第六章碼垛示教編程高等院校公共課系列精品教材工業(yè)機器人基礎(chǔ)編程與調(diào)試學(xué)習(xí)目標1知識目標軌跡切換的概念及意義。(1)程序的應(yīng)用。(2)變量的使用。(3)循環(huán)嵌套指令的應(yīng)用。(4)案例綜合編程。(5)學(xué)習(xí)目標2技能目標掌握程序流程控制指令的應(yīng)用，并進行合理地編程。(1)掌握數(shù)字輸入、輸出信號的連接。(2)掌握軌跡切換功能編程。(3)掌握碼垛的編程、調(diào)試及運行。(4)培養(yǎng)分析問題、解決問題的能力。(5)工作任務(wù)任務(wù)1碼垛綜合編程1。任務(wù)2碼垛綜合編程2。01碼垛綜合編程1PARTONE完成工業(yè)機器人碼垛編程，將物料從碼垛抓取位置搬運到碼垛放置位置。碼垛示意圖如圖所示，方塊物料尺寸為45mm×45mm×35mm(長×寬×高)。任務(wù)1碼垛綜合編程1一任務(wù)描述本任務(wù)旨在讓學(xué)習(xí)者掌握碼垛綜合編程。因此完成這個任務(wù)，首先要學(xué)習(xí)軌跡切換編程原理等相關(guān)知識。任務(wù)1碼垛綜合編程1二任務(wù)分析任務(wù)1碼垛綜合編程1三相關(guān)知識1.聯(lián)機表單SYNOUT中START/END選項軌跡切換可以以運動語句的起始點或目標點為基準觸發(fā)切換動作。切換動作的時間可推移。參照動作語句可以是LIN、CIRC或PTP。(一)軌跡切換功能編程任務(wù)1碼垛綜合編程1三相關(guān)知識2.聯(lián)機表單SYNOUT中PATH選項用PATH選項可相對于運動語句的目標點觸發(fā)切換動作。切換動作的位置和（或）時間均可推移。動作語句可以是LIN或CIRC運動，但不能是PTP運動。任務(wù)1碼垛綜合編程1三相關(guān)知識3.選項Start/End(起始/終止)的作用(1)程序舉例1：選項Start(起始)；(2)程序舉例2：選項Start(起始)帶CONT和正延遲；(3)程序舉例3：選項End(終止)帶負延遲；(4)程序舉例4：選項End(終止)帶CONT和負延遲；(5)程序舉例5：選項End(終止)帶CONT和正延遲。任務(wù)1碼垛綜合編程1三相關(guān)知識(二)碼垛工作流程圖02碼垛綜合編程2PARTONE完成工業(yè)機器人碼垛編程，將物料從固定位置搬運到碼垛區(qū)，進行2行、3列、2層的碼垛工序。方塊物料尺寸為45mm×45mm×35mm(長×寬×高)。任務(wù)2碼垛綜合編程2一任務(wù)描述綜合應(yīng)用前文所學(xué)到的知識，應(yīng)用變量、流程順控指令、信號控制指令等，按要求完成機器人對方塊進行碼垛。任務(wù)2碼垛綜合編程2二任務(wù)分析任務(wù)2碼垛綜合編程2三相關(guān)知識根據(jù)碼垛的工作流程，創(chuàng)建控制整個工作過程的主程序block_main、吸取放置吸盤工具程