兩輪自平衡小車(chē)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)_第1頁(yè)
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載有先進(jìn)的控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)小車(chē)的姿態(tài)(如傾斜角度、加速度等),并根據(jù)這些信息計(jì)算出必要的調(diào)整量?？刂葡悼刂破髋c電路板：控制器是整車(chē)的“大腦”,負(fù)責(zé)接收傳感器數(shù)法層和電機(jī)驅(qū)動(dòng)層。數(shù)據(jù)采集層負(fù)責(zé)從各種傳感器(如加速度計(jì)、陀螺儀等)中收集數(shù)據(jù)；控制算法層根據(jù)采集到的數(shù)據(jù)計(jì)算出小車(chē)的姿在控制算法層，我們采用了PID(比例-積分-微分)控制器，它將介紹如何設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)一個(gè)基于PID控制的兩輪遙控自平衡小車(chē)。我們可以使用PID控制器來(lái)調(diào)整小車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，使其保持穩(wěn)定。擇Arduino作為主控制器，選用HC-05藍(lán)牙模塊實(shí)現(xiàn)無(wú)線通信，使用我們需要編寫(xiě)PID控制器程序，以實(shí)現(xiàn)小車(chē)的平衡控制。PID控制器PID控制算法即可實(shí)現(xiàn)較好的控制效果；對(duì)于快變量，采用非線性控將采用PID控制算法對(duì)小車(chē)的平衡進(jìn)行控制，并

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