以下坐標(biāo)系不屬于笛卡爾坐標(biāo)系的是(B)A.世界坐標(biāo)系B.關(guān)節(jié)坐標(biāo)C.工具坐標(biāo)系D.參考坐標(biāo)系2、下列圖形中表示直角坐標(biāo)機(jī)器人的是(C)3、機(jī)器人的外圍設(shè)備不包括如下哪個(gè)選項(xiàng)(C)機(jī)器人行走軸B.變位機(jī)C.機(jī)器人控制器D.機(jī)器人工具4、工業(yè)機(jī)器人的組成為那些部分？工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由機(jī)器人本體、控制器、示教器以及各部分的連接線組成，如圖1.91.機(jī)器人本體：對(duì)于6關(guān)節(jié)機(jī)器人的本體，J1(肩部)、J2(大臂)、J3(小臂)的運(yùn)動(dòng)主要是改變機(jī)器人的位置，稱為basejoints(基本關(guān)節(jié));J4、J5、J6(腕部)的運(yùn)動(dòng)主要是改變機(jī)器人的方句姿態(tài)，稱為wristioints(腕關(guān)節(jié))。2.機(jī)器人控制系統(tǒng)：KeMotion是KEBA公司提供的機(jī)器人控制系統(tǒng)，主要包括硬件部分KeDriveforMotion(控制器和驅(qū)動(dòng)器)、KeTop(人機(jī)界面)和軟件部分KeStudio(配置、診斷、編程環(huán)境)。5、工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)備的定義及組成部分所有不包括在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)的設(shè)備都被稱為外圍設(shè)備。常用的外圍設(shè)備有機(jī)器人行走軸、變位機(jī)、機(jī)器人工具、保護(hù)裝置輸送帶、傳感器、機(jī)器等。1.機(jī)器人行走軸：機(jī)器人行走軸也叫機(jī)器人第七軸。它既是機(jī)器人基座，機(jī)器人安裝在定制的安裝板上，同時(shí)還能夠讓機(jī)器人在指定的路線上進(jìn)行移動(dòng)，從而擴(kuò)大機(jī)器人的作業(yè)半徑，擴(kuò)展機(jī)器人使用范圍，提高了機(jī)器人的使用效率。2.變位機(jī)：變位機(jī)的主要功能是將工件翻轉(zhuǎn)、傾斜、回轉(zhuǎn)變位，以得到理想的加工位置和速度。例如，某些工件的焊縫要求不間斷360°焊接，只使用焊接機(jī)器人焊接較難實(shí)現(xiàn)，與變位機(jī)配套使用便可以得到最佳的焊縫位置和焊接速度。3.機(jī)器人工具：機(jī)器人工具是機(jī)器人直接用于抓取和握緊(或吸附)工件或夾持專用工具(如噴槍、扳手、焊接工具)進(jìn)行操作的部件，它具有模仿人手動(dòng)作的功能，并安裝于機(jī)器人手臂的末端，也稱為機(jī)器人末端執(zhí)行器。1、控制器的正面，在控制按鍵(CTRL)的上方有一個(gè)多色顯示的狀態(tài)LED。關(guān)于此狀態(tài)指示LED，以下指示信息描述錯(cuò)誤的是(D)A.綠色閃動(dòng):表示初始化階段。B.綠色常亮:表示正常工作。C.紅色閃動(dòng):表示控制器出錯(cuò)，例如，過載，斷線等。D.紅色常亮:表示無電源電壓。2、關(guān)于存儲(chǔ)卡的描述錯(cuò)誤的是(C)A.存儲(chǔ)卡插槽有防呆設(shè)計(jì)，只能從一個(gè)方向把卡插入卡槽。B.插拔存儲(chǔ)卡時(shí)不要使用蠻力，正常插拔只需很小的力即可。C.控制器對(duì)存儲(chǔ)卡進(jìn)行寫入操作時(shí)，可以斷電和拔卡。D.由于卡內(nèi)保存有系統(tǒng)程序，CF存儲(chǔ)卡不能作為移動(dòng)存儲(chǔ)媒介使用。3、控制器ETHERNETO口IP地址設(shè)置為192.168.101.100，要把控制器和PC連接起來，需要把PC以太網(wǎng)口IP地址設(shè)置為以下哪個(gè)?(B)A.192.168.100.101。B.192.168.101.123。C.192.168.100.100。D.192.168.1.100。4、插拔CF存儲(chǔ)卡注意事項(xiàng)以及操作？注意:存儲(chǔ)卡插槽有防呆設(shè)計(jì)，只能從一個(gè)方向把卡插入卡槽。插拔存儲(chǔ)卡時(shí)不要使用蠻力，正常插拔只需很小的力即可?？刂破鲗?duì)存儲(chǔ)卡進(jìn)行寫入操作時(shí)，不能斷電和拔卡。1)插入CF存儲(chǔ)卡①關(guān)閉控制器電源。②把存儲(chǔ)卡插入卡槽，注意方向(存儲(chǔ)卡臺(tái)階朝向控制器背面)。2)拔出CF存儲(chǔ)卡2)拔出存儲(chǔ)卡:①關(guān)閉控制器電源。②按下彈出按鍵。③存儲(chǔ)卡彈起后，拔出存儲(chǔ)卡。5、更換電池的注意事項(xiàng)是什么？注意:更換電池前，應(yīng)與KEBA公司售后聯(lián)系，通過官方渠道購(gòu)置電池。插拔電池時(shí)不要使用蠻力。不能用手直接接觸新電池，以避免電池氧化造成接觸故障。在系統(tǒng)提示電池電量低時(shí)，如果不及時(shí)更換新電池，當(dāng)控制器斷電后，SRAM存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)可能會(huì)丟失。1、變量監(jiān)測(cè)界面顯示已存在的系統(tǒng)變量、機(jī)器(全局)變量以及項(xiàng)目變量，選中其中一項(xiàng)，點(diǎn)擊屏幕下方“變量”按鈕時(shí)，不可以對(duì)變量進(jìn)行的操作是(A)A.加載B.復(fù)制、粘貼C.重命名、新建D.刪除、剪切2、當(dāng)操作模式切換到自動(dòng)運(yùn)行模式時(shí)，給機(jī)器人上電的按鍵是(A)A.“PWR”鍵B.“Start”鍵C.“Stop”鍵D.“Step”鍵3、如下圖，關(guān)于示教器硬件設(shè)備上的按鈕，以下說法正確的是(D)A.示教器背面的使能鍵，用于自動(dòng)運(yùn)行模式下機(jī)器人上下電。B.PWR按鍵，用于手動(dòng)模式下機(jī)器人上電和下電。C.6組“+”“-”按鍵，只能用于手動(dòng)調(diào)節(jié)TCP的位置。D.示教器背面的“V+”“V-”按鍵，用于調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)行速度。4、信息報(bào)告管理操作的基本過程？信息報(bào)告管理菜單的基本操作內(nèi)容介紹如下:1.報(bào)警:按下“Menu”菜單按鍵→單擊“信息報(bào)告管理”→單擊“報(bào)警”，進(jìn)入報(bào)警界面。2.報(bào)告:按下“Menu”按鍵→單擊“信息報(bào)告管理”→單擊“報(bào)告”，進(jìn)入報(bào)告界面。5、示教器主界面可分為幾個(gè)區(qū)域？分別為狀態(tài)欄、主顯示界面、點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)顯示欄和多功能選擇按鈕、功能按鈕。1、以下指令不屬于運(yùn)動(dòng)指令的是(D)A.PTP指令B.Circ指令C.Lin指令D.WaitTime指令2、以下對(duì)WaitlsFinished指令描述正確的是(A)A.該指令用于同步機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)以及程序執(zhí)行。B.該指令屬于系統(tǒng)功能指令。C.該指令-.般插在機(jī)器人抓手工具運(yùn)動(dòng)之后。D.該指令是用來停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)并且丟棄已計(jì)算好的插補(bǔ)路徑。3、以下對(duì)OvI運(yùn)動(dòng)逼近參數(shù)的描述正確的是(B)A.絕對(duì)逼近參數(shù)(OVLABS)定義了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近可以允許的最小偏差。B.posDist表示當(dāng)TCP點(diǎn)距離目標(biāo)位置的值等posDist時(shí)，機(jī)器人軌跡開始動(dòng)態(tài)逼近。C.OVLREL相對(duì)逼近指令是指對(duì)由上-一個(gè)移動(dòng)命令向下-一個(gè)移動(dòng)命令過渡時(shí)的運(yùn)動(dòng)距離的設(shè)置。D.OVLREL參數(shù)的值是百分比，范圍是0-100，默認(rèn)值為0。4、運(yùn)動(dòng)指令決定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式，運(yùn)動(dòng)指令有哪些？PTP點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)指令；Lin直線運(yùn)動(dòng)指令；Circ圓弧運(yùn)動(dòng)指令；PTPRel相對(duì)點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)指令；LinRel相對(duì)直線運(yùn)動(dòng)指令；MoveRobotAxis機(jī)器人軸運(yùn)動(dòng)指令；StopRobot停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令；PTPSearch點(diǎn)到點(diǎn)插補(bǔ)搜索運(yùn)動(dòng)指令；LinSearch線性插值搜索運(yùn)動(dòng)指令；WaitIsFinished同步指令；WaitJustInTime同步指令；WaitOnPath暫停機(jī)器人指令。5、PTP指令共有幾個(gè)參數(shù)可配置，分別是什么？pos、dyn、ovl(在整個(gè)PTP指令中，dyn和ovl參數(shù)是可選的，根據(jù)實(shí)際工藝進(jìn)行選擇)。1)pos參數(shù)pos表示關(guān)節(jié)點(diǎn)的位置的參數(shù)，即執(zhí)行PTP指令之后，TCP會(huì)運(yùn)動(dòng)到ap0點(diǎn)，其內(nèi)部參數(shù)如圖4.3所示。a1~a6表示軸的位置，6軸機(jī)器人有6個(gè)軸的位置，如果只有3個(gè)軸的話，只顯示到a3，其他的以此類推。后面的值表示軸相對(duì)于零點(diǎn)的位置，如果是旋轉(zhuǎn)軸的話，單位是度，如果是直線軸的話，單位是mm。2)dyn參數(shù)dyn表示執(zhí)行這條指令過程中機(jī)器人的動(dòng)態(tài)參數(shù)。1、以下對(duì)Ovl運(yùn)動(dòng)逼近參數(shù)的描述正確的是(B)A.絕對(duì)逼近參數(shù)(OVLABS)定義了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近可以允許的最小偏差。B.posDist表示當(dāng)TCP點(diǎn)距離目標(biāo)位置的值等posDist時(shí)，機(jī)器人軌跡開始動(dòng)態(tài)逼近。C.OVLREL相對(duì)逼近指令是指對(duì)由，上一個(gè)移動(dòng)命令向下一個(gè)移動(dòng)命令過渡時(shí)的運(yùn)動(dòng)距離的設(shè)置。D.OVLREL參數(shù)的值是百分比，范圍是0-100，默認(rèn)值為0。2、以下描述不正確的是(B)A.設(shè)置指令組可以針對(duì)軸及TCP的速度，加速度，減速度，加加速度進(jìn)行設(shè)置。B.機(jī)器人的軌跡運(yùn)行速度只與動(dòng)態(tài)倍率參數(shù)有關(guān)。C.Stop指令用于停止所有激活程序的執(zhí)行。D.運(yùn)動(dòng)逼近指令參數(shù)影響編程位置附近的路徑行為。.3、以下不屬于系統(tǒng)功能指令的是(D)A.stopB.waitTimeC.infoD.call......4、設(shè)置指令組針對(duì)軸及TCP的速度、加速度、加加速度進(jìn)行設(shè)置。設(shè)置指令組的相關(guān)指令有哪些？Dyn：設(shè)置TCP和軸的速度、加速度及加加速度的動(dòng)態(tài)參數(shù);DynOvr：設(shè)置動(dòng)態(tài)倍率參數(shù);0vl：設(shè)置運(yùn)動(dòng)逼近參數(shù);Ramp：設(shè)置加速度的加速類型參數(shù);RefSys：設(shè)置參考坐標(biāo)系指令;ExtermalTCP：設(shè)置外部TCP參數(shù);Tool：設(shè)置工具坐標(biāo)系參數(shù);OriMode：設(shè)置姿態(tài)插補(bǔ)參數(shù);Workpiece：設(shè)置工件坐標(biāo)參數(shù)。5、回零指令有哪幾種，分別有什么作用？1)RefRobotAxis該指令用于標(biāo)定零點(diǎn)位置，可以單步運(yùn)行，執(zhí)行后機(jī)器人根據(jù)配置中的回零方式運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)零點(diǎn)后，保存當(dāng)前機(jī)器人軸位置作為該軸的零位。軸在回零后要運(yùn)動(dòng)一個(gè)設(shè)定的目標(biāo)值，如果該值沒有設(shè)定，則只回零到零點(diǎn)。RefRobotAxis指令參數(shù)如圖5.4所示。2)RefRobotAxisAsync該指令允許多軸同時(shí)回零。這個(gè)指令等待機(jī)器人回零動(dòng)作結(jié)束。為了能夠知道是否完成回零，要配合使用WaitRefFinished指令。3)WaitRefFinished該指令等待所有異步回零運(yùn)動(dòng)完成或在某回零程序中出現(xiàn)錯(cuò)誤。假如回零已成功完成，那么就會(huì)返回TRUE，否則就會(huì)返回FALSE.1、對(duì)以下關(guān)于工具坐標(biāo)系的描述，哪些是正確的(A)A.工具坐標(biāo)系用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。B.工具坐標(biāo)系是一個(gè)直角(笛卡兒)坐標(biāo)系，其原點(diǎn)在機(jī)器人上。C.工具坐標(biāo)系是固定的，不隨著機(jī)器人或者工具的移動(dòng)而移動(dòng)。D.OriMode指令用于設(shè)置機(jī)器人軸的姿態(tài)插補(bǔ)，如果程序中沒有指定姿態(tài)插補(bǔ)方式，系統(tǒng)默認(rèn)機(jī)器人配置文件中指定的姿態(tài)插補(bǔ)方式。2、以下關(guān)于工具坐標(biāo)錯(cuò)誤的描述是(B)A.建立了工具坐標(biāo)系后，機(jī)器人的控制點(diǎn)也轉(zhuǎn)移到了工具的上。.B.用于搬運(yùn)的機(jī)器人可以不需要建立工具坐標(biāo)系。C.默認(rèn)工具的工具中心點(diǎn)(TCP)位于機(jī)器人安裝法蘭的中心。D.工具坐標(biāo)用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。3、Tool指令的功能是為機(jī)器人設(shè)置一個(gè)新工具坐標(biāo)系。通過該指令可以修改機(jī)器人末端工作點(diǎn)。4、OriMode指令姿態(tài)插補(bǔ)方式有哪幾種？以及它們的優(yōu)缺點(diǎn)和用法是什么？CART：z軸的初始和目標(biāo)姿態(tài)定義了TCP的Z軸傾斜的平面。同時(shí)它將圍繞當(dāng)前的Z軸旋轉(zhuǎn)。優(yōu)點(diǎn)：姿態(tài)運(yùn)動(dòng)直觀。缺點(diǎn)：可能產(chǎn)生奇點(diǎn)問題。用法：用于處理路徑CARTCURVE：對(duì)于直線運(yùn)動(dòng)指令，與CART插補(bǔ)方式相同：對(duì)于圓周運(yùn)動(dòng)，TCP將在一一個(gè)圓柱面內(nèi)旋轉(zhuǎn);初值和目標(biāo)姿態(tài)使用CART插值來轉(zhuǎn)換。優(yōu)點(diǎn)：姿態(tài)運(yùn)動(dòng)直觀。缺點(diǎn)：可能產(chǎn)生奇點(diǎn)問題。用法：目前僅用于處理圓周路徑。WRISTIOINT：對(duì)于初始和目標(biāo)姿態(tài)，計(jì)算腕關(guān)節(jié)點(diǎn);使用PTP插值在軸空間切換;笛卡兒位置在笛卡兒坐標(biāo)系空間是線性插補(bǔ)。優(yōu)點(diǎn)：可以快速重新定向，而不會(huì)出現(xiàn)腕關(guān)節(jié)奇點(diǎn)問題。缺點(diǎn)：定向路徑很難預(yù)測(cè)，取決于機(jī)器人的手腕類型(碰撞危險(xiǎn))。用法：用于其編程位置之間的定向行為不相關(guān)的路徑5、配置機(jī)器I/0信號(hào)有哪些及其功能？1，do_ConnectTool映射信號(hào)：DO0功能：抓取或釋放工具信號(hào)2，do_EnableVacum映射信號(hào)：DO1功能：吸盤真空或非真空信號(hào)1、以下指令不屬于信號(hào)指令組指令的是(D)A.BOOL.SIGOUT.ConnectB.WaitOutsideC.WaitInsideD.WaitTime2、編寫KEBA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序，需要添加一段脈沖信號(hào)，應(yīng)選擇一下哪個(gè)指令(A)A.BOOL.SIGOLJT.Pulse。B.BOOLSIGOUT.Set。C.BOOLSIGOUT.Connect.D.WaitBool。3、以下哪項(xiàng)描述是錯(cuò)誤的(C)A.參考坐標(biāo)系的設(shè)定是指參照世界坐標(biāo)系在機(jī)器人周圍的某一個(gè)位置上創(chuàng)建一個(gè)參考坐標(biāo)系。B.參考坐標(biāo)系指令參數(shù)中，x，y，z分別是相對(duì)于基坐標(biāo)系的位置偏移，a，b，c是相對(duì)于基坐標(biāo)系的姿態(tài)。C.如果程序中沒有設(shè)定參考坐標(biāo)系，系統(tǒng)默認(rèn)參考坐標(biāo)系為工具坐標(biāo)系。D.BOOLSIGOUT.Pulse指令是給數(shù)字輸出信號(hào)-一個(gè)指定時(shí)長(zhǎng)的脈沖，時(shí)長(zhǎng)單位為ms(毫秒)。4、信號(hào)指令組包含以下哪些指令？WaitBool：等待直到數(shù)字信號(hào)與給定值一致；WaitBit：等待直到信號(hào)指定位被置位或復(fù)位；WaitBitMask；等待直到信號(hào)的掩碼運(yùn)算值與目標(biāo)值的掩碼運(yùn)算值一致；WaitLess：等待直到信號(hào)值小于給定值；WaitGreater：等待直到信號(hào)值大于給定值；WaitInside：等待直到信號(hào)值在給定的區(qū)間限制內(nèi)；WaitOutside：等待直到信號(hào)值在給定的區(qū)間限制外；BOOLSIGOUT.Set：把數(shù)字量輸出信號(hào)設(shè)為給定值；BOOLSIGOUTPulse：給數(shù)字量輸出信號(hào)一個(gè)指定時(shí)長(zhǎng)的脈沖；BOOLSIGOUT.Connect：連接數(shù)字信號(hào)和狀態(tài)變量。5、BOOLSIGOUT.Pulse指令的參數(shù)及說明pulseLengthMs：脈沖持續(xù)時(shí)間[ms][pulseValue]：TRUE=正脈沖，F(xiàn)ALSE=負(fù)脈沖(默認(rèn)：TRUE)[pauseAtntetrupt]：TRUE：程序中斷時(shí)，脈沖輸出暫停：程序繼續(xù)運(yùn)行時(shí)，脈沖繼續(xù)輸出直至剩余的脈沖時(shí)間結(jié)束。如果程序終止(卸載)，脈沖輸出不會(huì)中斷。FALSE：程序中斷時(shí)，脈沖輸出不會(huì)中斷并持續(xù)到脈沖時(shí)間結(jié)束(默認(rèn)：FALSE)1、要使機(jī)器人移動(dòng)到下一個(gè)要放置的空位，軌跡依照碼垛配置的位置運(yùn)行，需要使用以下哪個(gè)碼垛指令(C)A.PALLETFromGetB.PALLET.ToGetC.PALLET.ToPutD.PALLET.FromPut2、對(duì)以下碼垛指令的功能描述，哪項(xiàng)是錯(cuò)誤的(D)APALLET.ToPut:把機(jī)器人移到下一個(gè)要放置的空位。BPALLET.FromPut:安全地把機(jī)器人從碼垛上移開。CPALLET.ToGet:把機(jī)器人移到最新的待抓取工件位置。DPALLET.Reset:重置機(jī)器人程序。3、PALLET.ToPut指令的功能是使機(jī)器人移動(dòng)到下一個(gè)要放置的空位，軌跡依照碼垛配置的位置運(yùn)行。4、托盤碼垛的主要優(yōu)點(diǎn)、缺點(diǎn)是什么？1)托盤碼垛的主要優(yōu)點(diǎn)①搬運(yùn)或出入庫場(chǎng)都可用機(jī)械操作，以減少貨物碼垛作業(yè)次數(shù),從