利率平均為68.3%，近三年凈利率28.5%，處于較為穩(wěn)定且高的狀態(tài)。直覺外科公司（ISRG.O）的費(fèi)用率情況直覺外科公司（ISRG.O80%20%8.0%-10%-30%-10.5%-25.6%-32.3%-50%

-69.6%-70%毛利率凈利率數(shù)據(jù)來源：wind，西南證券整理2.3系

統(tǒng)收入是靠增量系統(tǒng)銷售貢獻(xiàn)，隨著保有量提升，收入增速放緩，占比逐漸下降。手術(shù)量持續(xù)上升，耗材收

入持續(xù)上漲，占比提升。服務(wù)收入基本占收入15-20%100.0%90.0%2.1%5.6%4.8%7.8%12.1%16.2%15.4%14.8%14.1%14.5%16.4%15.8%15.8%15.7%17.5%20.1%19.5%19.1%18.6%17.1%16.2%16.6%80.0%70.0%60.0%50.0%95.0%88.0%85.5%78.2%67.4%56.8%54.8%55.2%54.0%52.0%46.6%46.7%44.3%42.8%36.9%29.7%30.3%29.3%29.1%30.3%30.1%27.0%40.0%30.0%20.0%10.0%0.0%2.9%6.4%9.7%14.0%20.5%27.0%29.8%29.9%31.9%33.5%37.0%37.4%39.9%41.5%45.6%50.2%50.2%51.6%52.3%52.7%53.8%56.3%20092010儀器和配件系統(tǒng)服務(wù)收入數(shù)據(jù)來源：wind，西南證券整理2.3越大。億

。直覺外科公司（ISRG.O）三大業(yè)務(wù)收入變化直覺外科公司（ISRG.O）的經(jīng)常性收入占比逐漸提升3,0002,50077.0%33562,0001,5001,0001179724000%儀器和配件系統(tǒng)服務(wù)收入經(jīng)常性收入占收入比重?cái)?shù)據(jù)來源：ISRG年報(bào)，西南證券整理2.3億美元，體現(xiàn)公司年開始將系統(tǒng)收入從波動(dòng)較大的訂單形態(tài)轉(zhuǎn)向較為穩(wěn)定的合同兌付的形態(tài)。年經(jīng)營租賃的銷量已經(jīng)占當(dāng)年出貨量超過經(jīng)營。0達(dá)芬奇系統(tǒng)經(jīng)營租賃銷量存量情況792014經(jīng)營租賃存量70100系統(tǒng)收入（不含租賃）達(dá)芬奇系統(tǒng)租賃貢獻(xiàn)收入達(dá)芬奇系統(tǒng)銷量（不含租賃）達(dá)芬奇系統(tǒng)經(jīng)營租賃銷量數(shù)據(jù)來源：ISRG年報(bào)，西南證券整理2.32020年裝機(jī)保有量臺，其中美國3720臺20011.9%15%15010080.783.793.8.1.90.9%118.5139.4144.0144.03.9%3.3%1.2%152.0153.8152.0150.04.7%2.0%-1.2%-1.0%10%0-5%1999200020012002200320042005200620072008200920102011201220132014201520162017201820192020單價(jià)ASP（萬美元）yoy047617521285208319992002201020132016美國保有量歐洲保有量亞洲保有量其他地區(qū)保有量達(dá)芬奇系統(tǒng)保有量（2004年前不分區(qū)域）數(shù)據(jù)來源：ISRG年報(bào)，西南證券整理2.3耗材收入持續(xù)增長：2020年受疫情影響仍實(shí)現(xiàn)收入億美元（+2%）（手術(shù)耗材按此收費(fèi)，可用10次）。單臺手術(shù)貢獻(xiàn)耗材收入較為穩(wěn)定。2020年單手術(shù)耗材收入1976美元，近年來基本維持1800-2000美元之間。578815233438單臺達(dá)芬奇系統(tǒng)利用度逐年提升。從2007~2020年單系統(tǒng)年手術(shù)量從提升至205臺，單系統(tǒng)年耗材產(chǎn)出0從28萬美元增至40萬美元左右。單臺存量達(dá)芬奇耗材收入（萬美元）單臺存量達(dá)芬奇系統(tǒng)年手術(shù)量（例）3,0002,5002,0001,5001,000500099.5%245686.1%71.6%52.8%16376%222.7%9%11.9%0.325100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%2,5002,0001,5001,00050003.6%3.1%0.1%-1.6%1.4%-2.2%-4.5%225521541900190219481975187818371854186618921976-2%-4%-6%-8%-10%-14%單手術(shù)耗材收入（美元）yoy儀器和配件收入（百萬美元）yoy數(shù)據(jù)來源：ISRG年報(bào)，西南證券整理2.312-14萬美元800200%

7006005004003002001000124.0%98.2%55.2%57.8%49.5%30.0%23.1%14.0%-0.1%850.223650%-50%1999200020012002200320042005200620072008200920102011201220132014201520162017201820192020服務(wù)收入（百萬美元）160,000140,000120,000100,00060,00040,0009010013900014300014659914559114780014453613859711.0%1361611375701410701355081360849.9%9.3%1310001234561180006.1%108000990002.9%0.4%-1.8%-3.9%15%10%-5%0-15%200320042005200620072008200920102011201220132014201520162017201820192020每個(gè)系統(tǒng)服務(wù)收入（美元）yoy數(shù)據(jù)來源：ISRG年報(bào)，單系統(tǒng)年服務(wù)費(fèi)用2009年前為披露值，2010-2020年為測算值，西南證券整理2.4MISKhorgami（2017）：腹腔鏡組的平均成本為美元±美元，而機(jī)器人病例的平均成本為美元±美元（，p<）。Kimal（2010）：機(jī)器人手術(shù)較MIS高美元，報(bào)銷后高美元。Jeongal（2017）：成本差異主要耗材和手術(shù)室費(fèi)用。腹腔鏡手術(shù)與機(jī)器人手術(shù)的成本差異韓國不同形式直腸癌手術(shù)費(fèi)用比較數(shù)據(jù)來源：Khorgamietal,2017;Kimet，2010；Jeonget，2017；西南證券整理2.42-4萬元，目前醫(yī)保報(bào)銷有望逐步打開國內(nèi)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人設(shè)備萬每年維護(hù)費(fèi)150（開機(jī)費(fèi)用：按一年250例算，每例450/250=1.8萬元套1000總費(fèi)用：合計(jì)約4.4萬元2.4daVinci序號Endowrist器械單次手術(shù)使用價(jià)格(美元)1超聲刀943.52雙極電凝鉗3單極電凝剪刀4大號持針器5電鉤6牽開鉗7無創(chuàng)單孔心包抓鉗8有創(chuàng)單孔組織抓鉗9雙極電凝雙孔長抓鉗雙極電凝單孔長抓鉗專用雙孔長抓鉗專用長嘴抓鉗電鏟無創(chuàng)組織鑷子心房專用牽開器腔內(nèi)遞送器131.8dowrist器械費(fèi)用萬元人民幣)手術(shù)門類手術(shù)名稱(h)Endowrist器械清掃術(shù)胸腺切除術(shù)超聲刀、雙極電凝抓鉗，電鉤1.62剖胸摘除超聲刀，雙極電凝抓鉗，單極電凝剪刀，電鉤2.2333二尖瓣置換術(shù)5圓頭彎剪刀、長頭鑷、針持、心房拉鉤、組織鑷2.07乳內(nèi)動(dòng)脈獲取術(shù)2電鏟、鈦夾持夾鉗、冠脈刀、組織鑷子1.29手術(shù)3精細(xì)鑷子、精細(xì)針持、精細(xì)血管剪刀、冠脈刀、組織鑷、大針持不停跳搭橋手術(shù)3鑷子、大針持4.85)，抓鉗，圓頭彎剪根治性前列腺切除2.5~4.5超聲刀，雙極電凝抓鉗，單極電凝剪刀，電鉤2.2根治性膀胱切除加原位回5超聲刀，雙極電凝抓鉗，單極電凝剪刀，大持針，電鉤2.6手術(shù)2根治性腎切除術(shù)2.5超聲刀，雙極電凝抓鉗，單極電凝剪刀，電鉤2.2腎盂成形術(shù)2雙極電凝抓鉗，單極電凝剪刀，大持針(2把，電鉤2.22胰十二指腸切除術(shù)超聲刀，雙極電凝抓鉗，大持針(1把，電鉤，切割閉合器2.02胰十二指腸切除術(shù)9超聲刀，雙極電凝抓鉗，單極電凝剪刀，大持針把)，3.43空筒(配合腔內(nèi)遞送器)8MM直徑器械套管8MM直徑器械長套管冠脈刀片穩(wěn)定器精細(xì)血管剪刀精細(xì)針持鈦夾持夾鉗長頭鑷子組織鑷子手術(shù)5)，電鉤肝門部膽管癌手術(shù)4超聲刀，雙極電凝抓鉗，單極電凝剪刀，大持針把)，3.43膽囊癌手術(shù)2雙極電凝抓鉗，大持針把)1.24肝臟部分或半肝切除手術(shù)4超聲刀，雙極電凝抓鉗，單極電凝剪刀，大持針把)，電鉤2.15清掃術(shù)4子宮內(nèi)膜癌全面分期術(shù)雙極電凝抓鉗，單極電凝剪刀，大持針(1把，長抓鉗1.95子宮內(nèi)膜異位癥卵巢囊腫2雙極電凝抓鉗，單極電凝剪刀，大持針(1把)1.463卵巢腫瘤切除術(shù)2雙極電凝，大持針(1把，電鉤1.24全子宮切除術(shù)3超聲刀、雙極電凝抓鉗，單極電凝剪刀，大持針2.24數(shù)據(jù)來源：CNKI，西南證券整理2.5機(jī)器人，截止2020年底全國累計(jì)裝機(jī)189臺，2013年以前年裝機(jī)量基本低于5臺，2014~2018年新增在10

臺左右，2019、年呈現(xiàn)爆發(fā)式增長，分別為59、54臺。預(yù)計(jì)年開始年新增有望超過臺，參考

。國內(nèi)腔鏡手術(shù)機(jī)器人裝機(jī)情況及預(yù)測（臺）截止2019年達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人在國內(nèi)裝機(jī)的分布2,5002,000北京,1,500上海,1,00050011790其他,南京,重慶,達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人裝機(jī)量武漢,廣州,杭州,數(shù)據(jù)來源：Frost&Sullivan，CNKI,西南證券整理2.52019手術(shù)量即將爆發(fā)。年國內(nèi)腔鏡手術(shù)機(jī)器人手術(shù)例數(shù)

47400例，近三年穩(wěn)健增長（2020年疫情一定負(fù)面影響），

得益于存量裝機(jī)的爆發(fā)，2021~2026年國內(nèi)RAS手術(shù)量有

望以復(fù)合56%增長至68.1年單臺儀器年手術(shù)量分別為、372、術(shù)式分布：截止2019年14.3萬例手術(shù)中，泌尿科、普外科、

。800,000700,000154.5%681100180%160%129.7%600,000116.1%500,00091.3%93.0%80.4%400,00067.0%57.1%300,00048.9%200,00031.4%21.9%19.1%21.9%47400621343416158081546298449821144517979267653263638877100,00000%48110084.6%33720056.2%58.1%56.0%21610042.7%41.6%13670087500140%120%100%200720082009201020112012201320142015201620172018201920202021E2022E2023E2024E2025E2026E手術(shù)量yoy數(shù)據(jù)來源：Frost&Sullivan，CNKI,西南證券整理2.5機(jī)器人的比率不足10%，未來行業(yè)將高速增長，2026年有望達(dá)億元，根據(jù)我們在第一章的測算，

2030年行業(yè)規(guī)模有望達(dá)260億元。和

806040200中國腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模146.2%150.5123.799.475.3%14.7%8.8%1.2%19.020.75.26.76.77.736.374.547.2%39.6%53.433.3%29.1%中國腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模（億元）yoy160%140%120%100%0%開發(fā)商產(chǎn)品發(fā)展階段國家藥監(jiān)局應(yīng)用于RALRP是是申請國家藥監(jiān)局Xi/是2018Surgical國家藥監(jiān)局Si/是2011完成臨床試驗(yàn)患者入組是否康多康多系統(tǒng)段是否數(shù)據(jù)來源：Frost&Sullivan，微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人招股書,西南證券整理目錄123453.1理468595.4%403786.8%80.4%353771.9%3182319132.8%65.2%239615051394機(jī)器人輔助骨科手術(shù)的時(shí)代正在來臨。根據(jù)預(yù)測，骨科手術(shù)機(jī)器人行業(yè)興起于年，年達(dá)億美元，預(yù)計(jì)年有望達(dá)9110.3%505-7.4%1382580全球骨科手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模（百萬美元）yoy120%100%0%數(shù)據(jù)來源：Frost&Sullivan，天智航招股書,西南證券整理3.1主要是，創(chuàng)?？萍夹g(shù)的發(fā)展、政策支持、骨科龍頭不斷介入，行業(yè)也進(jìn)入了高速發(fā)展期。目前國內(nèi)外多個(gè)機(jī)構(gòu)開發(fā)出原型系統(tǒng)，部分已轉(zhuǎn)化成商業(yè)化產(chǎn)骨科手術(shù)機(jī)器人至今年美國首次使用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行腦腫瘤活體組織切片檢查，驗(yàn)證手術(shù)機(jī)器人人應(yīng)用于骨科的專利申請。1992年機(jī)器人RoboDoc完隨著計(jì)算機(jī)輔助外科技術(shù)的發(fā)展,骨科手術(shù)機(jī)器人逐漸應(yīng)用于髖關(guān)節(jié)和。等研發(fā)了用于膝關(guān)節(jié)手術(shù)的Acrobot機(jī)器人系統(tǒng)。關(guān)節(jié)或膝關(guān)節(jié)單髁置換手術(shù)，其最大優(yōu)勢是醫(yī)生和機(jī)械臂共同操作手。2010年，天智航用于脊柱手術(shù)的天璣機(jī)器人第一代產(chǎn)201312122014年，法國Medtech公司推出了應(yīng)用于脊柱外科的ROSASpine手術(shù)機(jī)器人，年被捷邁邦美收購20192018年12月，被美敦力以億美元收購數(shù)據(jù)來源：CNKI,西南證券整理3.1分類：基于人機(jī)交互模式，關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人可分為被動(dòng)機(jī)器人、半自動(dòng)機(jī)器人、全自動(dòng)機(jī)器人，目前大多數(shù)商用關(guān)節(jié)機(jī)器人屬于半自動(dòng)機(jī)器人，早期的全自動(dòng)機(jī)器人Robodoc由于穩(wěn)定性、安全性問題被淘汰，該路線目前還不成

熟，但屬于值得探索的方向。脊柱手術(shù)機(jī)器人主要分為遙控模式、共享操作模式、監(jiān)督模式，目前主流屬于共享操

作模式，監(jiān)督模式技術(shù)還不成熟。和脊柱手術(shù)機(jī)器人分類略有不同，但本質(zhì)較為相似，如全自動(dòng)機(jī)器人和監(jiān)督模式基本都是機(jī)器人主動(dòng)操作的概念?；谌藱C(jī)交互模式下骨科手術(shù)機(jī)器人的主要分類關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人分類概念例子脊柱手術(shù)機(jī)器人分類概念例子遠(yuǎn)程操作被動(dòng)機(jī)器人完全依賴醫(yī)生操作術(shù)前規(guī)劃可以為機(jī)器人創(chuàng)建一個(gè)精準(zhǔn)的切割區(qū)，需要醫(yī)生靠觸覺系統(tǒng)施加外力驅(qū)動(dòng)機(jī)器人完成切割操作半自動(dòng)機(jī)器人（主動(dòng)約束型）全自動(dòng)機(jī)器人（主動(dòng)操作型）直接按預(yù)設(shè)程序算法和參數(shù)進(jìn)行骨切割，無需人操作曾用于肩關(guān)節(jié)手術(shù)的達(dá)芬奇機(jī)器人純導(dǎo)航、定位OMNIBotics、、、、鴻浩、骨圣元化等One（前身、、遠(yuǎn)程位置直接控制機(jī)器人及其器械遙控模式監(jiān)督模式不能自動(dòng)置針共享操作模式可自動(dòng)置針或直接置釘機(jī)器人在外科醫(yī)生的密切監(jiān)督下執(zhí)行手術(shù)曾用于前腰椎椎間融合術(shù)(ALIF)等手術(shù)的達(dá)芬奇機(jī)器人、ONE、天璣、Cirq、GPS在研導(dǎo)航定位類數(shù)據(jù)來源：D‘SouzaM,JGendreau,FengA,etal.Robotic-AssistedSpineSurgery:History,

Efficacy,Cost,AndFutureTrends[Corrigendum][J].2019.；CNKI；西南證券整理3.1骨科手術(shù)機(jī)器人的組成：骨科手術(shù)機(jī)器人的組成大致上可分為控制系統(tǒng)、定位導(dǎo)航裝置、機(jī)械臂裝置以及配套的工具集。關(guān)鍵技術(shù)：其中控制系統(tǒng)的好壞難以量化，定位導(dǎo)航系統(tǒng)和機(jī)械臂裝置則。以天璣為例骨科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)組成機(jī)器人的核心系統(tǒng)，除了各部件的集成之圖像處理準(zhǔn)確性、手術(shù)規(guī)劃合理控制系統(tǒng)個(gè)機(jī)器人公司獨(dú)立研發(fā)的核心秘密。證根據(jù)術(shù)前導(dǎo)入的影像形成三維模型，把三間配準(zhǔn)技術(shù)、多模影像融合。其三維定位系統(tǒng)，對手術(shù)器械在空間中的位體定位系統(tǒng)方面，目前用于手術(shù)對病人進(jìn)行導(dǎo)航手術(shù)治療。主要包括成像。械臂往往采用機(jī)械定位，的、直覺外科的Vinci機(jī)器人都采用感比較少，缺點(diǎn)就是鋼纜驅(qū)動(dòng)的易疲勞性，度，缺點(diǎn)是體積較且操作手感僵硬定位方法缺點(diǎn)光學(xué)定位直接光學(xué)傳感器識別轉(zhuǎn)化為電流，反饋到主機(jī)擋擾機(jī)械定位機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)都安裝傳感技術(shù)成熟，精度高（0.1~2.5）體積大，靈活性差超聲定位直接聲波反射定位價(jià)格便宜，校準(zhǔn)方便數(shù)據(jù)來源：劉毅,孫磊青,樊瑜波.骨科機(jī)器人的行業(yè)概況精度差與發(fā)展[J].中國醫(yī)療設(shè)備,36(1):5.,西南證券整理3.1年,定位導(dǎo)航技術(shù)為核心專利：從專利構(gòu)成看，涉及定位導(dǎo)航技術(shù)專利388項(xiàng)，占比，是骨科手術(shù)機(jī)器人

技術(shù)發(fā)展的熱點(diǎn)領(lǐng)域，其次是末端執(zhí)行器及其控制、整機(jī)結(jié)構(gòu)、臂及其控制。數(shù)據(jù)來源：李文斐,王瑋.骨科手術(shù)機(jī)器人專利分析[J].中國衛(wèi)生產(chǎn)業(yè),2018,015(019):166-167,170.,西南證券整理3.2,系配準(zhǔn)、跟蹤標(biāo)記和擾動(dòng)反饋模型）兩個(gè)階段，目前主流產(chǎn)品MAZOR、、ExcelsiusGPSCirq、

天璣都是這種。2）后者在路徑規(guī)劃基礎(chǔ)上能夠?qū)崿F(xiàn)自主操作或主從控制操作，該類型產(chǎn)品多處臨床階

Vinci（獲批時(shí)間功能比較企業(yè)國家發(fā)展情況產(chǎn)品名稱FDACENMPA操作模式機(jī)械臂需術(shù)前需術(shù)中術(shù)中導(dǎo)航定機(jī)械臂力反CT饋位影像精度√術(shù)前3D+術(shù)中2D

2018年12ce2011）√（2019）6是是無配準(zhǔn)無Mazor√（2016）√

Robotics列以16.4億美3D+3D（2017）共享操作模式6骨骼是是有配準(zhǔn)/術(shù)中2D配準(zhǔn)1.5mm無元收購MazorX√地面推有，光電導(dǎo)術(shù)前3D+術(shù)中3D√（2018）2021）共享操作模式6車是是/2D1.5mm無2016年7月√√3D/MEDTECH法國ONE√（2016）（2019）共享操作模式6車否是2D配準(zhǔn)1.5mm有被捷邁邦美（2016）航Globus已上市Excelsius√共享操作模式，地面推術(shù)前3D+術(shù)中3D

GMED（2017）MedicalGPS2017）直接置釘6車是是有配準(zhǔn)/術(shù)中2D配準(zhǔn)-無德國√3D+3D購Cirq√（20192019）共享操作模式7床是是有配準(zhǔn)/術(shù)中2D配準(zhǔn)-無天智航中國已科創(chuàng)板上

√地面推有，紅外光術(shù)前3D+術(shù)中3D市天璣2016）共享操作模式6出是是/2D1mm無鑫君特（上2015年創(chuàng)ORTHBO√共享操作模式，地面推有，可見光術(shù)前3D+術(shù)中3D

海鋒算）可自動(dòng)置針-車是是配準(zhǔn)/術(shù)中2D配準(zhǔn)-無立于深圳T（2021）定位數(shù)據(jù)來源：各公司官網(wǎng),西南證券整理3.2癥和輻射時(shí)間等方面具有優(yōu)勢?，F(xiàn)狀：體量不大，競爭激烈。因此目前骨科脊柱手術(shù)機(jī)器人的使用并不多，MAZOR、、Globus

Medical、天璣等產(chǎn)品上市至今植入量累計(jì)在萬例不等，手術(shù)量少加上貢獻(xiàn)耗材量不大，而設(shè)備年銷

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2預(yù)

3.2準(zhǔn)確度：9個(gè)樣本中5個(gè)樣本提升，3個(gè)醫(yī)生輻射時(shí)間：個(gè)樣本中2個(gè)增加、2個(gè)無差別，2個(gè)減少。手術(shù)時(shí)間：7個(gè)樣本

中2個(gè)增加手術(shù)時(shí)間，

但臨床獲益還需要更多的臨床驗(yàn)證和系統(tǒng)數(shù)據(jù)來源：D‘SouzaMetal.2019;西南證券整理3.3機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換是骨科機(jī)器人輔助手術(shù)中應(yīng)用最廣泛、難度最大的一類。適應(yīng)癥：在關(guān)節(jié)置換領(lǐng)域，機(jī)器人輔助系統(tǒng)的應(yīng)用范圍包括初次人工全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)（totalhip

arthroplasty，THA），初次全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)（totalarthroplasty，）及初次單髁膝關(guān)節(jié)置換術(shù)(unicondylararthroplasty，。競爭格局：目前最主流產(chǎn)品為史賽克旗下公司的半自動(dòng)手術(shù)機(jī)器人，國內(nèi)在研企業(yè)突破可期。獲批時(shí)間適應(yīng)癥操作模式企業(yè)國家發(fā)展情況產(chǎn)品名稱CENMPA2013年12月被史賽克THA+TKA+UK1220092010）2014）A20167收購20192019）-美國2016年被施樂輝收購NAVIO√（2016）√（2012）-A無圖像半主動(dòng)機(jī)器人2019年被強(qiáng)生VELYS?2021）--（美國（韓國）√（2019）√（2017）-THA+TKA全自動(dòng)機(jī)器人的ISS公司，被韓國

支持----OMNI）-----鍵嘉中國-ARTHROBOT--完成臨床入組半自動(dòng)機(jī)器人

------天智航中國-Recon--臨床試驗(yàn)階段半自動(dòng)機(jī)器人數(shù)據(jù)來源：各公司官網(wǎng),西南證券整理3.3手術(shù)的結(jié)果好于傳統(tǒng)人工關(guān)節(jié)置換手術(shù)：相比mTKA具有減輕疼痛、改善早期功能恢復(fù)、縮短住院時(shí)間。術(shù)后0、1、23天四個(gè)時(shí)間疼痛評分降低，相應(yīng)的阿片類鎮(zhèn)痛藥需求也減少。功能恢復(fù)看，到直腿抬高的中位時(shí)間改善