HumanoidRMANBOO目錄1.開始Romanbo

1-1.注意事項

1-2.Romanbo軟件介紹

1-3.軟件安裝

1-4.USB連接2.動作編輯

2-1.新建項目

2-2.運行伺服馬達

2-3.制作動作

2-4.姿勢對稱同步

2-5.讀取位置

2-6.添加動作3.程序和下載

3-1.程序界面介紹

3-2.程序存儲空間

3-3.動作程序設計

3-4.下載程序及動作4.控制器

4-1.控制器界面介紹

4-2.控制器按鍵設置

5.遙控器

5-1.遙控器界面介紹

5-2.遙控器按鍵設置6.伺服馬達設置

6-1.伺服馬達窗口構(gòu)成

6-2.伺服馬達設置

6-3.伺服馬達測試

6-4.零點調(diào)整7.固件下載更新

7-1.人形固件下載更新

7-2.伺服馬達固件下載更新1.開始Romanbo◎使用時注意事項●機器人動作時絕對不要用手觸碰或與臉部靠得特別近?！裾堊⒁獠灰咽种富蝾^發(fā)夾在機器人關節(jié)之間?！窠ㄗh僅使用我們推薦的工具，請勿使用刀等危險工具?！裾埼鹑我夥纸饣蚋脑炝慵?。●智能伺服馬達的齒輪是消耗品，請勿長期使用或強制使用，必需時請及時更換。1-1.注意事項◎電池注意事項●鋰電池的金屬部分請不要與發(fā)卡、曲別針等金屬物體連接?！裾堊⒁獠灰獙囯姵氐碾娋€端口部分弄壞?！裾埐灰阡囯姵厣襄a焊或者將鋰電池放入微波爐等高壓容器內(nèi)?！裾埐灰獙囯姵胤湃胨谢蛘吹剿??！虺潆姇r注意事項●充電器與機器人連接的時候，若充電器的LED為紅色時則表示在充電中，若為綠色時則充電完成。<充電中><充電完成>●電池充電完成后請馬上將充電器與機器人分離。（在機器人的電源關閉的狀態(tài)下充電時間大概需要1~2小時。）●在使用時控制器發(fā)出機械音并且ERRORLED的指示燈亮起來的話，此時電池處于過度放電狀態(tài)。請立刻停止使用，然后給電池充電。◎Romanbo軟件Romanbo軟件是一款及動作制作、動作程序設計、下載動作、遙控器設置、固件升級等多種功能為一體的可操控的編程應用軟件。1-2.Romanbo軟件介紹動作制作程序設計控制主板無線遙控器?實時動作操控?LED控制?扭矩控制?圖像捕獲功能?通過模塊化的動作

使編程更加簡易?提供各種基本例示?快速程序下載?實時動作操控?使用控制按鍵可直接操控?運用無線通信技術遠距離操縱?使用組合按鍵讓動作多樣化Romanbo軟件可以在Roborobo官網(wǎng)的資料室里下載。

1-2.軟件和驅(qū)動安裝◎安裝過程雙擊RomanboSetup.exe后運行安裝包。點擊[下一步]進行安裝。在Romanbo的安裝文件里有Romanbo軟件和名為‘CDMWHQLCertified’的USB驅(qū)動安裝文件。將兩個文件都選擇好后點擊[下一步]。選擇將要安裝的文件夾，然后點擊[安裝]。Romanbo軟件安裝正在進行中。安裝完成后，進行驅(qū)動安裝。123456若驅(qū)動安裝完成后，則開始設備驅(qū)動設置向?qū)С绦?。選擇‘同意’后，點擊[下一步]。確認驅(qū)動的狀態(tài)是‘可使用’后，點擊[結(jié)束]。驅(qū)動安裝結(jié)束后，點擊[完成]。Romanbo軟件的安裝成功。78910◎TIP若USB驅(qū)動安裝沒有成功的話，在Romanbo的安裝路徑里的‘driver’文件夾里找到‘CDM21228_Setup.exe’并運行，可直接只安裝USB驅(qū)動?！騌omanbo軟件①菜單:Romanbo軟件的菜單由文件、工具、幫助，語言四項所構(gòu)成。②模式選擇欄:可選擇動作、程序、控制器、遙控器這4種模式。③端口連接欄:搜索并連接與機器人相連接的端口。1-3.USB連接◎Romanbo控制器通信準備為了機器人與PC相連接，點擊‘RUN’按鍵，讓控制器進入執(zhí)行模式?？刂破鞯碾娫创蜷_后，POWERLED的指示燈會亮起來，其他的LED指示燈閃爍3次后，RUNLED的指示燈則會亮起來。此后若按下RUN按鍵，則會發(fā)出機械音以及3秒后機器人做好立正姿勢，此刻控制器已進入到執(zhí)行模式。進入到執(zhí)行模式后，RUNLED的指示燈則會以1秒的間隔一直閃爍。<立正姿勢>進入執(zhí)行模式◎USB連接完成所有準備后，用USB數(shù)據(jù)線將PC和控制器連接好?！騏SB連接確認連接好數(shù)據(jù)線后通過設備管理器可以確認PC與機器人的連接是否有問題?！騎IP此時設備管理器上會存儲Romanbo控制器上相對應的Port號碼。若出現(xiàn)無法確認自己所使用的端口號碼時，則可以通過先分離USB數(shù)據(jù)線，然后再次將數(shù)據(jù)線連接上，就可以確認自己所使用的端口號碼了?！虼蜷_端口在端口目錄里選擇相對相應的端口，再點擊[打開]。端口連接好后，端口狀態(tài)圖標會從變?yōu)??！騎IP(7-1??)若連接的不是Romanbo控制器的端口，而是連接的其他設備的端口的情況下，就會彈出如圖所示的窗口提示?；蛘逺omanbo控制器的固件不是最新版本的情況也彈出此窗口，在此情況下，請先下載更新固件。（參考7-1）2.動作編輯◎新建項目①動作編號目錄:通過“√”圖標可以確認當前編輯的動作編號。②機器人構(gòu)成:可以設置伺服馬達的扭矩及角度。③動作運行:由基本姿勢變更、運行動作的功能構(gòu)成。④姿勢對稱同步:使用機器人左右對稱和同步化的功能讓編輯動作更加容易。⑤讀取位置:直接移動伺服馬達，擺好動作后，可以讀取伺服馬達位置上的數(shù)值。

2-1.新建項目若想要進行編輯動作請先新建項目?！騽幼鹘缑鏄?gòu)成馬達扭矩馬達ID上一個動作馬達的數(shù)值當前動作馬達的數(shù)值

2-2.運行伺服馬達◎直接輸入馬達數(shù)值若輸入-125~125之間的馬達數(shù)值，根據(jù)輸入馬達的數(shù)值，同步確認馬達移動的位置。輸入馬達數(shù)值的方法有兩種：一.將想要移動的馬達的JogDial直接拖拽想要的位置上，馬達數(shù)值就可被輸入?；?qū)⑹髽说墓鈽朔旁贘ogDial上面，滾動鼠標滾輪也可以讓JogDial旋轉(zhuǎn)移動。二.在“當前動作馬達數(shù)值”欄里直接輸入數(shù)值的方法。在直接輸入馬達值后一定要按“ENTER”鍵，馬達才會移動到相應的位置上。<JogDial旋轉(zhuǎn)移動><直接輸入>

2-3.制作動作◎制作動作1動作的順序是從0號開始，對應的動作上馬達數(shù)值未輸入時，動作編號欄位置的則標示為白色，馬達數(shù)值輸入后則動作編號欄變?yōu)榉凵?，同時下一個動作制作界面生成。◎制作動作2將馬達數(shù)值輸入到對應的動作上后，點擊到下一個動作上，則上一個動作對應的馬達數(shù)值，都會被復制過來?！騽幼麈i定[鎖定]功能是將選擇則的動作鎖定后無法修改其里邊的數(shù)值?！驈椭苿幼髟谶x擇的動作上復制后，可以粘貼在自己想要的位置上。用鼠標右擊想要鎖定的動作，在彈出的菜單里選擇[鎖定]。被[鎖定]的動作編號上則會出現(xiàn)一個鎖頭標志()，若想要解除[鎖定]，則再次右擊被所動的動作，選擇[解除鎖定]。在想要復制的動作上，鼠標右擊后在彈出的菜單里選擇[復制]。在想要粘貼的位置上，鼠標右擊后在彈出的菜單里選擇[粘貼]。若復制粘貼成功的話，之前編輯的動作，將自動移動到下一個動作上?！虿迦雱幼鱗在此插入]功能是在當前選擇的動作前將新動作作插入。插入的新動作則是將上一個動作的數(shù)據(jù)全部復制過去。在1號動作上使用[在此插入]的話，1號動作則變?yōu)?號動作，2號動作則變?yōu)?號動作，用[在此插入]而生成1號動作則將上一個0號動作數(shù)據(jù)復制過來。◎?qū)ΨQ[對稱]功能是選擇的動作的左右兩側(cè)馬達數(shù)值，對稱調(diào)換。，1號馬達與對稱的4號馬達的數(shù)值互換，2號馬達與對稱的5號馬達的數(shù)值互換。<對稱前><對稱后>◎數(shù)據(jù)刪除選擇的動作可以在動作編號欄上，將其刪除。刪除1號動作的話，1號動作的后邊的動作都會向前移動一欄?！蜻\行所選動作幀激活[運行所選動作幀]功能的后，選擇想要運行的動作，則機器人就會執(zhí)行所選擇的動作。<0號動作><1號動作><2號動作>◎變更為基本姿勢/運行點擊[變更為基本姿勢]圖標的話，選擇上的動作中的馬達數(shù)值全部變?yōu)镺°，機器人則會變?yōu)榛咀藙?。點擊[運行]圖標的話，則會從0號動作開始依次運行動作?！騽幼鲿r間[時間(ms)]是指運行一個動作所需的時間。單位為毫秒(millisecond)是1/1000秒。(1000ms=1秒)若在1號動作上給予“1000ms”的時間的話，意味著從0號動作到1號動作所需的時間為1000ms。賦予的時間越短則動作運行的越快。2-4.姿勢對稱同步◎左右對稱[左右對稱]功能是將兩個對稱的馬達一起動作，此時，對稱的兩個馬達的數(shù)值為相反數(shù)?！蜃笥彝絒左右同步]功能是將兩個對稱的馬達一起動作，此時，對稱的兩個馬達的數(shù)值為相同數(shù)值。若在2號馬達上輸入-50°的話，與2號馬達相對稱的5號馬達的數(shù)值則自動變?yōu)?0°。若在1號馬達上輸入-50°的話，與1號馬達相對稱的4號馬達的數(shù)值則自動變?yōu)?50°。2-5.讀取位置◎讀取位置[讀取位置]功能是將伺服馬達的扭矩解除，用手直接轉(zhuǎn)動馬達，來直接擺出機器人的姿勢。點擊右側(cè)肩（1號馬達）、臂（2號馬達）、手（3號馬達）的[扭矩OFF]將扭矩關閉，將馬達移動到想要的方向后，點擊[讀取位置]的話，馬達的扭矩則會再次被開啟，之前用手移動過的馬達的數(shù)值則自動被輸入到Romanbo軟件中?！騎IP扭矩解除后，伺服馬達雖然可以用手移動，但是若特別用力掰動馬達的話，會使伺服馬達在以后使用時出現(xiàn)問題或故障。

2-6.添加動作◎場景和動作場景(Scene)是機器人的動作構(gòu)成的一個一個小要素，這些要素聚集起來成為動作(Motion)。第一次添加的動作將添加在動作編號0號。項目文件動作0場景0場景1場景2場景3場景4場景5場景0場景1場景2場景3場景4場景5場景0場景1場景2場景3場景4場景5動作1動作2◎添加動作輸入[動作名]后，點擊[添加動作]圖標的話，制作過的場景都會添加變成為一個動作?！騽幼髦孛檬髽擞覔鬧動作名]后，再點擊動作[動作重命名]，可以更改動作名?！騽h除動作用鼠標右擊[動作名]后，點擊[刪除動作]，則可以將動作刪除?！騽幼髟敿氃O置用鼠標[動作名稱]右擊后，點擊[設置動作細節(jié)]，在彈出的窗口中可設置PID數(shù)值。PID包括P:Proportional(比例),I:Integral(積分),D:Differential(微分)三個部分。調(diào)節(jié)這些數(shù)值，使得馬達讓移動的動作變得更加流暢或更有力量。盡量維持基本數(shù)值不變?！騎IP將PID數(shù)值錯誤的調(diào)整的話，馬達會變得過于無力，或馬達變得過于有力，則馬達會發(fā)生抖動的現(xiàn)象。3.程序和下載

3-1.程序界面介紹◎程序界面構(gòu)成①程序模塊:在程序中可以使用的命令模塊。②基本動作模塊:提供最基本的動作模塊。③用戶模塊:通過動作窗編輯過的動作，以模塊的形式表現(xiàn)出來。④Start模塊:表示程序開始的模塊。⑤程序編號:為了存儲程序的空間。⑥下載:將程序下載到機器人上。⑦動作:下載完畢后讓機器人動作的時使用的按鍵。⑧端口連接欄:搜索并連接與機器人連接好的端口?！谱鲃幼骱途庉媱幼鞯亩丝谶B接時同步的，所以無需個別進行連接。⑨時間軸:在動作中設置好的時間以連接好的順序來標示。⑩程序領域:可將程序模塊導入的區(qū)域。

3-2.程序存儲空間◎程序編號為了將動作模塊下載到控制器中，點擊[程序編號]目錄，選擇存儲空間。存儲空間從‘CMD=00~CMD=30’，共有31個可存儲的空間。此時,‘CMD=00’存儲的是當按下控制器的RUN按鍵時，機器人執(zhí)行的動作(起始存儲的動作為立正姿勢。)。若想更改基本姿勢的話，在‘CMD=00’上編輯好的程序并下載就可以了。因此在進行程序設計時，請從‘CMD=01’開始下載?！蜃兏绦蚓幪柾ㄟ^[變更程序編號]可以將程序編號更改為其他編號。在將要變更的[程序編號]上鼠標右擊，便在彈出的菜單里選擇[變更程序編號]，并在窗口里選擇想要變更的程序編號，如上圖所示變更編號的話，則在CMD=01里的動作程序?qū)⒁苿拥紺MD=02里。12◎更改程序名字通過[更改程序名字]可以將[程序編號]更改為自己想要的名字。在將要更改名字的[程序編號]上鼠標右擊，并在彈出的的菜單里選擇[更改程序名字]。然后在彈出的更改程序名字的窗口里，輸入想要更改的名字。◎程序初始化曾存儲在CMD=00~CMD=30的所有程序?qū)⒈粍h除。此時已經(jīng)下載到控制器里的程序不會被刪除。

3-3.動作程序設計◎動作程序設計在動作界面里制作的動作都會在右側(cè)的[用戶模塊]中以模塊的形式出現(xiàn)，若將這些動作模塊按一定順序連接的話就可以進行程序設計了。移動模塊是以Drag&Drop方式，在Start模塊的下方將[程序模塊]、[用戶模塊]、[基本動作模塊]連接上的話就可以進行動作程序設計了。模塊與模塊連接好的時候，模塊之間會用的圖標表示已正確連接。若要刪除那些不使用的模塊，則直接將模塊拖拽到程序設計區(qū)域以外的區(qū)域就可以刪除了?！騆oop模塊、LoopEnd模塊使用Loop模塊、LoopEnd模塊，可以將想要動作反復執(zhí)行。在Loop模塊和LoopEnd模塊之間插入想要反復的動作后，在Loop模塊上方點擊鼠標右鍵，在彈出的設置窗口中輸入想要反復執(zhí)行的次數(shù)，在點擊確認就可以了。鼠標右擊2◎TIP循環(huán)次數(shù)的范圍是1~254，若輸入的數(shù)值為254的話，則對應的動作將會無限反復。

3-3.動作程序設計◎基本動作在Romanbo軟件里提供簡單的基本動作。此時基本動作共由大三類的動作組成。分別是：[F(FULL)]只作用在機器人全身的動作、[A(ARM)]只作用在手臂的動作、[L(LEG)]只作用在腿部的動作?！駾elay模塊使用Delay模塊的話，可以賦予延遲時間給想要的動作。在Delay模塊上點擊鼠標右鍵，在彈出的設置窗口中輸入想要延遲的時間。如上圖所示輸入5000ms(5秒)的話，ROBO01’動作則會在5000ms(5秒)后開始執(zhí)行動作。鼠標右擊◎TIP延遲時間的輸入范圍是10~65530。

3-4.下載程序及動作◎程序下載動作程序設計完成后點擊上端的[下載]圖標，將程序下載到控制器上。此時下載的程序是連接在Start模塊的下方的程序。下載完成后，會有機械音發(fā)出，同時界面里會彈出“下載成功”的信息?！虺绦騽幼鲃幼鞒绦蛳螺d完成的話，點擊上端的[動作]，則會執(zhí)行下載好的程序。若點擊[動作]圖標的話，則執(zhí)行當前選擇的[程序編號]里的動作。◎TIP通過點擊[下載]圖標進行下載的話，所有的存儲空間里的(CMD=00~30)程序都會下載到控制器里。在進行多個程序下載時，請使用上端的[下載]圖標。此時下載的過程中，機械音發(fā)出的次數(shù)是在存儲空間里編輯過的程序的次數(shù)。(例:若編輯過的程序在存儲空間里有兩個的話，則機械音發(fā)出兩次。)<程序動作>◎程序個別下載單獨下載選定的存儲空間里的程序。用鼠標右擊想要下載的[程序編號]目錄，選擇[程序下載]。與多個程序下載相同，下載完成后會發(fā)出機械音，同時界面上會出現(xiàn)‘下載成功‘的信息?！騎IP少量的程序修改下載時，建議用程序個別下載，這樣比較下載時間比較短。若通過用[下載]圖標進行下載的話，因會將所有的程序都下載一遍，下載時間比較長。◎程序刪除可刪除已經(jīng)下載的到控制器中的一個程序。選定好想刪除的[程序編號]后，先將Start模塊下面連接的所有模塊都刪掉，然后右擊程序編號目錄，在彈出的菜單里選擇[程序下載]，之后會彈出一個確認刪除的信息。點擊是之后，會發(fā)出機械音同時進行刪除程序?！騎IP將所有在[程序編號]里有的程序刪除后，通過上端的[下載]圖標，進行下載的話。則控制器里的所有程序都會被刪除。是否4.控制器4-1.控制器界面介紹◎控制器界面構(gòu)成①控制器按鍵:選擇控制器上的按鍵。②程序目錄:可選擇將要存儲的程序存儲在控制器的按鍵上。③設置模式:激活設置模式。④初始化:初始化控制器按鍵設置。⑤下載:下載控制器按鍵設置

(下載時也會同時下載將遙控器按鍵設置。)12345

4-2.控制器按鍵設置◎設置模式(激活)可以將動作程序存儲在控制器的按鍵上。21若激活了[設置模式]的話，點擊[控制器上的按鍵圖標]，可以將程序界面上下載過的動作程序指定在特定的按鍵上。初期設置為：‘▲’指定為‘CMD=01’、‘▼’指定為‘CMD=02’、‘?’指定為‘CMD=03’,、‘?’指定為‘CMD=04’。若想換為其他的程序，點擊程序目錄后，選擇想要的指定的程序。指定完程序后，點擊上端的[下載]圖標，則按鍵設置下載到控制器上。34◎TIP在RUN按鍵和MODE按鍵上存儲的‘CMD=00’和‘STOP’程序是無法更改的。4-2.控制器按鍵設置◎設置模式(未激活)可確認在控制按鍵上存儲的指定動作程序。在[設置模式]處于未激活的狀態(tài)下時，點擊[控制器按鍵圖標]，則會執(zhí)行存儲在按鍵上的動作程序。5.遙控器◎遙控器界面構(gòu)成5-1.遙控器界面介紹①程序目錄:選擇將要用遙控器按鍵執(zhí)行的程序②設置模式:激活設置模式。③遙控器按鍵說明:可以確認存儲在遙控器按鍵上的程序。④遙控器按鍵選擇:選擇將要存儲程序的遙控器按鍵。⑤初始化:初始化遙控器按鍵設置。⑥下載:下載遙控器按鍵設置

(下載時也會同時下載將控制器按鍵設置。)123456可以指定程序存儲在遙控器按鈕上。5-2.???????◎設置(激活)若將[設置模式]激活的話，點擊[遙控器按見圖標]，可以將程序界面上下載過的動作程序指定在特定的按鍵上。初期設置為：1號~8號按鍵按順序指定為‘CMD=01~CMD=08’程序、L按鍵指定為‘CMD=00’、R按鍵指定為STOP信號。若想換為其他的程序，點擊程序目錄后，選擇想要的指定的程序。指定完程序后，點擊上端的[下載]圖標，則按鍵設置下載到控制器上。1234◎TIP在遙控器上‘CMD=00’、‘STOP’的按鍵是可以更改的。只是‘STOP’按鍵只能設置一個?！騎IP若長時間按遙控器按鍵則會按照如圖下的順序執(zhí)行動作。（但若是按的時間特別短的話，則有可能主程序不會被執(zhí)行。）一個遙控器按鍵上可指定三個程序，分別為開始程序、主程序、結(jié)束程序?！騍tart,Main,End程序開始程序是開始按遙控器按鈕時執(zhí)行的動作，主程序是一直按遙控器按鍵的期間所執(zhí)行的動作，結(jié)束程序是不再按遙控器按鍵時，執(zhí)行的結(jié)束動作。將按鍵組合并使用則可以讓機器人做出更多的動作?！蚪M合按鍵設置可以執(zhí)行確認存儲在遙控器的按鍵上的指定動作程序?！蛟O置模式(未激活)在[設置模式]處于未激活的狀態(tài)下時，點擊[遙控器按鍵圖標]，則會執(zhí)行存儲在按鍵上的動作程序。執(zhí)行組合按鍵的動作時，在按Shift鍵的狀態(tài)下，提前點擊組合按鍵后，最后一個按鍵不用按Shift鍵，直接點擊就可以執(zhí)行動作了。6.伺服馬達設置◎伺服馬達設置窗口構(gòu)成6-1.伺服馬達設置通過使用伺服馬達設置窗口，可以更改伺服馬達的設置或測試馬達性能。123456①馬達目錄:可以搜索并列出與控制器相連接的馬達。②馬達位置:可以讓馬達啟動起來，從而測試馬達的狀態(tài)。③ID:可以更改馬達ID④LED:可以測試馬達的LED。⑤現(xiàn)位置數(shù)據(jù):可以讀取馬達當前位置的數(shù)值。⑥零點調(diào)整:可以調(diào)整馬達的零點?！蛩阉黢R達可以搜索出與控制器相連接的伺服馬達ID。會按順序列出從‘ID:1’開始與控制器相連接的伺服馬達。◎TIP若無法搜索出連接好的馬達的ID的話，再次點擊搜索馬達，或者確認一下是否連接了兩個相同ID的馬達。因重復的ID的馬達不會再馬達目錄里標示出來?！蛩欧R達ID更改在[馬達目錄]里標示出的伺服馬達，都可以更改ID。在[馬達目錄]里選擇需要變更ID伺服馬達后，再選擇[需修改馬達ID]，點擊[儲存]圖標?！騎IP若變更后的馬達ID與原有的ID重疊的話，則馬達ID搜索無法正常執(zhí)行。正因為如此，在變更馬達ID的時候，最好是只在控制器上連接一個需要變更ID的馬達?！蝰R達位置可以測試伺服馬達的狀態(tài)。①JogDial:在[馬達目錄]上選擇好馬達后，用鼠標拖拽JogDial的話，馬達會跟著鼠標的移動來執(zhí)行動作。②輸入欄:是可以通過輸入自己想要的角度來讓馬達執(zhí)行動作。③0?:位置數(shù)值將會變?yōu)槌跏冀嵌?°。④??ON/OFF:可以讓馬達的扭矩ON/OFF。1234

6-3.伺服馬達測試◎當前位置可以確認當前伺服馬達的縣位置數(shù)值。與[馬達位置]同時使用，在馬達移動后，點擊[讀取]圖標，可以