腱驅(qū)動(dòng)假肢手抓握力控制系統(tǒng)的控制性能研究的開(kāi)題報(bào)告一、研究背景隨著科技的不斷發(fā)展，假肢手的設(shè)計(jì)與制造水平也被不斷提高，特別是以腱驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為主的全主動(dòng)型假肢手。腱驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以幫助假肢手實(shí)現(xiàn)自主抓握動(dòng)作，使假肢使用者能夠更加自如地進(jìn)行生活活動(dòng)。然而，腱驅(qū)動(dòng)假肢手的抓握力控制系統(tǒng)依然存在著一些問(wèn)題，例如抓握力難以精確控制，不適應(yīng)不同物體的重量和形狀等。因此，開(kāi)展腱驅(qū)動(dòng)假肢手抓握力控制系統(tǒng)的研究具有重要的意義。二、研究?jī)?nèi)容本研究旨在對(duì)腱驅(qū)動(dòng)假肢手抓握力控制系統(tǒng)進(jìn)行控制性能研究，包括以下內(nèi)容：1.了解腱驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的工作原理、結(jié)構(gòu)和控制方法。2.分析腱驅(qū)動(dòng)假肢手抓握力控制系統(tǒng)的控制特性，研究其動(dòng)力學(xué)模型和控制策略。3.設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)測(cè)試平臺(tái)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試驗(yàn)證腱驅(qū)動(dòng)假肢手抓握力控制系統(tǒng)的控制性能。4.分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果，總結(jié)控制特性及改進(jìn)控制策略。三、研究意義本研究的主要意義在于：1.為腱驅(qū)動(dòng)假肢手的抓握力控制系統(tǒng)提供性能評(píng)估和改進(jìn)方向。2.提高假肢手使用者的生活質(zhì)量，促進(jìn)其社交、職業(yè)和日常生活等方面的參與度。3.推廣腱驅(qū)動(dòng)假肢手技術(shù)的應(yīng)用，促進(jìn)假肢科技的進(jìn)步與發(fā)展。四、研究方法本研究將采用實(shí)驗(yàn)研究方法，具體步驟如下：1.研究腱驅(qū)動(dòng)假肢手抓握力控制系統(tǒng)的物理特性，分析其控制策略，并建立系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型。2.設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)測(cè)試平臺(tái)，根據(jù)不同測(cè)試需求制定測(cè)試方案。3.完成實(shí)驗(yàn)測(cè)試，使用合適的方法記錄實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，分析得出測(cè)試結(jié)果。4.評(píng)估控制性能并提出改進(jìn)建議。五、研究計(jì)劃本研究將按照如下計(jì)劃進(jìn)行：1.第一階段（1個(gè)月）：文獻(xiàn)調(diào)研和理論研究。2.第二階段（2個(gè)月）：系統(tǒng)建模、理論分析和控制策略設(shè)計(jì)。3.第三階段（2個(gè)月）：實(shí)驗(yàn)平臺(tái)設(shè)計(jì)和測(cè)試方案制定。4.第四階段（2個(gè)月）：實(shí)驗(yàn)測(cè)試和數(shù)據(jù)分析。5.第五階段（1個(gè)月）：總結(jié)成果和撰寫(xiě)論文。六、參考文獻(xiàn)[1]ZhangC,JiangT,CuiLL,ZhaoHT,YuY.Dynamiccharacteristicsofcable-drivenprosthetichand[J].JournalofMechanicalScienceandTechnology,2018,32(7):3255-3261.[2]ZhangC,JiangT,ZhaoHT,CuiLL,YuY.Robustadaptiveposition/forcecontroloftendon-drivenprosthetichandbasedondisturbanceobserver[J].JournalofIntelligent&RoboticSystems,2019,95(1):135-146.[3]蔡明博，林凱.肌腱驅(qū)動(dòng)下的機(jī)械手仿人手指單一動(dòng)作力學(xué)特性研究[J].機(jī)器人,2016,38(5):589-594.[4