機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)智慧樹知到期末考試答案+章節(jié)答案2024年上海工程技術(shù)大學(xué)歐拉運(yùn)動(dòng)定律是將牛頓第二運(yùn)動(dòng)定律擴(kuò)展到無數(shù)的粒子集合到一起組成的一個(gè)具體的有體積的剛體。（）

答案:對(duì)拉格朗日動(dòng)力學(xué)推導(dǎo)中，關(guān)節(jié)的力與末端執(zhí)行器的力可以通過雅可比矩陣轉(zhuǎn)換。（）

答案:對(duì)在機(jī)器人的多關(guān)節(jié)控制器中，機(jī)器人的機(jī)械慣性影響常常作為前饋項(xiàng)考慮。（）

答案:對(duì)腕力覺傳感器一般可以檢測六維方向的力和力矩（）。

答案:對(duì)六自由度機(jī)器人的前三個(gè)自由度決定機(jī)器人末端能到達(dá)的位置，后三個(gè)自由度決定機(jī)器人末端的姿態(tài)。（）

答案:對(duì)復(fù)合變換與變換次序有關(guān)。（）

答案:對(duì)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的z軸一般是沿著機(jī)器人末端接近工具的方向，y軸一般是末端加持的方向。（）

答案:錯(cuò)機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人本體主要起軀干支撐作用。（）

答案:對(duì)通過位置控制器來實(shí)現(xiàn)阻抗調(diào)節(jié)的主動(dòng)阻力控制稱為導(dǎo)納控制。（）

答案:對(duì)目前開發(fā)的機(jī)器人語言，絕大多數(shù)是根據(jù)專用機(jī)器人而開發(fā)的，因此存在通用性差的問題。（）

答案:對(duì)連桿坐標(biāo)系{i}的xi軸，是沿著yi和yi+1的公法線方向，并指向下一個(gè)關(guān)節(jié)方向。（）

答案:錯(cuò)機(jī)器人軌跡規(guī)劃除了點(diǎn)位作業(yè)以外，還有一種是連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)或輪廓運(yùn)動(dòng)。（）

答案:對(duì)微型機(jī)器人是20世紀(jì)的尖端技術(shù)之一。（）

答案:錯(cuò)機(jī)械臂末端執(zhí)行器在笛卡爾空間中的描述，包括位置描述與姿態(tài)描述，姿態(tài)插補(bǔ)一般采取線性方式。（）

答案:對(duì)為了保證機(jī)器人能穩(wěn)定工作、防止系統(tǒng)振蕩，可將閉環(huán)系統(tǒng)無阻尼固有頻率限制在關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)共振頻率的一半之內(nèi)。（）

答案:對(duì)裝在機(jī)器人末端執(zhí)行器和機(jī)器人最后一個(gè)關(guān)節(jié)之間的力傳感器，稱為關(guān)節(jié)力矩傳感器。（）

答案:錯(cuò)機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)系統(tǒng)柔度很高、共振頻率很低時(shí)也可以使用二階控制系統(tǒng)模型。（）

答案:錯(cuò)機(jī)器人系統(tǒng)中的計(jì)算機(jī)主要起能量供給作用。（）

答案:錯(cuò)負(fù)載軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和阻尼系數(shù)折算到電機(jī)側(cè)時(shí)，需除以傳動(dòng)比。（）

答案:錯(cuò)牛頓歐拉法推導(dǎo)機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)過程中，對(duì)于線速度，每個(gè)連桿的線速度等于上一根連桿（質(zhì)心）的線速度、上一根連桿轉(zhuǎn)動(dòng)造成的線速度以及平移關(guān)節(jié)的線速度之和。（）

答案:對(duì)阻抗控制中，機(jī)械阻抗的剛度設(shè)置越小，機(jī)器人與外部環(huán)境接觸后產(chǎn)生的位置誤差越大。（）

答案:對(duì)機(jī)器人三大法則包括：（）

答案:機(jī)器人不得傷害人類，或袖手旁觀坐視人類受到傷害###除非違背第一法則，機(jī)器人必須絕對(duì)服從人類的命令###在不違背第一法則及第二法則的情況下，機(jī)器人必須保護(hù)自己機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的推導(dǎo)可以采用（）。

答案:拉格朗日法###牛頓歐拉法機(jī)器人的研究領(lǐng)域包括（）

答案:自動(dòng)規(guī)劃與調(diào)整###機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域###傳感器和感知系統(tǒng)###驅(qū)動(dòng)建模與控制機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)的解是唯一的，機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的解存在多解性。（）

答案:對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)簡圖可以簡單清晰地表示出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)副、連桿和自由度。（）

答案:對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)包括：（）

答案:執(zhí)行機(jī)構(gòu)###驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置###傳感器###控制器阻抗控制中，機(jī)械臂末端執(zhí)行器與外部環(huán)境接觸構(gòu)成一個(gè)只由剛度描述的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)。（）

答案:錯(cuò)零力控制是指機(jī)器人在等效失重的狀態(tài)下，能夠?qū)ν饬w現(xiàn)出一種順應(yīng)性運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，是直接示教控制方案的關(guān)鍵技術(shù)。（）

答案:對(duì)機(jī)器人語言主要向下列哪些方向發(fā)展（）。

答案:容易擴(kuò)展###結(jié)構(gòu)簡明###概念統(tǒng)一機(jī)器人承載能力這個(gè)性能指標(biāo)取決于（）

答案:驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)容量###機(jī)器人運(yùn)行速度###機(jī)構(gòu)構(gòu)件的尺寸機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人本體就相當(dāng)于人體的什么？（）

答案:骨骼按照機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式來分，可分為：（）

答案:液壓驅(qū)動(dòng)###電機(jī)驅(qū)動(dòng)###氣壓驅(qū)動(dòng)炒菜機(jī)器人屬于下列那類機(jī)器人（）

答案:服務(wù)機(jī)器人機(jī)器人系統(tǒng)中的能源就相當(dāng)于人體的什么？（）

答案:內(nèi)臟飛行機(jī)器人的飛行原理一般分為：（）。

答案:旋翼飛行###固定翼飛行###撲翼飛行誰在2007年第一期《科學(xué)美國人》雜志上撰寫了論文《家家都有機(jī)器人》？（）

答案:比爾蓋茨以下哪個(gè)坐標(biāo)系表示機(jī)器人的工具坐標(biāo)系（）。

答案:{T}本課程中提到機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解的方法有（）。

答案:代數(shù)解###幾何解一個(gè)三維空間中的剛體，在沒有任何約束的情況下，它一共有幾個(gè)自由度？（）

答案:6以下哪個(gè)矩陣表示坐標(biāo)軸原點(diǎn)（）。

答案:[0001]剛體的姿態(tài)一般用什么樣的矩陣來表示（）。

答案:3×3牛頓歐拉法推導(dǎo)機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)過程中，對(duì)于正向傳遞來說，每一根連桿的角速度都等于上一根連桿的角速度（）它的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)帶來的角速度。

答案:加上以下選項(xiàng)中，哪個(gè)選項(xiàng)機(jī)器人的末端執(zhí)行器只需考慮工作空間中兩個(gè)特定的位置，可不考慮兩個(gè)位置之間的路徑。（）

答案:碼垛MATLAB中用于構(gòu)建關(guān)節(jié)的函數(shù)為（）。

答案:LINK機(jī)器人中推導(dǎo)數(shù)學(xué)公式時(shí)的簡寫符合c12表示（）。

答案:cos（?1+?2）以下屬于機(jī)器人的外部傳感器的是（）。

答案:視覺傳感器歐拉第一定律中引入的線性動(dòng)量方程是（）。

答案:mv確定連桿坐標(biāo)系時(shí)，沿著關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸的坐標(biāo)軸是（）。

答案:z軸仿生機(jī)器人要解決的關(guān)鍵問題包括（）。

答案:信息融合問題###建模問題###控制優(yōu)化問題機(jī)器人模塊化技術(shù)包括（）。

答案:機(jī)器人軟件模塊化###驅(qū)動(dòng)向小型高輸出發(fā)展###控制裝置向小型智能化發(fā)展###機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)向模塊化發(fā)展如何解決機(jī)器人取代人類勞動(dòng)崗位的問題？（）。

答案:加強(qiáng)技術(shù)人員的職業(yè)教育和培訓(xùn)###擴(kuò)大新的行業(yè)和服務(wù)項(xiàng)目未來仿生機(jī)器人必將朝著特種仿生機(jī)器人、微型化仿生機(jī)器人、仿形仿生和生物仿生機(jī)器人的方向發(fā)展。（）

答案:對(duì)未來機(jī)器人將會(huì)完全取代人類。（）

答案:錯(cuò)人類可以通過哪些方式與機(jī)器人共存？（）。

答案:人類作為機(jī)器人的助手###敏感任務(wù)對(duì)人類的絕對(duì)依賴###使用人在循環(huán)系統(tǒng)水下仿生機(jī)器人分為（）。

答案:自治###遙控###半自治微型機(jī)器人有哪些應(yīng)用？（）。

答案:微型移動(dòng)機(jī)器人###胃鏡膠囊機(jī)器人###微型管道機(jī)器人以下不屬于第零代機(jī)器人的是（）。

答案:機(jī)器人記者機(jī)器人會(huì)造成人類心理威脅的原因有（）。

答案:現(xiàn)代社會(huì)矛盾在人類心理上的反應(yīng)###人類對(duì)機(jī)器人不了解，產(chǎn)生不信任感以下哪些屬于機(jī)器人編程語言的基本功能（）。

答案:通信###工具指令###決策###運(yùn)算世界上第一種機(jī)器人語言是（）。

答案:WAVE以下屬于機(jī)器人對(duì)象級(jí)編程語言的是（）。

答案:AUTOPASS###AML對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行離線仿真，可以實(shí)現(xiàn)在不接觸實(shí)際機(jī)器人工作環(huán)境的情況下，通過計(jì)算機(jī)圖形技術(shù)，提供一個(gè)和機(jī)器人進(jìn)行交互作用的虛擬環(huán)境。（）

答案:對(duì)動(dòng)作級(jí)、對(duì)象級(jí)、任務(wù)級(jí)編程語言中，任務(wù)級(jí)是比較高級(jí)的機(jī)器人語言。（）

答案:對(duì)機(jī)器人編程語言的類型包括（）。

答案:任務(wù)級(jí)###對(duì)象級(jí)###動(dòng)作級(jí)機(jī)器人的監(jiān)控狀態(tài)可以設(shè)置機(jī)器人速度，進(jìn)行存儲(chǔ)或改寫程序等操作。（）

答案:錯(cuò)VAL語言只能接收傳感器的開關(guān)信號(hào)，所以與計(jì)算機(jī)的通信能力較差。（）

答案:對(duì)機(jī)器人語言描述的內(nèi)容有（）。

答案:機(jī)器人的工藝流程###機(jī)器人的作業(yè)動(dòng)作###機(jī)器人的工作環(huán)境###機(jī)器人的操作內(nèi)容機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的主要內(nèi)容有（）。

答案:建立機(jī)器人和環(huán)境的三維實(shí)體模型###具備機(jī)器人工作過程的知識(shí)###機(jī)器人運(yùn)動(dòng)圖形仿真###軌跡規(guī)劃和檢查算法機(jī)器人阻抗控制中，低的主動(dòng)剛度可減少位置誤差。（）

答案:錯(cuò)阻抗控制在實(shí)際應(yīng)用過程中?；谖恢每刂破鱽韺?shí)現(xiàn)阻抗調(diào)節(jié)，這種主動(dòng)阻力控制稱之為導(dǎo)納控制。（）

答案:對(duì)零力控制是指通過補(bǔ)償機(jī)器人重力和摩擦力的影響，使得在等效失重的狀態(tài)下，機(jī)器人能夠?qū)ν饬w現(xiàn)出一種順應(yīng)性運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。（）

答案:對(duì)當(dāng)機(jī)械臂末端執(zhí)行器與外部環(huán)境接觸后就會(huì)受到環(huán)境的約束，并與外部環(huán)境構(gòu)成一個(gè)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，稱為機(jī)械阻抗，一般常用以下哪些參數(shù)進(jìn)行描述。（）。

答案:阻尼###質(zhì)量###剛度直接拖動(dòng)示教控制方案的關(guān)鍵技術(shù)是零力控制。（）

答案:對(duì)如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境剛度很高，那么機(jī)器人要執(zhí)行某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難，此時(shí)應(yīng)該考慮（）。

答案:柔順控制機(jī)器人腕力覺傳感器一般由應(yīng)變片陣列而成，只可以檢測沿傳感器坐標(biāo)系三個(gè)軸方向的力。（）

答案:錯(cuò)同時(shí)對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)和接觸力進(jìn)行控制稱為力/位混合控制。（）

答案:對(duì)由于機(jī)器人工作環(huán)境復(fù)雜，且當(dāng)前人機(jī)協(xié)作日益緊密，工業(yè)機(jī)器人在作業(yè)時(shí)，應(yīng)具備良好的柔順性。（）

答案:對(duì)零力控制大體上可分為（）。

答案:基于位置/速度###基于力矩機(jī)器人關(guān)節(jié)PID控制包含（）。

答案:微分環(huán)節(jié)###積分環(huán)節(jié)###比例環(huán)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的控制主要分為兩大類型（）。

答案:位置控制###力控制連續(xù)軌跡控制的技術(shù)指標(biāo)是軌跡精度和平穩(wěn)性。（）

答案:對(duì)點(diǎn)位控制的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和完成運(yùn)動(dòng)所需要的時(shí)間。（）

答案:對(duì)電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J1和阻尼系數(shù)B1折算到負(fù)載側(cè)時(shí)與傳動(dòng)比成正比。（）

答案:錯(cuò)基于笛卡爾坐標(biāo)的控制需要輸入期望的關(guān)節(jié)位置、速度和加速度，使各個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)以不同的速度協(xié)調(diào)配合。（）

答案:錯(cuò)機(jī)器人多個(gè)關(guān)節(jié)同時(shí)運(yùn)動(dòng)時(shí)，各個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)之間的力或力矩會(huì)產(chǎn)生相互作用，不能運(yùn)用單個(gè)關(guān)節(jié)的位置控制原理。（）

答案:對(duì)分解運(yùn)動(dòng)速度控制是各個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)以不同的速度同時(shí)運(yùn)行，以保證末端執(zhí)行器沿笛卡爾坐標(biāo)軸穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)。（）

答案:對(duì)對(duì)于快速運(yùn)動(dòng)、負(fù)載變化大和要求力控的機(jī)器人，機(jī)器人控制還需要考慮其動(dòng)力學(xué)行為。（）

答案:對(duì)基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)的工業(yè)機(jī)器人控制中，在關(guān)節(jié)位置閉環(huán)控制系統(tǒng)中引入速度負(fù)反饋（速度環(huán)）可（）。

答案:增加系統(tǒng)阻尼比某一絕對(duì)式光電編碼器二進(jìn)制編碼位數(shù)為16，其分辨率為（）。

答案:0.00549°腕力覺傳感器一般由應(yīng)變片陣列而成，可以檢測沿傳感器坐標(biāo)系三個(gè)軸方向的力及繞這三個(gè)軸的力矩（如六維力傳感器等）。（）

答案:對(duì)增量式光電編碼器的A相和B相輸出的脈沖相位角相差（）。

答案:90°接近開關(guān)主要用于物體抓取或避障等近距離工作的場合。（）

答案:對(duì)激光位移傳感器的激光三角測量法適用于遠(yuǎn)距離測量。（）

答案:錯(cuò)接近開關(guān)可以分為（）。

答案:非接觸式接近開關(guān)###接觸式接近開關(guān)旋轉(zhuǎn)光電編碼器根據(jù)檢測角度位置的方式可以分為（）。

答案:絕對(duì)式光電編碼器###增量式光電編碼器以下哪種傳感器屬于機(jī)器人的內(nèi)部傳感器（）。

答案:關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)編碼器視覺傳感器按照光電轉(zhuǎn)換器件分類主要有（）。

答案:CCD###CMOS力覺傳感器按使用的部位主要有（）。

答案:指力傳感器###腕力覺傳感器###關(guān)節(jié)力覺傳感器采用三次多項(xiàng)式規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)軌跡中，位置、速度和加速度都是連續(xù)的。（）

答案:錯(cuò)機(jī)器人軌跡規(guī)劃輸入包括路徑的“設(shè)定”和“約束”，輸出的是機(jī)械臂末端執(zhí)行器的位姿序列，表示末端執(zhí)行器在各離散時(shí)刻的中間位姿。（）

答案:對(duì)采用三次多項(xiàng)式規(guī)劃機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)建立的三次多項(xiàng)式方程中包含有（）個(gè)未知量。

答案:4對(duì)于連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)或輪廓運(yùn)動(dòng)，如弧焊和曲面加工等，只要規(guī)定機(jī)械臂的起始點(diǎn)和終止點(diǎn)即可。（）

答案:錯(cuò)軌跡規(guī)劃既可在關(guān)節(jié)空間中進(jìn)行，也可在笛卡爾坐標(biāo)系中進(jìn)行，但是所規(guī)劃的軌跡函數(shù)都必須連續(xù)和平滑。（）

答案:對(duì)采用關(guān)節(jié)角度值來描述機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)稱為（）空間描述。

答案:關(guān)節(jié)機(jī)械臂末端執(zhí)行器在笛卡爾空間中的描述，包括位置描述與姿態(tài)描述，姿態(tài)插補(bǔ)一般采?。ǎ?。

答案:線性方式”采用關(guān)節(jié)角度值來描述機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)時(shí)，兩點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)是可預(yù)知的。（）

答案:錯(cuò)雅可比矩陣是一個(gè)m×n的矩陣，其中m是末端執(zhí)行器操作空間的自由度數(shù)，n是機(jī)械臂的關(guān)節(jié)數(shù)量。（）

答案:對(duì)歐拉第二運(yùn)動(dòng)定律的結(jié)論是：物體角動(dòng)量的變化率等于它所受到的力矩。（）

答案:對(duì)歐拉第一定律研究的是{線運(yùn)動(dòng)}，歐拉第二定律研究的就是角運(yùn)動(dòng)。（）

答案:對(duì)

答案:對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究的對(duì)象實(shí)質(zhì)上是一個(gè)（）。

答案:剛體機(jī)器人動(dòng)力學(xué)控制中直接對(duì)（）進(jìn)行控制可實(shí)現(xiàn)對(duì)軌跡做更精確快速的跟蹤。

答案:加速度

答案:對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生的力如何改變關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)、從而改變末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)。（）

答案:對(duì)用牛頓歐拉法推導(dǎo)機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)主要包含兩個(gè)步驟：首先是（），齊次是（）。（）

答案:反向傳遞力”###正向傳遞速度及加速度歐拉運(yùn)動(dòng)定律是將（）擴(kuò)展到無數(shù)的粒子集合到一起組成的一個(gè)具體的有體積的剛體。

答案:牛頓第二運(yùn)動(dòng)定律在機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究中，力矩和力分別對(duì)應(yīng)的是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和平移關(guān)節(jié)。（）

答案:對(duì)一旦機(jī)器人的結(jié)構(gòu)確定了，那么機(jī)器人的連桿參數(shù)就不變了，只有關(guān)節(jié)參數(shù)會(huì)發(fā)生變化。（）

答案:對(duì)D-H參數(shù)中ai-1表示（）。

答案:zi-1沿著xi-1到zi的距離機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域的仿真一般用Matlab的工具箱（）。

答案:RoboticsToolbox按D-H法建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的實(shí)質(zhì)是：利用齊次變換矩陣表示相鄰兩連桿之間的相對(duì)位姿和運(yùn)動(dòng)關(guān)系。（）

答案:對(duì)機(jī)器人求解逆運(yùn)動(dòng)學(xué)時(shí)，通常采用剔除多余解的方法來選擇合適的解，包括：（）。

答案:根據(jù)避障要求選擇合適的解###根據(jù)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)空間來選擇合適的解###多移動(dòng)小關(guān)節(jié)，少移動(dòng)大關(guān)節(jié)###選擇一個(gè)最接近的解沿著關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軸方向，能確定連桿坐標(biāo)系的（）。

答案:z軸機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)代數(shù)解求解的步驟，包括：（）。

答案:將已知的末端位姿矩陣與求得的正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程建立等式關(guān)系###寫成機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程###根據(jù)等式兩端相應(yīng)元素相等建立方程求解相應(yīng)的關(guān)節(jié)變量如果要在Matlab里顯示三維空間中機(jī)器人的關(guān)節(jié)模型，可以用以下哪個(gè)函數(shù)（）。

答案:plot機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的求解步驟包括（）。

答案:列出相應(yīng)的連桿D-H參數(shù)###設(shè)定各個(gè)連桿坐標(biāo)系###寫成整個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程###寫出各個(gè)連桿變換矩陣一個(gè)六自由度工業(yè)機(jī)器人，決定了其末端姿態(tài)（）。

答案:手腕部分的后三個(gè)自由度旋轉(zhuǎn)變換與變換次序有關(guān)。（）

答案:對(duì)