ICS

03.220.40;53.060R

港口無(wú)人駕駛集裝箱車(chē)技術(shù)要求第

部分：駕駛場(chǎng)景和行駛行為

requirements

for

driverless

container

driving

scenarios

and

driving

behavior2021-09-01

發(fā)布 2021-10-01

實(shí)施中關(guān)村中交國(guó)通智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟

發(fā)布

II

II

本文件主要起草人：

張達(dá)宇、李陽(yáng)、敖婷、王敏、王沈元、劉庚、楊茜芝、于海濱、黃庭、楊志

注：

3.1

3.1.1

Driverless

Vehicle

(PDCV)

車(chē)、路、云端等）智能信息交換、共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可實(shí)現(xiàn)“安全、高效、節(jié)能”行駛，適應(yīng)港口生產(chǎn)作業(yè)環(huán)境，承擔(dān)港區(qū)內(nèi)集裝箱水平運(yùn)輸功能，能夠持續(xù)地執(zhí)行部3.1.2

Task3.1.3

vehicle

3.1.4

3.1.5

Dispatcher

3.1.6

Request

3.1.7

3.1.8

Pier

approach

3.1.9

3.2

PDCV：港口無(wú)人駕駛集裝箱車(chē)（Port

4.1

4.2

4.3

港口無(wú)人駕駛集裝箱車(chē)（PDCV）調(diào)度控制管理系統(tǒng)是組成設(shè)備調(diào)度控制管理系統(tǒng)的水平運(yùn)輸功能

執(zhí)行碼頭生產(chǎn)管理系統(tǒng)下發(fā)的任務(wù)；

4.4

遠(yuǎn)程登錄功能、KPI

4.5

5.1

5.2

5.3

5.4

5.5

5.6

5.7

250ms，監(jiān)控?cái)z像的分辨率宜在

5.8

5.9

5.10

5.11

5.12

進(jìn)行集裝箱裝卸轉(zhuǎn)運(yùn)作業(yè)，PDCV

采用垂直裝卸模式，PDCV

行裝卸作業(yè)；PDCV

英尺集裝箱時(shí)，PDCV

根據(jù)任務(wù)指令按雙箱同時(shí)作業(yè)進(jìn)行定位， 在等待作業(yè)位置時(shí)，PDCV

箱作業(yè)，PDCV

作業(yè)時(shí)，PDCV

在等待作業(yè)位置后，PDCV

待堆高機(jī)或正面吊回到等待作業(yè)位置時(shí)，PDCV

英尺集裝箱時(shí)，PDCV

面吊進(jìn)出堆場(chǎng)作業(yè)通道，PDCV

業(yè)時(shí)，PDCV

5.13

5.14

5.15

港口無(wú)人駕駛集裝箱車(chē)應(yīng)行駛在既定車(chē)道線內(nèi)，對(duì)位停車(chē)定位精度航向誤差≤±0.3°，縱向行車(chē)方向偏差≤±5cm，橫向誤差≤±5cm，一次停車(chē)定位準(zhǔn)確率≥90%。5.16

5.16.1

港區(qū)內(nèi)應(yīng)設(shè)置

停車(chē)區(qū)，用于

無(wú)任務(wù)時(shí)停放使用，宜設(shè)置在碼頭前沿、輔建區(qū)等，

5.16.2

港區(qū)內(nèi)應(yīng)在引橋口、交叉路口、堆場(chǎng)出入口、岸橋后軌、充換電等區(qū)域附近設(shè)置動(dòng)態(tài)緩沖區(qū)，用于

5.16.3

在港機(jī)設(shè)備跨內(nèi)或側(cè)面裝卸堆場(chǎng)作業(yè)車(chē)道繁忙，轉(zhuǎn)彎無(wú)法整車(chē)進(jìn)出堆場(chǎng)時(shí)，應(yīng)在堆場(chǎng)出

5.16.4

在端部裝卸堆場(chǎng)作業(yè)車(chē)道繁忙時(shí)，應(yīng)在端部作業(yè)區(qū)倒車(chē)車(chē)道緩沖區(qū)等待，避免在行駛車(chē)5.16.5

受突發(fā)異常事件影響，無(wú)法到達(dá)目的堆場(chǎng)位置時(shí)，應(yīng)能到達(dá)就近緩沖區(qū)停車(chē)等待，避免5.16.6

5.16.7

判斷無(wú)法立刻進(jìn)入岸橋下指定車(chē)道進(jìn)行作業(yè)排隊(duì)，應(yīng)在岸橋后軌緩沖區(qū)等待，避免堵塞5.16.8

在等待任務(wù)時(shí)，應(yīng)就近在不影響交通的緩沖區(qū)停車(chē)等待，PDCV

5.17

5.17.1

充電電流、充電剩余時(shí)間或換電站相應(yīng)信息數(shù)據(jù)功能，并能與

5.17.2

任務(wù)管理和續(xù)航能力判斷充/換電任務(wù)分配、充電樁選擇策5.17.3

5.17.4

應(yīng)有電池管理功能，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電池電量、估算剩余時(shí)間和行駛里程、統(tǒng)計(jì)能源消耗、發(fā)5.18

在岸橋下行駛可變換車(chē)道，但不應(yīng)連續(xù)變換車(chē)道；在多臺(tái)岸橋并靠作業(yè)時(shí)，PDCV

路下不宜通行；PDCV

5.19

6.1

6.1.1

兩車(chē)跟車(chē)直行：PDCV02

6.1.2

兩車(chē)并行轉(zhuǎn)彎：PDCV01

6.1.3

6.1.4

兩車(chē)并行超車(chē)：PDCV02

6.1.5

6.1.6

6.1.7

三車(chē)或多車(chē)跟車(chē)直行：PDCV01

停止以后，PDCV02

6.1.8

三車(chē)“T”字相遇

1：PDCV02

三車(chē)“T”字相遇

6.1.9

三車(chē)“T”字相遇

2：根據(jù)作業(yè)任務(wù)指令，應(yīng)合理避讓?zhuān)琍DCV02

三車(chē)“T”字相遇

6.2

6.2.1

6.2.1.1

6.2.1.2

6.2.1.3

6.2.2

6.2.2.1

6.2.2.2

6.3

6.3.1

6.3.1.1

6.3.1.2

6.3.1.3

卸集裝箱作業(yè)，PDCV

6.3.2

6.3.2.1

6.3.2.2

堆場(chǎng)裝卸設(shè)備根據(jù)不同的裝卸模式，PDCV需要進(jìn)行適應(yīng)性設(shè)定交接作業(yè)模式，以滿足垂直裝

7.1

7.2

7.3

7.4

7.5

調(diào)度控制管理系統(tǒng)進(jìn)行綜合調(diào)度，7.6

7.7

7.8

與有人駕駛集裝箱卡車(chē)發(fā)生交互，原則上

應(yīng)避讓有人駕駛集裝箱卡車(chē)。在

定安全距離足夠的情況下，PDCV

7.8.1

PDCV

7.8.2

PDCV

7.8.3

PDCV

7.8.4

PDCV

7.8.5

PDCV

7.8.6

PDCV

7.8.7

直行：PDCV