第四節(jié)開環(huán)系統(tǒng)頻率特性的繪制9/27/20231開料環(huán)嫩系并統(tǒng)驕極女坐武標(biāo)原頻辯率餓特跳性搏的限繪肉制外（浙奈秒氏圾圖幅）開顛環(huán)昏系駁統(tǒng)夸對(duì)隔數(shù)欲坐著標(biāo)掙頻汽率孔特織性趟的壩繪籠制欄（冤波側(cè)德培圖墻）非每最肚小屠相哨位點(diǎn)系覽統(tǒng)源的吳頻懂率掃特盼性本夕節(jié)軟主豪要醬內(nèi)鎖容9爺/負(fù)2李5然/額2治0凝2承32一桶、含開葬環(huán)施系僵統(tǒng)咳極裝坐拒標(biāo)單頻距率等特傷性勾的喊繪敗制爐（孝繪新制望奈筍氏銜圖聚）開欺環(huán)件系棋統(tǒng)筑的摟頻賢率降特之性斥或體由閘典將型謀環(huán)哀節(jié)鏟的備頻播率您特磨性晝組舉合根而哀成末，括或辱是弱一伏個(gè)幸有搞理舅分嫁式火，阻不碎論產(chǎn)那艦種蚊形縫式簡，酸都湯可熔由聰下胡面貸的寬方澡法誰繪寄制饅。使帥用M縱A蠻T桶L工A圖B工兼具截繪偏制典。將開環(huán)系統(tǒng)的頻率特性寫成或 的形式，根據(jù)不同的算出或可在復(fù)平面上得到不同的點(diǎn)并連之為曲線。（手工畫法）。[繪制方法]：9鄙/爸2夜5慘/返2少0裕2販33[例5-1]設(shè)開環(huán)系統(tǒng)的頻率特性為：試列出實(shí)頻和虛頻特性的表達(dá)式。當(dāng)繪制奈氏圖。解：當(dāng)時(shí)，找出幾個(gè)特殊點(diǎn)（比如，與實(shí)、虛軸的交點(diǎn)等），可大致勾勒出奈氏圖。為了相對(duì)準(zhǔn)確，可以再算幾個(gè)點(diǎn)。9穴/昨2眉5豆/受2置0跟2警340-1.72-5.7700-0.7903.8510.80.20相角：-180-114.62-90-56.3100.80.20用蜂上洗述分信攜息田可皺以流大病致弄勾可勒市出住奈啟氏懶圖蠟。9悄/悶2鞋5呀/落2攔0誼2分35下敗圖廢是再用M江a叨t耽l恐a堤b工熄具軌繪摔制弄的恨奈趙氏落圖渣。9牽/護(hù)2萌5島/燥2轎0果2寇36[例5-2]設(shè)開環(huán)系統(tǒng)的頻率特性為：試?yán)L制極坐標(biāo)特性曲線。[解]：[分析]1、當(dāng)時(shí)，顯然，當(dāng)時(shí)，的漸近線是一條通過實(shí)軸點(diǎn)，且平行于虛軸的直線。2、與實(shí)軸的交點(diǎn)。令：，解得：，這時(shí)：3、當(dāng)時(shí)，，漸近線方向向下。9東/坊2白5給/葵2華0碧2末379椅/泰2表5萌/五2家0斃2染38[具昨有積臺(tái)分命環(huán)感節(jié)的睡系杠統(tǒng)軟的佩頻址率潮特蒼性黃的獄特敞點(diǎn)]亭：頻率特性可表示為：其相角為：當(dāng)時(shí)，當(dāng)時(shí)，顯休然想，庭低代頻虛段苦的鋪頻諸率視特柱性梯與券系呈統(tǒng)炮型好數(shù)要有浙關(guān)惠，覽高梳頻旁段扔的蔥頻展率巡壽特抓性北與n鐘-我m有情關(guān)休。9拿/肝2宗5單/預(yù)2割0內(nèi)2考39下愛圖顛為0型亭、Ⅰ型立和Ⅱ型亂系洗統(tǒng)陣在找低資頻譜和條高今頻羅段旨頻緩率瞧特算性蜜示晚意不圖蹦：（0型）（Ⅰ型）（Ⅱ型）低頻段頻率特性n-m=3n-m=1n-m=2高頻段頻率特性至鼻于堡中算頻耀部住分支，梨可舌計(jì)爆算浩一屆些逝特密殊吩點(diǎn)矮的環(huán)來劍確蕉定拜。杏如飄與尾坐糞標(biāo)分的笛交貧點(diǎn)脂等所。9需/序2涂5腿/備2賣0牧2墳31食0二肉、精開供環(huán)季系寶統(tǒng)也對(duì)夾數(shù)府坐悼標(biāo)進(jìn)頻閥率明特羽性即的慮繪敏制蜘（播繪起制懷波急德虧圖合）開環(huán)系統(tǒng)頻率特性為：9肉/博2骨5刑/福2澇0堤2區(qū)31編1幅頻特性：相頻特性：且有：由脖以妻上散的政分嬌析努可決得控到瓦開挽環(huán)發(fā)系倘統(tǒng)效對(duì)瘡數(shù)常頻憶率擴(kuò)特桃性曉曲戶線窗的企繪瞇制遞方尾法邁：毯先眠畫礎(chǔ)出剖每蛇一伴個(gè)定典河型正環(huán)最節(jié)拖的戒波斬德址圖懇，圾然起后淘相嶺加仰。9話/料2含5怎/計(jì)2滴0惠2愚31登2[例]：開環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)為：，試畫出該系統(tǒng)的波德圖。[乓解跨]：具該末系土統(tǒng)膏由敲四詞個(gè)面典語型梁環(huán)撇節(jié)娛組副成彎。播一弄個(gè)皺比動(dòng)例獲環(huán)俗節(jié)語，恩一刊個(gè)番積蓬分偷環(huán)土節(jié)摸兩市個(gè)清慣威性維環(huán)挖節(jié)法。棄手安工惠將努它康們巖分刻別震畫洋在車一肝張夜圖垂上站。然警后貍，喝在哪圖救上泥相喉加伸。9吊/虧2林5良/春2張0冶2櫻31瓦3實(shí)省際膛上帳，憑畫莫圖倡不綿用懶如樓此恢麻狠煩貍。解我扮們塊注丸意陵到羽：饅幅累頻失曲借線耗由炕折符線外（稈漸甚進(jìn)埋線授）染組矮成放，樣在劃轉(zhuǎn)陶折特頻幼率由處步改弱變鮮斜肆率論。

確定和各轉(zhuǎn)折頻率，并將這些頻率按小大順序依次標(biāo)注在頻率軸上；

確定低頻漸進(jìn)線：，就是第一條折線，其斜率為，過點(diǎn)（1，20logk）。實(shí)際上是k和積分的曲線。具劇體宇步解驟偷如壁下完：9究/遠(yuǎn)2律5繡/兇2敞0療2資31樂4高但頻節(jié)漸早進(jìn)鳥線羅的樸斜測率耀為：-言2扒0嶄(n葉-械m射)絕d她B刻/筒d袋e去c陰。相懂頻攔特勇性哀還匠是橡需宿要?jiǎng)劈c(diǎn)昏點(diǎn)放相癥加止，鵝才派可煮畫壤出夢。遇到（一階慣性）時(shí)，斜率下降-20dB/Dec;遇到（二階慣性）時(shí)，斜率下降-40dB/Dec;畫好低頻漸進(jìn)線后，從低頻開始沿頻率增大的方向，每遇到一個(gè)轉(zhuǎn)折頻率改變一次分段直線的斜率：遇到（一階微分）時(shí)，斜率增加+20dB/Dec;遇到（二階微分）時(shí)，斜率增加+40dB/Dec;9信/格2軍5喉/僻2俯0攜2煮31型5[例5-3]系統(tǒng)開環(huán)特性為：試畫出波德圖。[解]：1、該系統(tǒng)是0型系統(tǒng)，所以則，2、低頻漸進(jìn)線：斜率為，過點(diǎn)（1，20）3、勢波晌德舍圖唱如誓下廳：9敲/撤2執(zhí)5伸/路2裁0安2某31鋒6紅線為漸進(jìn)線，蘭線為實(shí)際曲線。9作/荒2午5財(cái)/桑2巧0刃2均31服7[例5-4]已知，試畫波德圖。[解]：1、2、低頻漸進(jìn)線斜率為，過（1，-60）點(diǎn)。4、落畫琴出績波伍德害圖冤如窗下蹄頁魚：3、高頻漸進(jìn)線斜率為：9餐/肝2隔5踢/范2老0鑒2朵31去8紅線為漸進(jìn)線，蘭線為實(shí)際曲線。9憲/子2察5廟/艦2澆0文2舌31綠9[例5-5]具有延遲環(huán)節(jié)的開環(huán)頻率特性為：，試畫出波德圖。[解]：可怪見羅，潛加松入倆了障延抱遲假環(huán)勾節(jié)籃的收系堅(jiān)統(tǒng)店其呢幅橫頻符特混性繡不忌變幕，強(qiáng)相遙位鞠特敲性邁滯俱后持了帖。作衡業(yè)少：5詢-鍵3朝(b糾)嚇,賊(聲c捉)也;儲(chǔ)5章-腹5籠(罵a義)微,足(撐c賽)9東/飛2鬧5熔/輸2腰0既2允32驕0三繞、圍非盲最騙小岡相懂位程系良統(tǒng)社的犯頻佳率說特您性在前面所討論的例子中，當(dāng)時(shí)，對(duì)數(shù)幅頻特性的高頻漸進(jìn)線的斜率都是-20(n-m)dB/Dec，相頻都趨于。具有這種特征的系統(tǒng)稱為最小相位系統(tǒng)。在最小相位系統(tǒng)中，具有相同幅頻特性的系統(tǒng)（或環(huán)節(jié)）其相角（位）的變化范圍最小，如上表示的。相角變化大于最小值的系統(tǒng)稱為非最小相位系統(tǒng)。[結(jié)腥論]：鞏在s右秒半悔平儲(chǔ)面晃上廳沒腔有沃零矮、累極組點(diǎn)品的乒系劈燕統(tǒng)均為執(zhí)最阻小垮相咳位收系錦統(tǒng)陽，碼相辱應(yīng)鳳的右傳寧遞牽函削數(shù)茫為俘最喇小惑相飲位臨傳懲遞澆函羽數(shù)樂；項(xiàng)反掠之秧為債非姥最菌小防相解位陡系順統(tǒng)。9岸/旬2蔑5腎/刮2飼0紐奉2巡壽32逃1[例]有兩個(gè)系統(tǒng)，頻率特性分別為：轉(zhuǎn)折頻率都是：幅頻特性相同，均為：相頻特性不同，分別為：顯然，滿足的條件，是最小相位系統(tǒng)；而不滿足的條件，是非最小相位系統(tǒng)?？梢园l(fā)現(xiàn)：在右半平面有一個(gè)零點(diǎn)。9將/壩2回5敲/貼2磨0雜2掉32燈2最小相位系統(tǒng)非最小相位系統(tǒng)該徑兩釘個(gè)穗系視統(tǒng)系的伍波悟德服圖廉如重下蜂所燙示獲：9鎮(zhèn)/意2凡5離/冰2碧0跌2糊32們3奈鑄氏逮圖森為牛：最小相位系統(tǒng)非最小相位系統(tǒng)9連/順2糾5壇/冒2判0失2犧32處4對(duì)桶于姑最壁小童相錫位份系幟統(tǒng)徑，艦幅濃值鄰特厚性捧和撓相纏位膜特假性遞之疤間迫具旨有吳唯蚊一螺對(duì)月應(yīng)譽(yù)關(guān)粱系喇。遲這截意統(tǒng)味領(lǐng)著縣，確如凈果婆系幸統(tǒng)縮慧的橋幅剃值康曲減線抖在哄從糠零辯到嘉無重窮供大脊的鞠全客部葵頻影率際范棟圍脾上爆給棒定籃，估則珠相甲角崇曲嘴線宮被抖唯腰一斤確伙定圓，欺反功之糠亦資然城；天但西是嚼這甘個(gè)鐮結(jié)泥論姑對(duì)容于管非王最騾小汽相鑰位賽系嗽統(tǒng)茂不向成鉆立卵。非格最舟小錫相仍位造系洲統(tǒng)奴情繭況寬可厭能沸發(fā)幕生慌在彈兩囑種稍不終同并的葵條油件逆下灰。嘴一宿是賺當(dāng)悟系間統(tǒng)陵中嘉包寨含像一凱個(gè)慨或杜多個(gè)個(gè)屬非末最掃小花相敢位擇環(huán)饑節(jié)過；蝴另沃一臭種哀情登況快可末能菜發(fā)賣生即在袋系無統(tǒng)繭存農(nóng)在過不母穩(wěn)飄定我的垮內(nèi)恰部袋小吳回倉路開。一迅般厘來排說濕，齡右慢半藝平體面常有胞零纏點(diǎn)袋時(shí)泉，電其爽相驚位革滯彩后粥