基于MIMU與超聲多普勒里程儀的陸用車輛組合導航技術研究的開題報告題目：基于MIMU與超聲多普勒里程儀的陸用車輛組合導航技術研究一、研究背景和意義：隨著現(xiàn)代社會越來越強調智能化和自動化，特別是交通運輸領域的自動化趨勢已經越來越明顯。車載導航系統(tǒng)因其便攜性和準確性已經成為現(xiàn)代汽車的標配之一。但是，現(xiàn)有的車載導航系統(tǒng)仍存在一些問題，例如車載導航的可靠性、精度、適應性等方面還有很大的提高空間。因此，為了更好地滿足用戶的需求，開發(fā)一種精度更高、可靠性更高的車載導航系統(tǒng)具有重要意義。聯(lián)合導航技術是一種利用多種傳感器信息進行組合的導航技術。在車載導航系統(tǒng)中，聯(lián)合導航技術的應用可以提高導航系統(tǒng)的精度和可靠性。隨著MEMS技術的發(fā)展，微型慣性測量單元(MIMU)成為車載聯(lián)合導航系統(tǒng)中最常用的傳感器之一。然而，由于車載環(huán)境的復雜性，單獨使用MIMU進行導航會受到很多因素的干擾，包括傳感器誤差、姿態(tài)漂移等等，從而導致導航的誤差比較大。超聲多普勒里程儀(UltrasonicDopplerOdometer，UDO)是一種新型的導航傳感器，擁有高精度和高穩(wěn)定性的特點，可以用于車載導航系統(tǒng)中。UDO通過測量車輛輪胎旋轉速度以及地面的雷達反射信號來確定車輛的位姿。由于UDO進行的導航不會受到慣性傳感器誤差的影響，因此應用UDO和MIMU組合進行車載導航具有顯著的優(yōu)勢。二、研究內容和研究方法：本研究的主要內容是基于MIMU和UDO組合進行車載導航，并探索如何優(yōu)化組合導航系統(tǒng)的精度和可靠性。具體研究內容包括：1.MIMU和UDO的系統(tǒng)設計，包括硬件設計和軟件設計。2.MIMU和UDO的信號融合算法，主要包括卡爾曼濾波算法和擴展卡爾曼濾波算法。3.組合導航實驗平臺的搭建和實驗數據的收集，對組合導航算法進行實驗驗證。本研究將采用實驗研究法，通過實驗數據的收集和分析來評估MIMU和UDO組合進行車載導航的性能。主要研究方法包括：系統(tǒng)設計、算法設計、實驗數據收集和分析。三、預期成果：通過本研究，預期得到以下成果：1.MIMU和UDO的系統(tǒng)設計方案和算法設計方案，這將為實際應用提供可行的方案。2.優(yōu)化后的組合導航算法，提高車載導航系統(tǒng)的精度和可靠性。3.實驗數據的收集和分析，對組合導航算法進行實驗驗證，并評估其性能。四、論文結構：本文主要包括以下部分：第一部分：緒論。第二部分：MIMU和UDO的原理和信號融合算法。第三部分：組合導航系統(tǒng)實驗平臺搭建和實驗數據的收集。第四部分：實驗數據的分析和組合導航系統(tǒng)的性能評估。第五部分：總結和展望。五、研究進度安排：本研究的進度安排如下：第一年：1.研究MIMU和UDO的原理和信號融合算法。2.完成MIMU和UDO的硬件設計和軟件設計工作。第二年：1.搭建組合導航系統(tǒng)實驗平臺，并完成實驗數