KUKA換槍盤接口信息9121-SC23-M/T通過ProfiNet總線換槍盤-組成結(jié)構(gòu)焊接強(qiáng)電模塊信號控制模塊水氣模塊電磁閥模塊圖片顯示模塊只做參考使用，不是實(shí)際選擇的使用產(chǎn)品。ATI-焊裝車間用-換槍盤結(jié)構(gòu).wmv伺服模塊換槍盤-組成結(jié)構(gòu)換槍盤機(jī)器人側(cè)換槍盤工具側(cè)換槍盤-允許的偏差

換槍盤-300Kg級-伺服焊鉗和抓手互換型號描述注釋9121-210BM-JE2SC23-FH6-PA18-ED15-SMQC210機(jī)器人側(cè)本體，JE2雙電控電磁閥模塊，SC23信號/控制模塊，F(xiàn)H6水/氣模塊，PA18焊接強(qiáng)電模塊,ED15伺服模塊。300Kg級、伺服焊鉗互換-換槍盤機(jī)器人側(cè)9121-210CT-SC23-FH6-PA2-ED15QC210工具側(cè)本體，SC23信號/控制模塊，F(xiàn)H6水/氣模塊，PA2焊接強(qiáng)電模塊，ED15伺服模塊。300Kg級、伺服焊鉗互換-伺服焊鉗工具側(cè)9121-210CT-SC23-AQ3-PAA-UAAQC210工具側(cè)本體，SC23信號/控制模塊，AQ3水/氣模塊，PAA和UAA擋板模塊。300Kg級、伺服焊鉗、抓手互換-抓手工具側(cè)QC210的承載是300Kg。換槍盤-300Kg級-抓手互換型號描述注釋9121-210BM-JE2SC23-AM2-0-0-SMQC210機(jī)器人側(cè)本體，JE2雙電控電磁閥模塊，SC23信號/控制模塊，AM2氣模塊。300Kg級、抓手互換-換槍盤機(jī)器人側(cè)9121-210CT-SC23-AM2-0-0QC210工具側(cè)本體，SC23信號/控制模塊，AM2氣模塊。300Kg級、抓手互換互換-抓手工具側(cè)QC210的承載是300Kg。換槍盤-510Kg級-伺服焊鉗和抓手互換型號描述注釋9121-310DM-JE3SC23-FH6-PA18-ED15-SMQC310機(jī)器人側(cè)本體，JE3雙電控電磁閥模塊，SC23信號/控制模塊，F(xiàn)H6水/氣模塊，PA18焊接強(qiáng)電模塊,ED15伺服模塊。510Kg級、伺服焊鉗、抓手互換-換槍盤機(jī)器人側(cè)9121-310DT-SC23-FH6-PA2-ED15QC310工具側(cè)本體，SC23信號/控制模塊，F(xiàn)H6水/氣模塊，PA2焊接強(qiáng)電模塊,ED15伺服模塊。510Kg級、伺服焊鉗、抓手互換-伺服焊鉗工具側(cè)9121-310DT-SC23-AQ3-PAA-UAAQC310工具側(cè)本體，SC23信號/控制模塊，AQ3水/氣模塊，PAA和UAA擋板模塊。510Kg級、伺服焊鉗、抓手互換-抓手工具側(cè)QC310的承載是510Kg。換槍盤-510Kg級-抓手互換型號描述注釋9121-310DM-JE3SC23-AM2-0-0-SMQ310機(jī)器人側(cè)本體，JE3雙電控電磁閥模塊，SC23信號/控制模塊，AM2氣模塊。510Kg級、抓手互換-換槍盤機(jī)器人側(cè)9121-310DT-SC23-AM2-0-0QC310工具側(cè)本體，SC23信號/控制模塊，AM2氣模塊。510Kg級、抓手互換互換-抓手工具側(cè)QC310的承載是510Kg。換槍盤-QC210編號

9121-210BM-JE2SC23-FH6-PA18-ED15-SM重載荷換槍盤系列識別號210表示QC210；B表示80mm凸臺；M表示機(jī)器人側(cè)QC210的A面安裝9121-JE2-M模塊；QC210的A面安裝9121-SC23-M模塊；QC210的B面安裝9121-FH6-M模塊QC210的C面安裝9121-PA18-M模塊QC210的D面安裝9121-ED15-M模塊PNP型鎖緊、打開、準(zhǔn)備鎖緊傳感器換槍盤-QC210編號

9121-210BM-JE2SC23-AM2-0-0-SM重載荷換槍盤系列識別號；210表示QC210；B表示80mm凸臺；M表示機(jī)器人側(cè)QC210的A面安裝9121-JE2-M模塊；QC210的A面安裝9121-SC23-M模塊；QC210的B面安裝9121-AM2-M模塊QC210的C面預(yù)留模塊安裝位置QC210的D面預(yù)留模塊安裝位置PNP型鎖緊、打開、準(zhǔn)備鎖緊傳感器換槍盤-安裝-QC210

9121-210BM-0-0-0-0-SM/9121-210CT-0-0-0-0是QC210換槍盤本體、標(biāo)稱承載能力為300Kg、X/Y軸方向的靜態(tài)抗力矩能力為2700Nm、Z軸方向的靜態(tài)抗力矩能力為2300Nm，QC210為四面體設(shè)計(jì)，A、B、C、D四個面有相同的安裝方式，A面設(shè)計(jì)了鎖緊機(jī)構(gòu)需要的鎖緊、打開氣口，所以A面只能安裝氣體電磁閥模塊和信號/控制模塊，B、C、D三面來安裝水/氣、焊接強(qiáng)電、電信號等介質(zhì)模塊，B、C、D三面的模塊可以互換位置；QC210機(jī)器人側(cè)本體集成了4個PNP型接近傳感器（可選擇NPN型）檢測QC210機(jī)器人鎖緊機(jī)構(gòu)的鎖緊、打開位置，以及QC210機(jī)器人側(cè)與工具側(cè)之間的位置，4個傳感器信號輸入給機(jī)器人控制器作為實(shí)施下一步操作的依據(jù)，增加應(yīng)用的可靠性。換槍盤-安裝-QC210

9121-210BM-0-0-0-0-SM安裝方式以最終的產(chǎn)品2D、3D為準(zhǔn)換槍盤-安裝-QC210

過渡法蘭盤機(jī)器人六軸KUKAKR210,KR240,KR280；QC210和KR210,KR240,KR270第六軸安裝需要使用過度板<9121-210M-IP-4333>，QC210加過度板總厚度是120mm；QC210主側(cè)和機(jī)器人第六軸的安裝有可能需要使用過渡板，過渡板建議材質(zhì)：6061-T6鋁合金；QC210主側(cè)和機(jī)器人第六軸的安裝使用內(nèi)六角螺釘，不使用平墊、彈墊，使用Loctite242螺紋膠，內(nèi)六角螺釘為12.9等級；QC210機(jī)器人側(cè)和機(jī)器人第六軸之間不需要絕緣，QC210工具側(cè)和焊鉗之間需要絕緣；9121-210M-IP-4333由客戶自己加工，安裝使用螺釘全部也由客戶自己采購。換槍盤-QC210編號

9121-210CT-SC23-FH6-PA2-ED15重載荷換槍盤系列識別號；210表示QC210；C表示100mm凹槽；T表示工具側(cè)QC210的A面安裝9121-SC23-T模塊；QC210的B面安裝9121-FH6-T模塊QC210的C面安裝9121-PA2-T模塊QC210的D面安裝9121-ED15-T模塊換槍盤-QC210編號

9121-210CT-SC23-AQ3-PAA-UAA重載荷換槍盤系列識別號；210表示QC210；C表示100mm凹槽；T表示工具側(cè)QC210的A面安裝9121-SC23-T模塊；QC210的B面安裝9121-AQ3-T模塊QC210的C面安裝9121-PAA-T模塊QC210的D面安裝9121-UAA-T模塊換槍盤-QC210編號

9121-210CT-SC23-AM2-0-0重載荷換槍盤系列識別號210表示QC210；C表示100mm凹槽；T表示工具側(cè)QC210的A面安裝9121-SC23-T模塊；QC210的B面安裝9121-AM2-M模塊QC210的C面預(yù)留模塊安裝位置QC210的D面預(yù)留模塊安裝位置換槍盤-安裝-QC210

9121-210CT-0-0-0-0安裝方式以最終的產(chǎn)品2D、3D為準(zhǔn)換槍盤-安裝-QC210

過渡法蘭盤換槍盤工具側(cè)QC210工具側(cè)和執(zhí)行工具(焊鉗、抓手等)的安裝有可能需要使用過渡板，過渡板由客戶自己加工；QC210工具側(cè)和執(zhí)行工具的安裝使用內(nèi)六角螺釘，不使用平墊、彈墊，使用Loctite242螺紋膠，內(nèi)六角螺釘為12.9等級；QC210工具側(cè)和執(zhí)行工具之間需要絕緣，絕緣墊、絕緣螺栓等由客戶提供；安裝使用螺釘全部由客戶自己采購。換槍盤-QC310編號

9121-310DM-JE3SC23-FH6-PA18-ED15-SM重載荷換槍盤置系列識別號310表示QC310；D表示125mm凸臺；M表示機(jī)器人側(cè)QC310的A面安裝9121-JE3-M模塊；QC310的A面安裝9121-SC23-M模塊；QC310的B面安裝9121-FH6-M模塊QC310的C面安裝9121-PA18-M模塊QC310的D面安裝9121-ED15-M模塊PNP型鎖緊、打開、準(zhǔn)備鎖緊傳感器換槍盤-QC310編號

9121-310DM-JE3SC23-AM2-0-0-SM重載荷換槍盤系列識別號；310表示QC310；D表示125mm凸臺；M表示機(jī)器人側(cè)QC310的A面安裝9121-JE2-M模塊；QC310的A面安裝9121-SC23-M模塊；QC310的B面安裝9121-AM2-M模塊QC310的C面預(yù)留模塊安裝位置QC310的D面預(yù)留模塊安裝位置PNP型鎖緊、打開、準(zhǔn)備鎖緊傳感器換槍盤-安裝-QC310

9121-310DM-0-0-0-0-SM/9121-310DT-0-0-0-0是QC310換槍盤本體、標(biāo)稱承載能力為510Kg、X/Y軸方向的靜態(tài)抗力矩能力為3300Nm、Z軸方向的靜態(tài)抗力矩能力為3200Nm，QC310為四面體設(shè)計(jì)，A、B、C、D四個面有相同的安裝方式，A面設(shè)計(jì)了鎖緊機(jī)構(gòu)需要的鎖緊、打開氣口，所以A面只能安裝氣體電磁閥模塊和信號/控制模塊，B、C、D三面來安裝水/氣、焊接強(qiáng)電、電信號等介質(zhì)模塊，B、C、D三面的模塊可以互換位置；在QC310機(jī)器人側(cè)本體集成了4個PNP型接近傳感器（可選擇NPN型）檢測QC310機(jī)器人鎖緊機(jī)構(gòu)的鎖緊、打開位置，以及QC310機(jī)器人側(cè)與工具側(cè)之間的位置，4個傳感器信號輸入給機(jī)器人控制器作為實(shí)施下一步操作的依據(jù)，增加應(yīng)用的可靠性；換槍盤-安裝-QC310

9121-310DM-0-0-0-0-SM安裝方式以最終的產(chǎn)品2D、3D為準(zhǔn)換槍盤-安裝-QC310

過渡法蘭盤機(jī)器人六軸KUKAKR360、KR420、KR500；QC310和KR360、KR420、KR5000第六軸安裝不需要使用過度板，可以直接安裝，QC310加過度板總厚度是120mm；換槍盤主側(cè)和機(jī)器人第六軸的安裝使用內(nèi)六角螺釘，不使用平墊、彈墊，使用Loctite242螺紋膠，內(nèi)六角螺釘為12.9等級；如果需要過度板可以另行設(shè)計(jì)，安裝使用螺釘全部也由客戶自己采購。換槍盤-QC310編號

9121-310DT-SC23-FH6-PA2-ED15重載荷換槍盤系列識別號；310表示QC310；D表示125mm凹槽；T表示工具側(cè)QC310的A面安裝9121-SC23-T模塊；QC310的B面安裝9121-FH6-T模塊QC310的C面安裝9121-PA2-T模塊QC310的D面安裝9121-ED15-T模塊換槍盤-QC310編號

9121-310DT-SC23-AQ3-PAA-UAA重載荷換槍盤系列識別號；310表示QC310；D表示125mm凹槽；T表示工具側(cè)QC310的A面安裝9121-SC23-T模塊；QC310的B面安裝9121-AQ3-T模塊QC310的C面安裝9121-PAA-T模塊QC310的D面安裝9121-UAA-T模塊換槍盤-QC310編號

9121-310DT-SC23-AM2-0-0重載荷換槍盤系列識別號310表示QC310；D表示125mm凹槽；T表示工具側(cè)QC310的A面安裝9121-SC23-T模塊；QC310的B面安裝9121-AM2-M模塊QC310的C面預(yù)留模塊安裝位置QC310的D面預(yù)留模塊安裝位置換槍盤-安裝-QC310

9121-310DT-0-0-0-0安裝方式以最終的產(chǎn)品2D、3D為準(zhǔn)換槍盤-安裝-QC310

過渡法蘭盤換槍盤工具側(cè)QC310工具側(cè)和執(zhí)行工具(焊鉗、抓手等)的安裝有可能需要使用過渡板，過渡板由客戶自己加工；QC310工具側(cè)和執(zhí)行工具的安裝使用內(nèi)六角螺釘，不使用平墊、彈墊，使用Loctite242螺紋膠，內(nèi)六角螺釘為12.9等級；QC310工具側(cè)和執(zhí)行工具之間需要絕緣，絕緣墊、絕緣螺栓等由客戶提供；安裝使用螺釘全部由客戶自己采購。換槍盤-安裝-電磁閥模塊

9121-JE2-M、9121-JE3-M都是雙電控氣體電磁閥模塊,允許機(jī)器人提供1路氣即可讓換槍盤實(shí)施鎖緊/打開操作，雙電氣體電磁閥模塊安裝在QC210、QC310本體的A面；

必須提供經(jīng)過50微米過濾器過濾的干凈、干燥、無油脂的壓力在4.2bar-6.9bar之間的壓縮氣體，推薦的氣體壓力為5.5bar；如果不按要求操作，會損壞氣體電磁閥模塊、讓它無法實(shí)施正確的操作；另外，在QC210、QC310機(jī)器人側(cè)本體內(nèi)有鎖緊機(jī)構(gòu)、直徑很小的氣路，提供的氣體中含水會從內(nèi)部破壞鎖緊機(jī)構(gòu)的密封性，一旦氣體中又存在雜質(zhì)，水與雜質(zhì)的混合物有可能會堵塞氣路。換槍盤-安裝-電磁閥模塊換槍盤的水氣模塊直接通過紅色箭頭氣管為電磁閥模塊供氣；9121-JE2-M、9121-JE3-M通過藍(lán)色箭頭信號電纜實(shí)現(xiàn)和9121-SC23-M信號/控制模塊的連接，收到機(jī)器人輸出的鎖緊、打開信號；減少換槍盤安裝時間。簡化工業(yè)機(jī)器人氣管連接；換槍盤-安裝-信號控制模塊9121-SC23-M/T是信號控制模塊，安裝在QC210、QC310的A面，完全匹配KUKA第六軸管線包的25針Harting接頭匹配，7/85針接頭和M12

D型接頭，換槍盤和機(jī)器人之間采用24V電信號通訊，換槍盤的輸入、輸出信號，焊鉗的電壓/電流反饋信號、溫度反饋信號等都通過25針Harting接頭和KUKA第六軸管線包連接；抓手和機(jī)器人之間采用ProfiNet總線通訊，使用7/85針接頭通過24V電源、使用M12D型接頭通過ProfiNet總線；ProfiNet總線只是通過換槍盤，換槍盤不作為節(jié)點(diǎn)控制；支持0-9號的工具編號功能；支持工具支架互鎖功能，機(jī)器人使用換槍盤、執(zhí)行工具沒有安全的放置在工具支架上，機(jī)器人錯誤輸出打開指令，換槍盤也不會實(shí)施打開操作；9121-SC23-M/T可以實(shí)現(xiàn)QC210、QC310、QC510和QC1210之間的互換使用。9630-20-SC23換槍盤-安裝-信號控制模塊KUKA機(jī)器人用信號控制模塊，完全和管線包的25針Harting接頭、M12、4針-D型接頭盒7/85針連接器，支持通過I/O、ProfiNet、24V電源等信號；支持工具編號功能；9121-SC23-M側(cè)的工業(yè)連接器型號、連接機(jī)器人管線包換槍盤-安裝-信號控制模塊9121-SC23-M的端面集成4個M8的接頭，接頭分別和QC210、QC310本體集成的鎖緊、打開、準(zhǔn)備鎖緊傳感器連接，出廠時已經(jīng)連接好，不需要客戶在現(xiàn)場連接；R1表示準(zhǔn)備鎖緊1傳感器；R2表示準(zhǔn)備鎖緊2傳感器；L表示鎖緊傳感器；U表示打開傳感器。換槍盤-安裝-信號控制模塊9121-SC23-T側(cè)的接頭型號、連接焊鉗或抓手。換槍盤-安裝-信號控制模塊9121-SC23-T的端面集成1個M12的接頭，用于連接實(shí)現(xiàn)工具支架互鎖功能的限位開關(guān)；紅色圓圈標(biāo)記位置是限位開關(guān)；換槍盤-安裝-信號控制模塊9121-SC23-M集成的內(nèi)部連接器新號針可以單獨(dú)更換。9121-SC23-M/T側(cè)內(nèi)部連接器示意圖換槍盤-安裝-信號控制模塊9121-SC23-M集成的內(nèi)部連接器新號針可以單獨(dú)更換。9121-SC23-M/T側(cè)內(nèi)部連接器示意圖細(xì)節(jié)圖換槍盤-安裝-水氣模塊

9121-FH6-M/T水氣模塊機(jī)器人側(cè)、工具側(cè)本體裝配4個1/2”G螺紋端口，9121-AQ3-T模塊工具側(cè)本體裝配1個1/2G采用自密封閥體設(shè)計(jì)、支持通過水、氣介質(zhì)，最大承受壓強(qiáng)是6.9bar，安裝在QC210、QC310本體的B面；

9121-FH6-M、9121-FH6-T匹配焊鉗、焊鉗之間的更換，9121-FH6-M、9121-AQ3-T匹配焊鉗、抓手之間的更換，9121-FH6-M第S4端口側(cè)面裝備了一個1/4G螺紋端口，ATI提供氣管、連接器組件連接FH6機(jī)器人側(cè)和JE2、JE3機(jī)器人側(cè)。在機(jī)器人進(jìn)水管道中安裝過濾器，最終提供給FH6模塊經(jīng)過80微米過濾器過濾的除銹軟化水；另外，在進(jìn)水管道中安裝節(jié)流閥控制進(jìn)水的開、關(guān)。換槍盤-安裝-水氣模塊9121-FH6-M、9121-FH6-T匹配焊鉗、焊鉗之間的更換，9121-FH6-M、9121-AQ3-T匹配焊鉗、抓手之間的更換，9121-FH6-M第S4端口側(cè)面裝備了一個1/4G螺紋端口，ATI提供紅色箭頭氣管、連接器組件連接FH6機(jī)器人側(cè)和JE2、JE3機(jī)器人側(cè)9630-20-FH6.pdf9630-20-FH6M-AQ3T.pdf水氣模塊不銹鋼的母材單個自密封閥組件可單獨(dú)更換換槍盤-安裝-水氣模塊依據(jù)焊鉗水質(zhì)要求，提供給換槍盤水氣模塊的水需要經(jīng)過80微米過濾器過濾、除銹軟化水；換槍盤側(cè)突然斷開、連接工具側(cè)時會產(chǎn)生水錘現(xiàn)象，水氣模塊工具側(cè)在斷開后是一個密封體，內(nèi)部的水壓會成倍劇增，在下次鎖緊時有可能會出現(xiàn)漬水現(xiàn)象。在進(jìn)水管路中安裝節(jié)流閥，當(dāng)機(jī)器人工作完后斷開進(jìn)水、機(jī)器人從工作區(qū)域移至工具支架的這段時間可以讓進(jìn)水水壓降下來，降低水錘現(xiàn)象的產(chǎn)生。安裝節(jié)流閥后，可以實(shí)現(xiàn)換槍盤機(jī)器人側(cè)鎖緊工具側(cè)通水、斷水后機(jī)器人側(cè)打開工具側(cè)。換槍盤-安裝-水氣模塊換槍盤實(shí)現(xiàn)焊鉗、夾具互換時，換槍盤主側(cè)安裝9121-FH6-M，焊鉗工具側(cè)安裝9121-FH6-T，夾具工具側(cè)安裝9121-AQ3-T；9121-FH6-M/T的材質(zhì)是不銹鋼，9121-AQ3-T的材質(zhì)是航空鋁，在滿足應(yīng)用的前提下，降低換槍盤質(zhì)量，降低了殘余水量，降低了價格；S1端口接進(jìn)水、S2端口接回水、S3端口備用、S4端口接氣。9121-FH6-T9121-AQ3-T9121-FH6-M換槍盤-安裝-氣模塊9121-AM2-M/T氣模塊機(jī)器人、工具側(cè)分別集成2個1/2G螺紋端口、自密封閥設(shè)計(jì)，換槍盤實(shí)現(xiàn)抓手、抓手互換時，使用9121-AM2-M/T模塊；9121-AM2-M/T的材質(zhì)是航空鋁，在滿足應(yīng)用的前提下，降低工具快換裝置質(zhì)量，降低了價格；ATI提供紅色箭頭氣管、連接器組件連接AM2機(jī)器人側(cè)和JE2、JE3機(jī)器人側(cè)9630-20-AM2.pdf換槍盤-安裝-焊接強(qiáng)電模塊9121-PA18-M、9121-PA2-T焊接強(qiáng)電模塊實(shí)現(xiàn)機(jī)器人、換槍盤、焊鉗之間的焊接電源快速連接和斷開，；焊接強(qiáng)電模塊出廠默認(rèn)安裝在QC210、QC310的C面；ATI專利的錐形設(shè)計(jì)觸點(diǎn)實(shí)現(xiàn)X、Y、Z三個方向浮動，補(bǔ)償位置偏差；焊接強(qiáng)電模塊材質(zhì)是航空鋁、FR-4等級的高絕緣材