《先進制造技術》單元6

智能制造生產(chǎn)線仿真系統(tǒng)延時符單元6智能制造生產(chǎn)線仿真系統(tǒng)6.1仿真系統(tǒng)概述6.2系統(tǒng)登錄6.3虛擬實訓環(huán)境界面6.4背景實驗案例操作使用流程學習目標知識目標(1)了解智能制造生產(chǎn)線仿真加工的基本工藝流程；(2)了解智能制造生產(chǎn)線的基本操作；技能目標(1)掌握智能制造生產(chǎn)線仿真加工的基本操作；(2)能完成智能制造生產(chǎn)線的仿真加工。6.1仿真系統(tǒng)概述本項目介紹的多機器人柔性制造生產(chǎn)線仿真系統(tǒng)有上下料工業(yè)機器人，倉儲機器人、可編程控制器（PLC）、數(shù)控機床（CNC）、翻轉夾具、輸送線、供料站、倉儲站和其他周邊設備組成。6.1仿真系統(tǒng)概述生產(chǎn)線以PLC為控制核心，通過PLC連接外圍設備、建立設備間通信及管理，實現(xiàn)機器人在數(shù)控機床和輸送線之間的上下料、轉運和倉儲。6.1仿真系統(tǒng)概述上下料工業(yè)機器人和倉儲機器人都選用EFORT（埃夫特）ER20C—C10機器人，其精度高、操作速度快、適合上下料、物料搬運等領域。添加了專門的氣動末端執(zhí)行器，可為數(shù)控機床自動抓取、上下料、工件轉序和倉儲。6.1仿真系統(tǒng)概述供料站可提供20個以上粗加工工件，每個工件下方安裝有光電傳感器，便于檢測工件的有無和機器人的抓取。供料站裝有氣動翻轉夾具，方便調(diào)整工件的位置和姿態(tài)，翻轉夾具上安裝有工件檢測傳感器。6.1仿真系統(tǒng)概述數(shù)控機床自動上下料是工業(yè)機器人的典型工作任務之一。多機器人柔性制造生產(chǎn)線仿真系統(tǒng)工作流程為兩大部分，其具體的工作流程如圖所示。6.1仿真系統(tǒng)概述工作流程圖6.1仿真系統(tǒng)概述第一部分為工業(yè)機器人第一次為數(shù)控機床上料，流程圖從A狀態(tài)開始，通過按鈕啟動設備。工作流程圖6.1仿真系統(tǒng)概述第二部分是一個循環(huán)過程，也就是工業(yè)機器人不斷地為機床進行自動上下料，機床循環(huán)加工的過程，流程圖從1狀態(tài)開始。工作流程圖6.1仿真系統(tǒng)概述工作過程是:機床加工完畢后，防護門自動打開，之后工業(yè)機器人開始進行自動上下料工作。上下料機器人工業(yè)機器具有兩個手爪,一個手爪用于夾持加工好的零件，稱為零件手爪，另一個手爪用于夾持毛坯，稱為毛坯手爪。6.1仿真系統(tǒng)概述首先是由零件手爪取走機床上已經(jīng)加工好的零件，再通過手爪的轉位，把毛壞手爪轉到液壓卡盤位置,進行毛壞