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文檔簡介
習題
5.1246K=,T=1
5.2
5.3(163
(d(2
(1(0.51
Gsssss==
++++
(2
(3
T
3Tx1=x(GjKCOT=-oo-+-=+jTKjG(0(T
((
(20.5sin302.86
sin27.14ssc111=-+-=+Re
Im
C0=cO
co+
=0(n
(T+-TKRe
ImO
CD=OO
1
X3=+
=0325
-KI
1(([(222+-=(O(OT(O(OTCDTTjTKjG+-22
11==
TTycoj
TTTTKj
jGy4.1
((2121-=+-=(oRe
Im
00
3=3=83-1
31.4
5.4(110010((1(10
(1(0.11
Gsssss
++++
0.20.4120
040
-20
-40
2104100
2040dB
L(cos
rad
(o[-40]
[-20]
[0]
(2
0.20.4120
040
-20
-40
210420
dB
L(cos
rad
co
[-601
[-20]
2
2
121120.250.94radsrncoco^
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2
2
11
201g201g
201g
6.142120.2510.25
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(3
0.2
0.4
1
20
040
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-40
2
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4
10()
20
40
dB
L(ws
rad
co
[-40]
[-20]
[-40]
200
5.5
5.6題號開環(huán)極點穿越負實軸次數(shù)
奈氏判據(jù)閉環(huán)極點閉環(huán)系統(tǒng)(1P=0Z=P-2N=2不穩(wěn)定(2P=0Z=P-2N=0穩(wěn)定
(3P=()Z=P-2N=2不穩(wěn)定(4P=()
Z=P-2N=0
穩(wěn)定(5P=1Z=P-2N=0穩(wěn)定(6P=0Z=P-2N=0穩(wěn)定(7P=()Z=P-2N=()穩(wěn)定(8
P=1
Z=P-2N=2
不穩(wěn)定
5.7(1
(2
(3
()0=-=-=-+NNN110-=-=-=-+NNNO
00=_=_=_+NNN
1
10-=-=-=-+NNN011=-=-=-+NNNO
ll=-=-=_+NNN
2
12
10=.==+NNN2
1210-=-=-=-+NNN
1(1(1(100(100101.01101
4-4-4-=
SSSSGa
K
1(10(40
1
2
c++=
SSSSG
l(l(1.0(1001401f++=
SSS
SGb100((0.11
GSSS
1(
10000(6
.311
2e+=
SSSG
1001.0(11.0(l(1.0(d+++=
SSSSSG61
.054
.0154.0,
11(2
2
=+==+=
KK
Aco
cocoO10
s
900.257.31802.16rad
tgCDCDCD-——?
5
.1,
1211(2
2
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KK
Aco
CD
3
COS
tgtg
rad
2
20
1
1
707
.0,180290=
(DttXoO
1
18()
22.0290-=+-----cocotgtg
大于零，系統(tǒng)穩(wěn)定。
只要K,00
為
00.020.040.060.080.10.12
0.2
0.4
0.6
().8
1
1.2
1.4
StepResponse
Time(sec
Amplitude
00.20.40.60.811.2
0.2
0.4
0.6
().8
1
1.2
1.4
StepResponse
Time(sec
Amplitude
5.8(1
(2
(3
5.9g2
2(0.05
10(0.010.011
nK
GSSSS(33=
===++,
(201g20.0520nLdBco=-=210
(10201g
40,
0.05KLdBK==-=
5.10
由sc
Kt71
3=
可知:快速性提高。
1
1
10
5
.86142.687.7890
025.05.25.090
180
二一十二一一+-二—c
CCtg
tg
tg
cococoyO
1
95
.89001.090180,1.0=-=-tg
sradcyo)55.7,78.1=Ksradcco414.1,l=Ks
radc
co708
.(),
1==Ksradc
co
5.11707.04=^cos
rad
n
(1
I型系統(tǒng),r(t=l(2
I型系統(tǒng),r(t=t(3(4
(5
(6(7
5.12
K增大和T減少
((KKlmK
KssTsTsK
sTsK
①二
+++++
K
Tm21=
，，不變(穩(wěn)定裕度不變
2
22
(12(121bn33殳=-+
-+
5.13
11=+=
P
ssrKe35
.01
12
416==
v
ssrKe%
8.4%100%2
l=x=一4
A
oe05
.006.13
co,Stnss
radnnc8.2707.0707.02=-=cococo=0
63
=ydBKgsradgoo=oo=(D0,l==rrMo)s
radnb4==CDCO0
1
1
110
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