《自動導引車設計通則》編制說明

（征求意見稿）

一、工作簡況

1.任務來源及起草單位

本項目是根據國家標準化管理委員會2021年第一批推薦性國家標準計劃（國標委發(fā)

〔2021〕12號文），計劃編號20210726-T-604，項目名稱“自動導引車（AGV）設計通則”

進行修訂，由全國物流倉儲設備標準化技術委員會歸口，主要起草單位：昆明船舶設備集團

有限公司，計劃完成時間為2022年。

2.主要工作過程

起草階段：計劃下達后，2021年6月標委會組織各起草單位成立了起草工作小組，由

昆明船舶設備集團有限公司擔任主要起草工作，確定工作方案。起草工作組在工作過程中廣

泛收集、分析國內外相關技術文獻和資料，結合工程應用經驗進行歸納和總結，編制了標準

草案初稿，經2021年8月20日昆船公司組織的標準化委員會討論會和2022年1月12日標

委會組織的線上討論會，于2022年2月形成標準征求意見稿，經組長審核后報至秘書處。

3.主要參加單位和工作組成員及其所作的工作等

本標準由昆明船舶設備集團有限公司、北京起重運輸機械設計研究院有限公司、……共

同負責起草。

主要成員：xxx。

所做的工作：xxx。

二、制定原則和主要內容

1.標準編制原則

本標準的制定符合產業(yè)發(fā)展的原則，遵循公平公正、開放透明、充分協(xié)商的原則，有

利于科學合理利用資源，推廣科學技術成果，保證標準的科學性、規(guī)范性、時效性，做到技

術上先進，經濟上合理。在本文件的編寫結構和內容編排等方面依據GB/T1.1-2020《標準

化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的要求。

2.標準主要內容的論據

1)標準內容及范圍的確定

本標準規(guī)定了自動導引車的組成及分類、使用條件、設計要求等。

本標準適用于自動導引車的產品開發(fā)、設計以及生產制造和應用。

本標準的內容符合GB/T1.1給出的標準起草規(guī)則的相關要求。

本次修訂，對標準的結構進行了調整，全文包含：范圍、規(guī)范性引用文件、術語和定

義、分類、使用條件、系統(tǒng)設計、自動導引車設計七個章節(jié)。

2)術語的確定

為便于對標準技術內容的理解，經過起草工作組研究，并廣泛征求行業(yè)各相關單位意

見，在GB/T30030基礎上，增加應急操作方式術語。

3)組成的確定

自動導引車是集光、機、電技術為一體的高技術產品。隨著自身技術的成熟和市場需

求的快速增長，自動導引車行業(yè)獲得了爆發(fā)式增長，各種類型自動導引車產品層出不窮，功

能也呈現(xiàn)多樣化趨勢。分析各類自動導引車的組成，結合行業(yè)及團體標準的相關內容，本次

標準修訂，自動導引車的組成修改為：主要包括車體、驅動裝置、執(zhí)行機構、安全防護裝置、

車載控制系統(tǒng)、電源裝置、導航裝置、通信裝置、人機交互系統(tǒng)和其他裝置。見圖1。

圖1組成

4)分類的確定

原標準發(fā)布以來，分類方式在行業(yè)內獲得廣泛認同，得到普遍應用。但是，隨著技術

的進步和對自動導引車認識的深入，自動導引車種類越來越多，原分類方式已不能滿足使用

要求，本次修訂，對分類方式進行如下調整：

1自動導引車應用場景不斷增長，特別是用于分揀、裝配線裝配、巡檢等場景的出現(xiàn)，

按移載方式分類已不能全面、準確描述自動導引車的特征，本次標準修訂，修改為按功能分

類，既便于描述，也容易準確理解；

2考慮行業(yè)和團體標準《T/SSITS-IMR201-2020工業(yè)應用移動機器人設計通則》在

行業(yè)內使用情況，以及與GB/T30030《自動導引車術語》標準的統(tǒng)一，增加了按驅動結構

分類的方式。

5)使用條件的確定

包括物料特征、地面條件、環(huán)境條件三方面的內容，主要參考了原國家標準，未做重大

修改。

6)系統(tǒng)設計相關內容的確定

包括工藝流程設計、運行路徑設計、能力計算以及4個子系統(tǒng)（上位控制系統(tǒng)、充供電

系統(tǒng)、導航系統(tǒng)、通信系統(tǒng)）的設計，逐一對各部分在設計過程中應考慮的各項要求及注意

事項做出了明確提示，還給出了一種簡單、實用的能力計算方法。并且，對常用導航方式原

理和特點表進行了補充和修改，增加了慣性導航、二維碼導航、視覺導航，把激光導航分成

了激光反射板導航和激光自然導航兩種，基本涵蓋了現(xiàn)在常用和具有發(fā)展?jié)摿Φ母黝悓Ш椒?/p>

式。

以上修改和補充，在原國家標準的基礎上，結合多個項目取得的經驗，并參考了相關標

準。

7)自動導引車設計相關內容的確定

1車體

車體是自動導引車支撐各部件的基礎，作為基礎構件，對結構和外觀分別提出了要求。

外觀要求重點關注安全，包括：可能存在安全隱患的尖角、銳邊等外觀形狀以及各類標志（如：

提示、操作、安全、警示）等。結構方面，主要涉及可靠性（如：結構強度、連接、緊固、

潤滑、減震等）和人機工程等。其中，結構強度要求參考了ISO3691-4。

2驅動裝置

對常用驅動方式示意圖按現(xiàn)行標準要求進行了修改；

針對當前普遍采用的驅動方式，為提高標準的實用性，增加了差速輪驅動和麥

克納姆輪驅動兩種驅動方式。

3執(zhí)行機構

為應對應用場景的快速增長，種類繁多，功能各異的執(zhí)行機構不斷涌現(xiàn)，對執(zhí)行機構的

要求也日趨復雜，但標準提出的設計時應考慮的三個因素具有普遍性和重要性，涉及使用安

全，是必須重點考慮的問題。

4安全防護裝置

安全防護裝置應具備多級安全防護功能，包括：提示和警示標志，聲光提示和報警、非

接觸式防護、接觸式防護、緊急停止等功能。其中，緊急停車功能符合GB/T16754要求。

5車載控制系統(tǒng)

包括控制模式、系統(tǒng)功能、電氣設計、器件選型等方面，控制模式、系統(tǒng)功能基本上參

考了GB/T30029-2013中7.5的相關內容；電氣設計參考了GB/T5226.1-2019、T/SSITS-IMR

202-2020，增加了接地電阻、絕緣電阻、耐電強度等方面內容，還增加了涉及安全保護的要

求；由于自動導引車應用場景的變化（室外、低溫、高鹽霧等），器件選型增加了考慮使用

環(huán)境的防護要求。

6電源裝置

對原標準的內容按系統(tǒng)和單機進行了拆分，增加了電池倉安全性方面的要求。

7導航裝置

對原標準的內容按系統(tǒng)和單機進行了拆分，未做其他修改。

8通信裝置

對原標準的內容按系統(tǒng)和單機進行了拆分，未做其他修改。

9人機交互系統(tǒng)

主要考慮了反映系統(tǒng)和單機運行情況必須的基本信息，以及能進行單機簡單調試和故障

處理的基本操作功能。

3.主要技術變化

——修改了規(guī)范性引用文件；

——增加了“應急操作方式”術語；

——增加了按驅動結構分類的內容；

——按系統(tǒng)組成圖，原第6章改為系統(tǒng)設計和第7章自動導引車設計兩章；

——增加了應急操作方式要求；

——增加了充電系統(tǒng)和導航系統(tǒng)相關內容；

——增加了二維碼導航、慣性導航，激光導航分成了反光板和自然環(huán)境兩類；

——增加了電源裝置、導航裝置、通信裝置相關內容；

——對常用驅動方式示意圖進行了修改，增加了差速輪和麥克納姆輪驅動方式。

4.解決的主要問題

1)增加了部分由于行業(yè)技術發(fā)展以及應用場景變化產生的新內容，解決了標準滯后，

無法滿足行業(yè)發(fā)展、新技術推廣、應用的問題；

2)修改了部分與當前技術及發(fā)展方向不吻合的相關內容，如：組成、安全防護要求、

電氣設計等，確保標準的先進性、可用性，一定程度上對自動導引車提高質量以及行業(yè)

從業(yè)者、用戶正確理解、合理選用自動導引車及系統(tǒng)提供了技術支撐；

3)在不影響國家標準權威性的前提下，尊重現(xiàn)有行業(yè)或團體標準等事實標準，避免了

與現(xiàn)有行業(yè)或團體標準出現(xiàn)矛盾的問題，為自動導引車行業(yè)的健康、可持續(xù)發(fā)展奠定基

礎。

三、主要試驗（或驗證）情況

無。

四、標準中涉及專利的情況

本標準不涉及專利問題。

五、預期達到的社會效益、對產業(yè)發(fā)展的作用等情況

隨著我國各行各業(yè)自動化生產、倉儲、運輸以及智能制造、智慧物流的不斷推進，疊加

人力成本大幅度的提高，對自動導引車系統(tǒng)的應用需求越來越大。相關資料顯示，2020年

國內市場自動導引車銷售額同比增長超過20%，預計未來五年，國內AGV銷量仍將保持15%

以上的高增長。良好的市場前景帶動了行業(yè)的發(fā)展，相關企業(yè)爆發(fā)式增長，不完全統(tǒng)計，現(xiàn)

有從事AGV單機生產、銷售的企業(yè)從幾年前的一百多家，發(fā)展到三百多家，競爭日趨激烈，

如何更好的保護行業(yè)的發(fā)展，已成為所有從業(yè)者無法回避的問題。

本文件內容充分考慮了行業(yè)內各類企業(yè)的技術水平和產品現(xiàn)狀，全面、系統(tǒng)的規(guī)范了自

動導引車及系統(tǒng)設計及選用應遵循的各項規(guī)定和要求，對自動導引車行業(yè)規(guī)范設計、統(tǒng)一技

術標準以及指導用戶正確了解、合理選用，具有一定的指導意義和現(xiàn)實意義。

六、與國際、國外對比情況

本標準未采用國際標準。

本標準制定過程中未查到同類國際、國外標準。

本標準制定過程中未測試國外的樣品、樣機。

本標準水平為國內先進水平。

七、在標準體系中的位置，與現(xiàn)行相關法律、法規(guī)、規(guī)章及相關標準，特別是強制性標準的

協(xié)調性

本標準屬于物流倉儲設備標準體系中“搬運設備”小類的“自動導引車”系列。

本標準與現(xiàn)行相關法律、法規(guī)、規(guī)章及相關標準協(xié)調一致。

八、重大分歧意見處理經過和依據

無。

九、標準性質的建議說明

建議本標準的性質為推薦性標準。

十、貫徹標準的要求和措施建議

本標準的編制征求了行業(yè)內絕大多數設備和解決方案提供商以及部分用戶的意見，得到

了廣泛的認同，具備較好的貫標基礎，是自動導引車及系統(tǒng)設計和用戶合理選用的基礎。因

此，建議加大文件在行業(yè)內的宣貫力度，特別是自動導引車及系統(tǒng)的提供商以及使用單位等。

建議文件批準發(fā)布6個月后實施。

十一、廢止現(xiàn)行相關標準的建議

本文件發(fā)布后，原國家標準GB/T30029-2013《自動導引車（AGV）設計通則》廢止。

十二、其他應予說明的事項

無。

《自動導引車設計通則》編制說明

（征求意見稿）

一、工作簡況

1.任務來源及起草單位

本項目是根據國家標準化管理委員會2021年第一批推薦性國家標準計劃（國標委發(fā)

〔2021〕12號文），計劃編號20210726-T-604，項目名稱“自動導引車（AGV）設計通則”

進行修訂，由全國物流倉儲設備標準化技術委員會歸口，主要起草單位：昆明船舶設備集團

有限公司，計劃完成時間為2022年。

2.主要工作過程

起草階段：計劃下達后，2021年6月標委會組織各起草單位成立了起草工作小組，由

昆明船舶設備集團有限公司擔任主要起草工作，確定工作方案。起草工作組在工作過程中廣

泛收集、分析國內外相關技術文獻和資料，結合工程應用經驗進行歸納和總結，編制了標準

草案初稿，經2021年8月20日昆船公司組織的標準化委員會討論會和2022年1月12日標

委會組織的線上討論會，于2022年2月形成標準征求意見稿，經組長審核后報至秘書處。

3.主要參加單位和工作組成員及其所作的工作等

本標準由昆明船舶設備集團有限公司、北京起重運輸機械設計研究院有限公司、……共

同負責起草。

主要成員：xxx。

所做的工作：xxx。

二、制定原則和主要內容

1.標準編制原則

本標準的制定符合產業(yè)發(fā)展的原則，遵循公平公正、開放透明、充分協(xié)商的原則，有

利于科學合理利用資源，推廣科學技術成果，保證標準的科學性、規(guī)范性、時效性，做到技

術上先進，經濟上合理。在本文件的編寫結構和內容編排等方面依據GB/T1.1-2020《標準

化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的要求。

2.標準主要內容的論據

1)標準內容及范圍的確定

本標準規(guī)定了自動導引車的組成及分類、使用條件、設計要求等。

本標準適用于自動導引車的產品開發(fā)、設計以及生產制造和應用。

本標準的內容符合GB/T1.1給出的標準起草規(guī)則的相關要求。

本次修訂，對標準的結構進行了調整，全文包含：范圍、規(guī)范性引用文件、術語和定

義、分類、使用條件、系統(tǒng)設計、自動導引車設計七個章節(jié)。

2)術語的確定

為便于對標準技術內容的理解，經過起草工作組研究，并廣泛征求行業(yè)各相關單位意

見，在GB/T30030基礎上，增加應急操作方式術語。

3)組成的確定

自動導引車是集光、機、電技術為一體的高技術產品。隨著自身技術的成熟和市場需

求的快速增長，自動導引車行業(yè)獲得了爆發(fā)式增長，各種類型自動導引車產品層出不窮，功

能也呈現(xiàn)多樣化趨勢。分析各類自動導引車的組成，結合行業(yè)及團體標準的相關內容，本次

標準修訂，自動導引車的組成修改為：主要包括車體、驅動裝置、執(zhí)行機構、安全防護裝置、

車載控制系統(tǒng)、電源裝置、導航裝置、通信裝置、人機交互系統(tǒng)和其他裝置。見圖1。

圖1組成

4)分類的確定

原標準發(fā)布以來，分類方式在行業(yè)內獲得廣泛認同，得到普遍應用。但是，隨著技術

的進步和對自動導引車認識的深入，自動導引車種類越來越多，原分類方式已不能滿足使用

要求，本次修訂，對分類方式進行如下調整：

1自動導引車應用場景不斷增長，特別是用于分揀、裝配線裝配、巡檢等場景的出現(xiàn)，

按移載方式分類已不能全面、準確描述自動導引車的特征，本次標準修訂，修改為按功能分

類，既便于描述，也容易準確理解；

2考慮行業(yè)和團體標準《T/SSITS-IMR201-2020工業(yè)應用移動機器人設計通則》在

行業(yè)內使用情況，以及與GB/T30030《自動導引車術語》標準的統(tǒng)一，增加了按驅動結構

分類的方式。

5)使用條件的確定

包括物料特征、地面條件、環(huán)境條件三方面的內容，主要參考了原國家標準，未做重大

修改。

6)系統(tǒng)設計相關內容的確定

包括工藝流程設計、運行路徑設計、能力計算以及4個子系統(tǒng)（上位控制系統(tǒng)、充供電

系統(tǒng)、導航系統(tǒng)、通信系統(tǒng)）的設計，逐一對各部分在設計過程中應考慮的各項要求及注意

事項做出了明確提示，還給出了一種簡單、實用的能力計算方法。并且，對常用導航方式原

理和特點表進行了補充和修改，增加了慣性導航、二維碼導航、視覺導航，把激光導航分成

了激光反射板導航和激光自然導航兩種，基本涵蓋了現(xiàn)在常用和具有發(fā)展?jié)摿Φ母黝悓Ш椒?/p>

式。

以上修改和補充，在原國家標準的基礎上，結合多個項目取得的經驗，并參考了相關標

準。

7)自動導引車設計相關內容的確定

1車體

車體是自動導引車支撐各部件的基礎，作為基礎構件，對結構和外觀分別提出了要求。

外觀要求重點關注安全，包括：可能存在安全隱患的尖角、銳邊等外觀形狀以及各類標志（如：

提示、操作、安全、警示）等。結構方面，主要涉及可靠性（如：結構強度、連接、緊固、

潤滑、減震等）和人機工程等。其中，結構強度要求參考了ISO3691-4。

2驅動裝置

對常用驅動方式示意圖按現(xiàn)行標準要求進行了修改；

針對當前普遍采用的驅動方式，為提高標準的實用性，增加了差速輪驅動和麥

克納姆輪驅動兩種驅動方式。

3執(zhí)行機構

為應對應用場景的快速增長，種類繁多，功能各異的執(zhí)行機構不斷涌現(xiàn)，對執(zhí)行機構的

要求也日趨復雜，但標準提出的設計時應考慮的三個因素具有普遍性和重要性，涉及使用安

全，是必須重點考慮的問題。

4安全防護裝置

安全防護裝置應具備多級安全防護功能，包括：提示和警示標志，聲光提示和報警、非

接觸式防護、接觸式防護、緊急停止等功能。其中，緊急停車功能符合GB/T16754要求。

5車載控制系統(tǒng)

包括控制模式、系統(tǒng)功能、電氣設計、器件選型等方面，控制模式、系統(tǒng)功能基本上參

考了GB/T30029-2013中7.5的相關內容；電氣設計參考了GB/T5226.1-2019、T/SSITS-IMR

202-2020，增加了接地電阻、絕緣電阻、耐電強度等方面內容，還增加了涉及安全保護的要

求；由于自動導引車應用場景的變化（室外、低溫、高鹽霧等），器件選型增加了考慮使用

環(huán)境的防護要求。

6電源裝置

對原標準的內容按系統(tǒng)和單機進行了拆分，增加了電池倉安全性方面的要求。

7導航裝置

對原標準的內容按系統(tǒng)和單機進行了拆分，未做其他修改。

8通信裝置

對原標準的內容按系統(tǒng)和單機進行了拆分，未做其他修改。

9人機交互系統(tǒng)

主要考慮了反映系統(tǒng)和單機運行情況必須的基本信息，以及能進行單機簡單調試和故障

處理的基本操作功能。

3.主要技術變化

——修改了規(guī)范性引用文件；

——增加了“應急操作方式”術語；

——增加了按驅動結構分類的內容；

——按系統(tǒng)組成圖，原第6章改為系統(tǒng)設計和第7章自動導引車設計兩章；

——增加了應急操作方式要求；

——增加了充電系統(tǒng)和導航系統(tǒng)相關內容；

——增加了二維碼導航、慣性