第第頁KEBA工業(yè)機器人應(yīng)用工程師（L1）理論考試卷（B卷）姓名單位身份證號得分一、試題分值：20分二、考核形式：筆試三、考核內(nèi)容（一）選擇題（共5題，每題1分，共5分）下列圖形中表示直角坐標(biāo)機器人的是（C）ABCD當(dāng)操作模式切換到自動運行模式時，給機器人上電的按鍵是（A）A.“PWR”鍵B.“Start”鍵C.“Stop”鍵D.“Step”鍵以下指令不能實現(xiàn)循環(huán)功能的是（C）A.指令：WHILE...DO...END_WHILEB.指令：LOOP...DO...END_LOOPC.指令：IF…THEN…END_IF,ELSIF…THEN,ELSED.指令：LABEL…、GOTO…工業(yè)機器人常用的外圍設(shè)備不包括以下哪項？（B）A.機器人行走軸、機器。B.電源、控制器。C.變位機、傳感器。D.機器人工具、保護裝置輸送帶。在機器人控制系統(tǒng)中，笛卡爾參考坐標(biāo)系可通過X、Y、Z、A、B、C六個坐標(biāo)值進行定位，在KEBA系統(tǒng)中，A、B、C代表歐拉角的轉(zhuǎn)動順序為（B）A.X-Y-ZB.Z-Y-ZC.Z-X-ZD.Z-X-Y（二）填空題（共5題，每空1分，共10分）對于一個可運動物體來說，一個物體的運動自由度，就是平移和旋轉(zhuǎn)的獨立方向的數(shù)目?？臻g中一個自由物體有6個自由度。TCP的路徑由機器人程序定義，因此可以理解為，機器人的軌跡運動就是TCP（注：寫成ToolCenterPoint/工具中心點均可）的運動。參考坐標(biāo)系的設(shè)定是指參照世界坐標(biāo)系在機器人周圍的某一個位置上創(chuàng)建一個參考坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系是一個直角（笛卡爾）坐標(biāo)系，其原點在工具上，工具坐標(biāo)系總是隨著工具的移動而移動。在KEBA機器人控制器網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)中，通常以太網(wǎng)接口ETHERNET0為外部接口，可用于連接PC；以太網(wǎng)接口ETHERNET1為內(nèi)部接口，示教器可直接連接該接口，無需額外的配置；以太網(wǎng)接口ETHERNET2能夠配置為EtherCAT接口。對于6關(guān)節(jié)機器人的本體，J1（肩部）、J2（大臂）、J3（小臂）的運動主要改變機器人的位置，稱為basejoints（基本關(guān)節(jié)）；J4、J5、J6（腕部）的運動主要改變機器人的方向（姿態(tài)），稱為wristjoints（腕關(guān)節(jié)）。（三）判斷題（共5題，每題1分，共5分）KEBA機器人控制器必須插入相應(yīng)的CF存儲卡后才能運行相應(yīng)的應(yīng)用程序。（√）vel，acc，dec，jerk這4個參數(shù)分別表示在自動運行模式下軸的速度，加速度，減速度和加加速度。（x）根據(jù)工業(yè)機器人關(guān)節(jié)的連接方式不同，工業(yè)機器人可以分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人。（√）KEBA控制系統(tǒng)同時允許多臺設(shè)備獲取控制權(quán)。（x）KEBA示教器上的緊急停止按鈕，按下后機器人立即停止運行。按鍵按下后會自鎖，需要擰轉(zhuǎn)按鈕才能釋放。（√）

KEBA工業(yè)機器人應(yīng)用工程師（L1）技能考試卷（B卷）姓名單位身份證號得分一、試題分值：80分二、考核形式：上機操作三、考核要求序號考核項目考核要求分值得分1軌跡規(guī)劃編程創(chuàng)建項目和程序名稱正確1抓取膠槍工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：抓取工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4膠槍工具坐標(biāo)系參數(shù)設(shè)置正確6軌跡規(guī)劃（三角形或矩形），指令使用正確，位置示教正確7軌跡規(guī)劃（半圓形或圓形），指令使用正確，位置示教正確7放置膠槍工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：放置工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4項目（project）輸出操作和保存正確12簡單碼垛編程創(chuàng)建項目和程序名稱正確1工具坐標(biāo)系參數(shù)設(shè)置正確2參考坐標(biāo)系參數(shù)設(shè)置正確5碼垛向?qū)Ц鞑襟E設(shè)置正確（注：第一個盒子碼放位置不按要求扣3分）6抓取真空吸盤工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：抓取姿態(tài)不正確，扣除2分）4從傳送帶吸取盒子流程，指令使用正確，位置示教正確6把盒子碼到托盤的流程功能完成11放置真空吸盤工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：放置姿態(tài)不正確，扣除2分）4項目（project）輸出操作和保存正確1實現(xiàn)功能的基礎(chǔ)上，程序結(jié)構(gòu)清晰，各功能模塊完整，程序指令簡潔無冗余53安全操作規(guī)范設(shè)備使用操作安全、正確，安全用電等安全操作規(guī)范5合計80注：若考生嚴(yán)重違反安全操作規(guī)范，造成人員傷害或設(shè)備損壞，則應(yīng)及時終止其考試，考生考試成績記為零分。四、考核內(nèi)容（一）軌跡規(guī)劃編程已知Scope模型中的工作臺上的灰色框尺寸為，長為300mm，寬為150mm。創(chuàng)建項目“Path”和主程序“main”；使用膠槍工具運行如下圖標(biāo)注的①②=3\*GB3③點順序連起來的閉合三角形軌跡和①=4\*GB3④點連起來的閉合半圓軌跡：抓取膠槍工具；為膠槍工具設(shè)置工具坐標(biāo)系；讓膠槍沿著工作臺上標(biāo)注的軌跡運行，如下圖所標(biāo)示的①②=3\*GB3③點連起來的閉合三角形軌跡和①=4\*GB3④點連起來的閉合半圓形軌跡；軌跡規(guī)劃完成后，將膠槍工具釋放回原位；程序調(diào)試運行無誤后，把項目輸出存放在D盤。（二）簡單碼垛拆垛編程已知真空吸盤工具的高度為30mm，傳送帶上的盒子長200mm、寬100mm、高55mm。創(chuàng)建項目“Pallet1”和主程序main（其他子程序名可自定義）；根據(jù)已知的真空吸盤工具高度創(chuàng)建工具坐標(biāo)系“tVacuum”；以托盤上表面上的任意端點為原點創(chuàng)建參考坐標(biāo)系“Works”，所創(chuàng)建的參考坐標(biāo)系的XYZ方向與世界坐標(biāo)系的XYZ方向一致；用新建的工具坐標(biāo)系“tVacuum”和參考坐標(biāo)系“Works”為參照，使碼垛第一個目