基于Dragonboard410c的kinect應(yīng)用系列之二——自動(dòng)跟隨機(jī)器人原理及問題繼上次《基于Dragonboard410c的kinect應(yīng)用系列之一——實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人自動(dòng)跟隨》文章發(fā)布后，沒想到很多童鞋對(duì)這個(gè)都很感興趣，并根據(jù)此文進(jìn)行了配置操作。當(dāng)然，基礎(chǔ)好的童鞋都一次性成功，而一些之前對(duì)此接觸比較少的童鞋遇到了不少問題，紛紛私信咨詢我。在這里，我特地為問題集開個(gè)新帖，詳細(xì)簡(jiǎn)述下解決方法和原理，希望能降低大家開發(fā)中遇到的難度。一、問題點(diǎn)：1.dragonboard410c開發(fā)板如何安裝ubuntucore系統(tǒng)？答：這是比較初級(jí)的問題，很多童鞋手里拿到的410c板子都是預(yù)裝android系統(tǒng)，大家看我上一篇博客都是上傳要燒錄的鏡像都是屬于linux系統(tǒng)類的，燒錄指令難免有所差異，這里我們直接將燒錄的指令完全總結(jié)在以下的flash.sh里，大家下載后設(shè)置到fastbootmode后直接運(yùn)行即可。#!/bin/shfastbootflashpartitiongpt_both0.binfastbootflashhyphyp.mbnfastbootflashmodemNON-HLOS.binfastbootflashrpmrpm.mbnfastbootflashsbl1sbl1.mbnfastbootflashsecsec.datfastbootflashtztz.mbnfastbootflashabootemmc_appsboot.mbnfastbooterasebootfastbooteraserootfsfastbooterasedevinfofastbootflashbootboot-linaro-jessie-qcom-snapdragon-arm64-20160630-110fastbootflashrootfslinaro-jessie-developer-qcom-snapdragon-arm64-20160630-110圖1flash.sh2.install_ros_410c.sh運(yùn)行有問題。2.1.“./install_ros_410c.sh:badinterpreter：Nosuchfileordirectory”：答：主要是因?yàn)榇蠹覐膚indows系統(tǒng)將install_ros_410c.sh拷到我們的linux系統(tǒng)導(dǎo)致的格式錯(cuò)誤！解決方式：#sh>vifilename利用如下命令查看文件格式：setff或：setfileformat可以看到如下信息fileformat=dos或fileformat=unix利用如下命令修改文件格式：setff=unix或：setfileformat=unix：wq（存盤退出）最后再執(zhí)行文件即可。2.2./install_ros_410c.sh：Thefollowingpackageshaveunmetdependencies：ros-kinetic-audio-capture：Depends：libgstreamer-plugins-good1.0-0butitisnotinstallableros-kinetic-audio-play：Depends：libgstreamer-plugins-good1.0-0butitisnotinstallableros-kinetic-people：Depends：ros-kinetic-leg-detectorbutitisnotinstallableDepends：ros-kinetic-people-velocity-trackerbutitisnotinstallableros-kinetic-sound-play：Depends：libgstreamer-plugins-good1.0-0butitisnotinstallableE：Unabletocorrectproblems，youhaveheldbrokenpackages.答：這里是因?yàn)閞os這幾個(gè)庫官網(wǎng)未更新導(dǎo)致，但不影響我們turtlebot的功能，這里我們可以直接忽略，為了大家以后安裝turtlebot更簡(jiǎn)便快捷，這里我們重新上傳新的更新腳本，并命名為：turtlebot_follower.sh#turtlebotupdatemanualset-e#addrosdebiansourcessudosh-c'echo"deb/ros-shadow-fixed/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'#setupthekeyssudoapt-keyadv--keyserverhkp://ha.pool.sks-keyserve:80--recv-key0xB01FA116#updaterepolistsudoapt-getupdate#tmuxsudoapt-getinstalltmuxsudoapt-getinstallros-kinetic-desktop-full#initializerosdepsudorosdepinitrosdepupdate#installtoolssudoapt-getinstallpython-rosinstall#sourceROSenvironmentsource/opt/ros/kinetic/setup.bash#specializedinstallationforcertainturtlebotpackagesrosinstall_generator--rosdistroindigo--excludeRPP--deps--reposturtlebot_apps>~/turtlebot_overlay.rosinstallmkdir-p~/turtlebot/srcwstoolinit~/turtlebot/src~/turtlebot_overlay.rosinstall#blacklistsomepackageswedon'twanttobuildcd~/turtlebot/srcmkdir-pwarehouse_rosopenni2_cameraopenni2_launchturtlebot_apps/pano_pyturtlebot_apps/turtlebot_panoramaturtlebot_apps/pano_rosturtlebot_apps/turtlebot_rappsturtlebot_apps/pano_corefreenect_stack/freenect_launchfreenect_stack/freenect_cameraworld_canvas_servertouch./warehouse_ros/CATKIN_IGNORE./openni2_camera/CATKIN_IGNORE./openni2_launch/CATKIN_IGNORE./turtlebot_apps/pano_py/CATKIN_IGNORE./turtlebot_apps/turtlebot_panorama/CATKIN_IGNORE./turtlebot_apps/pano_ros/CATKIN_IGNORE./turtlebot_apps/turtlebot_rapps/CATKIN_IGNORE./turtlebot_apps/pano_core/CATKIN_IGNORE./freenect_stack/freenect_launch/CATKIN_IGNORE./freenect_stack/freenect_camera/CATKIN_IGNORE./world_canvas_server/CATKIN_IGNOREa#addrosdepscd..rosdepinstall--from-pathsrc--ignore-src-y--skip-keysfreenect_launch--skip-keysopenni2_launch#installkobukiudevrulesrosrunkobuki_ftdicreate_udev_rulesecho"source/opt/ros/kinetic/setup.bash">>$HOME/.bashrcecho"exportTURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect">>~/.bashrcecho"exportTURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect">>.bashrc圖2turtlebot_follower.sh3.dragonboard410c系統(tǒng)編譯ros系統(tǒng)源碼崩潰？答：很多基礎(chǔ)比較好的童鞋拿410c的linux系統(tǒng)當(dāng)編譯環(huán)境使用，直接用來編譯ros系統(tǒng)源碼，導(dǎo)致系統(tǒng)內(nèi)存崩潰。在這里，我們是不推薦拿410c當(dāng)編譯環(huán)境使用，原因如下：a.410c的閃存只有1G，不適合做中大型系統(tǒng)的編譯環(huán)境，容易引起內(nèi)存溢出，從而導(dǎo)致系統(tǒng)崩潰。哪怕你插U盤或者SD卡做swap區(qū)分享，也相當(dāng)不穩(wěn)定。這點(diǎn)我已經(jīng)做過大量實(shí)測(cè)，因此還是建議大家將編譯工作放到你的PC機(jī)上實(shí)現(xiàn)。b.ros的官網(wǎng)已經(jīng)有現(xiàn)成編譯好的運(yùn)行工具可以安裝，大家在剛開始進(jìn)行功能體驗(yàn)的時(shí)候完全不需要自己手動(dòng)編譯。4.turtlebot如何手動(dòng)啟動(dòng)？答：這里我們推薦使用tmux工具進(jìn)行手動(dòng)啟動(dòng)，操作如下：1）.tmux2）.roslaunchturtlebot_bringupminimal.launch3）.Crtl+B，再按C鍵4）.roslaunchturtlebot_followerfollower.launch5）.連接kobuki，kinect到410c板子上，稍等十秒左右即可運(yùn)行。5.turtlebot整機(jī)調(diào)試?yán)щy？答：很多童鞋反饋410c不帶LCD，平時(shí)調(diào)試都要接HDMI到電視顯示和外接鍵盤，太不方便。在這里，我推薦使用ssh的方式進(jìn)行登陸調(diào)試，具體操作如下：1）.啟動(dòng)410c，并使用linaro用戶登陸；2）.使用nmcli連接wifi，同時(shí)將你