第三章雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用1知道汽車?yán)走_(dá)的分類及特征區(qū)別2了解超聲波雷達(dá)的結(jié)構(gòu)、原理和性能指標(biāo)3熟悉超聲波雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用4了解毫米波雷達(dá)的結(jié)構(gòu)、原理及特點(diǎn)5熟悉毫米波雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用6了解激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)、原理及特點(diǎn)7熟悉激光雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用學(xué)習(xí)目標(biāo)超聲波雷達(dá)011.車載超聲波雷達(dá)基礎(chǔ)知識(shí)汽車?yán)走_(dá)可分為超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等。雷達(dá)的原理不同，其性能特點(diǎn)也有各自的優(yōu)點(diǎn)，可用于實(shí)現(xiàn)不同的功能。超聲波雷達(dá)原理與應(yīng)用不同雷達(dá)波的特征汽車車載雷達(dá)技術(shù)源自軍工技術(shù)，超聲波雷達(dá)的工作原理是利用傳感器中的超聲波發(fā)生器產(chǎn)生40kHz的超聲波，然后接收探頭接收障礙物反射的超聲波，并根據(jù)超聲波反射接收的時(shí)差計(jì)算出與障礙物的距離。毫米波雷達(dá)是ADAS系統(tǒng)的主要傳感器。其工作頻率范圍為30GHz至300GHz，可以檢測(cè)目標(biāo)、測(cè)速、測(cè)距和測(cè)量方位。超聲波雷達(dá)原理與應(yīng)用軍工雷達(dá)探測(cè)掃描原理超聲波雷達(dá)是汽車最常用的一種傳感器，可以通過(guò)接收到反射后的超聲波探知周圍的障礙物情況，消除了駕駛員停車泊車、倒車和起動(dòng)車輛時(shí)前、后、左、右探視帶來(lái)的麻煩，幫助駕駛員消除盲點(diǎn)和視線模糊缺陷，提高了行車安全性。超聲波雷達(dá)被廣泛應(yīng)用于倒車輔助系統(tǒng)和自動(dòng)泊車系統(tǒng)中。超聲波雷達(dá)原理與應(yīng)用超聲波雷達(dá)原理與應(yīng)用超聲波傳感器中最常用壓電式超聲發(fā)生器，利用壓電晶體的共振來(lái)工作。請(qǐng)說(shuō)說(shuō)壓電式超聲發(fā)生器的結(jié)構(gòu)與工作原理是什么？超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，發(fā)射點(diǎn)與障礙物表面之間的距離s可以根據(jù)計(jì)時(shí)器記錄的時(shí)間t進(jìn)行計(jì)算。計(jì)算公式如下：s=(t×340)/2超聲波雷達(dá)的主要性能指標(biāo)有哪些？超聲波雷達(dá)原理與應(yīng)用①工作頻率。是指壓電晶片的共振頻率,當(dāng)兩端交流電壓頻率等于晶片的諧振頻率時(shí)，雷達(dá)波的傳輸能量輸出最大，靈敏度也最高。②工作溫度。超聲波雷達(dá)的工作溫度取決于應(yīng)用的條件，診斷型超聲波雷達(dá)功率小，工作溫度相對(duì)較低，能長(zhǎng)期工作而不發(fā)生故障。有些應(yīng)用會(huì)產(chǎn)生大量的熱量，需要單獨(dú)冷卻。③靈敏度。超聲波雷達(dá)的靈敏度與晶圓的制造有關(guān),機(jī)電耦合系數(shù)大，靈敏度高。超聲波雷達(dá)原理與應(yīng)用在實(shí)際應(yīng)用中，還應(yīng)考慮多普勒效應(yīng)、溫度影響、噪聲干擾、線性驅(qū)動(dòng)干擾、機(jī)械特性等。但是，一般來(lái)說(shuō)，返回?cái)?shù)據(jù)的誤差非常小，一般最大誤差不超過(guò)±5cm。在正常情況下，基本障礙物與同一障礙物之間的距離不會(huì)波動(dòng)。一般來(lái)說(shuō)，超聲波雷達(dá)的最大探測(cè)距離約為2.5m～5m，最小探測(cè)距離約為25cm～35cm，超聲波雷達(dá)波會(huì)產(chǎn)生余震，如果余震期間探測(cè)距離過(guò)短，會(huì)導(dǎo)致盲點(diǎn)從而無(wú)法確定與障礙物的距離。超聲波雷達(dá)的工作原理超聲波雷達(dá)的工作原理圖超聲波雷達(dá)原理與應(yīng)用2.車載超聲波雷達(dá)應(yīng)用超聲波雷達(dá)原理與應(yīng)用車載超聲波雷達(dá)主要分為哪兩類？請(qǐng)說(shuō)說(shuō)各自的用途？車載超聲波雷達(dá)主要分為UPA和APA兩大類。UPA是一種短程超聲波，主要安裝在車身的前部與后部，檢測(cè)范圍為25cm～2.5m，由于檢測(cè)距離大，多普勒效應(yīng)和溫度干擾小，檢測(cè)更準(zhǔn)確。APA是一種遠(yuǎn)程超聲波傳感器，主要用于車身側(cè)面，檢測(cè)范圍為35cm～5m，可覆蓋一個(gè)停車位。方向性強(qiáng)，探頭波的傳播性能優(yōu)于UPA，不易受到其他APA和UPA的干擾。當(dāng)然，檢測(cè)距離越遠(yuǎn)，檢測(cè)誤差越大。超聲波通常由LIN總線驅(qū)動(dòng)，每一個(gè)超聲波都需要一個(gè)超聲波雷達(dá)ID來(lái)幫助區(qū)分。超聲波雷達(dá)是一種無(wú)源傳感器。超聲波能在1秒內(nèi)傳輸最大20Hz的檢測(cè)信息，在超聲波接收到信號(hào)后，進(jìn)行一輪超聲波檢測(cè)，然后將采集到的信息返回終端。案例：豐田雷克薩斯泊車?yán)走_(dá)的工作原理圖超聲波雷達(dá)原理與應(yīng)用超聲波雷達(dá)原理與應(yīng)用倒車輔助系統(tǒng)超聲波雷達(dá)早期多用于倒車輔助系統(tǒng)，由于汽車后方為各類后視鏡的盲區(qū)，且即使駕駛?cè)讼蚝笥^望，也很難觀察到車輛后方底部的情況，因此在倒車輔助系統(tǒng)中，超聲波雷達(dá)得到了廣泛應(yīng)用。超聲波雷達(dá)原理與應(yīng)用自動(dòng)泊車系統(tǒng)以大眾汽車第三代超聲波半自動(dòng)泊車系統(tǒng)為例，它通常使用6~12個(gè)超聲波雷達(dá)，車后部的4個(gè)短距超聲波雷達(dá)負(fù)責(zé)探測(cè)倒車時(shí)車輛與障礙物之間的距離，側(cè)方的長(zhǎng)距超聲波雷達(dá)負(fù)責(zé)探測(cè)停車位空間。毫米波雷達(dá)021.車載毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)組成毫米波雷達(dá)組成與原理（1）毫米波雷達(dá)的種類有哪些？毫米波雷達(dá)是通過(guò)發(fā)射和接收無(wú)線電波來(lái)測(cè)量車輛與車輛之間的距離、角度和相對(duì)速度的裝置。毫米波是指長(zhǎng)度為1～10毫米的電磁波，毫米波的頻帶頻率高于射頻，低于可見(jiàn)光和紅外線，相應(yīng)的頻率范圍為30～300GHz。目前，毫米波段有24GHz、60GHz、77GHz、120GHz，其中24GHz和77GHz用于汽車。24GHz主要用于5-70米的中、短程檢測(cè)，主要用于BSD、LCA、PA等功能，77GHz主要用于100-250米的中、遠(yuǎn)程檢測(cè)，如ACC、FCW、AEB等。（2）毫米波雷達(dá)系統(tǒng)組成毫米波雷達(dá)組成與原理毫米波雷達(dá)系統(tǒng)主要包括天線、收發(fā)芯片、信號(hào)處理芯片等。印刷電路板是毫米波雷達(dá)的硬件核心。其中，收發(fā)芯片通常使用一種特殊的半導(dǎo)體，如硅鍺雙極晶體管。這些硅鍺基芯片不能實(shí)現(xiàn)更高的集成度，因此，雷達(dá)系統(tǒng)通常需要多個(gè)芯片和外圍設(shè)備?；赟IGE技術(shù)的77GHz毫米波雷達(dá)系統(tǒng)可以滿足汽車的應(yīng)用需求，但它占用了大量的板空間，而且價(jià)格昂貴，使用成本較高。單片微波集成電路（MMIC）芯片和天線印制電路板是毫米波雷達(dá)的硬件核心。以調(diào)頻連續(xù)波汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)為例，天線的結(jié)構(gòu)主要包括天線、收發(fā)模塊和信號(hào)處理模塊。毫米波雷達(dá)組成與原理（1）MMIC單片微波集成電路MMIC具有電路損耗低、噪聲低、頻帶寬、動(dòng)態(tài)范圍大、功率大、抗電磁輻射能力強(qiáng)等特點(diǎn)。包括各種各樣的功能電路，如低噪聲放大器（LNA）、功率放大器、混頻器、探測(cè)器、調(diào)制器、壓控振蕩器（VCO）、移相器等等。（2）雷達(dá)天線高頻印刷電路板毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)包括天線、收發(fā)模塊、信號(hào)處理模塊等。射頻收發(fā)器前端是雷達(dá)系統(tǒng)的核心部件。前端主要包括波導(dǎo)結(jié)構(gòu)的前端、微帶結(jié)構(gòu)的前端和前端的單片集成。典型的射頻前端主要包括天線、線性VCO、放大器和平衡混頻器部分，前端混頻輸出的中頻信號(hào)通過(guò)中頻放大送至下一級(jí)的數(shù)據(jù)處理部分。數(shù)據(jù)處理部分的基本目標(biāo)是消除不必要的信號(hào)（如雜波）和干擾信號(hào)，處理經(jīng)中頻放大的混頻信號(hào)，從信號(hào)頻譜中提取目標(biāo)距離、速度等信息。英飛凌汽車毫米波雷達(dá)毫米波雷達(dá)組成與原理2.車載毫米波雷達(dá)工作原理ADAS毫米波雷達(dá)工作路徑毫米波雷達(dá)組成與原理請(qǐng)說(shuō)說(shuō)毫米波雷達(dá)的工作特性有哪些？毫米波位于微波和遠(yuǎn)紅外波重疊的波長(zhǎng)范圍內(nèi)，根據(jù)波傳播理論，頻率越高，波長(zhǎng)越短，分辨率越高，穿透能力越強(qiáng)，但傳播過(guò)程中損耗越大，傳輸距離越短。相對(duì)而言，頻率越低，波長(zhǎng)越長(zhǎng)，繞射能力越強(qiáng)，傳輸距離越遠(yuǎn)。因此，與微波相比，毫米波具有分辨率高、方向性好、抗干擾能力強(qiáng)、檢測(cè)性能好等特點(diǎn)。與紅外線相比，毫米波具有大氣衰減小、對(duì)煙霧的穿透性好、受天氣影響小等特點(diǎn)，毫米波雷達(dá)具有全天候工作的能力。FMCW毫米波雷達(dá)系統(tǒng)FMCW毫米波雷達(dá)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理毫米波雷達(dá)組成與原理FWCW雷達(dá)是目前最常用的車載毫米波雷達(dá)，F(xiàn)WCW雷達(dá)系統(tǒng)主要包括發(fā)射接收天線、射頻前端、調(diào)制信號(hào)和信號(hào)處理模塊。毫米波雷達(dá)是通過(guò)對(duì)接收信號(hào)和發(fā)射信號(hào)的處理，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的探測(cè)距離、方位和相對(duì)速度的測(cè)量。請(qǐng)?zhí)接懀⒄f(shuō)說(shuō)FWCW雷達(dá)的載波頻率與天線調(diào)制頻率的關(guān)系。毫米波雷達(dá)組成與原理根據(jù)電磁波輻射方式的不同，毫米波雷達(dá)主要有兩種工作系統(tǒng)：脈沖系統(tǒng)和連續(xù)波系統(tǒng)。請(qǐng)說(shuō)說(shuō)車用毫米波雷達(dá)技術(shù)原理。毫米波雷達(dá)組成與原理通過(guò)三維掃描，可以更可靠地檢測(cè)出物體的正面、左側(cè)和右側(cè)以及上下方向。毫米波雷達(dá)組成與原理例如，通過(guò)檢測(cè)上面設(shè)置的道路標(biāo)志的高度，可以正確識(shí)別車輛前面的物體。道路上的障礙物可以從更遠(yuǎn)的位置識(shí)別，從而提高高速區(qū)域碰撞安全系統(tǒng)的性能。毫米波雷達(dá)測(cè)距方法非常簡(jiǎn)單，即先發(fā)射無(wú)線電波，然后接收回波，根據(jù)發(fā)射和接收的時(shí)間差測(cè)量目標(biāo)的位置數(shù)據(jù)和相對(duì)距離。根據(jù)電磁波傳播速度，確定目標(biāo)距離的公式為：s=ct/2請(qǐng)說(shuō)說(shuō)目標(biāo)距離測(cè)定的原理是什么？毫米波雷達(dá)組成與原理根據(jù)毫米波雷達(dá)的有效射程，車載毫米波雷達(dá)可分為長(zhǎng)距離雷達(dá)（LRR）、中距離雷達(dá)（MRR）和短距離雷達(dá)（SRR）。以ACC自適應(yīng)巡航為例，車速大于25km/h時(shí)，ACC自適應(yīng)巡航才會(huì)起作用，而當(dāng)車速降低到25km/h以下時(shí)，就需要進(jìn)行人工控制。當(dāng)將所用雷達(dá)升級(jí)到77GHz毫米波雷達(dá)后，與24GHz雷達(dá)系統(tǒng)相比，識(shí)別率提高了3倍速度和實(shí)測(cè)值，距離精度提高3～5倍，對(duì)前車距離的監(jiān)測(cè)更為準(zhǔn)確、快速。請(qǐng)說(shuō)說(shuō)77GHz毫米波雷達(dá)主要優(yōu)勢(shì)有哪些？1）探測(cè)距離越遠(yuǎn)。帶寬越大，天線越小，功率越集中，探測(cè)距離越遠(yuǎn)；2）獨(dú)特的頻段。24GHz為了減少對(duì)電信信號(hào)與射電天文信號(hào)的干擾，歐盟限制了僅用于短程雷達(dá)的24GHz車載毫米波雷達(dá)的傳輸功率，而77GHz則相對(duì)獨(dú)特。3）毫米波元件的尺寸比微波小得多，更容易實(shí)現(xiàn)小型化。毫米波雷達(dá)組成與原理雷達(dá)主要測(cè)量目標(biāo)的三個(gè)參數(shù)：距離、速度和方位角。毫米波雷達(dá)組成與原理（1）位置和速度請(qǐng)說(shuō)說(shuō)位置和速度如何測(cè)量？測(cè)量位置和速度的精確方法取決于雷達(dá)使用的調(diào)制方法，雷達(dá)調(diào)制就是簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)雷達(dá)回波識(shí)別和傳遞時(shí)間測(cè)量，對(duì)于雷達(dá)發(fā)射的電磁波，需要增加標(biāo)記和時(shí)間基準(zhǔn)。在車載雷達(dá)中，主要采用幅度調(diào)制和頻率調(diào)制兩種方法。毫米波雷達(dá)組成與原理請(qǐng)說(shuō)說(shuō)雷達(dá)測(cè)距原理是什么？毫米波雷達(dá)組成與原理（2）方位角請(qǐng)說(shuō)說(shuō)方位角測(cè)量的原理與方法。為了滿足不同探測(cè)距離的需要，車內(nèi)安裝了大量的短程、中程和遠(yuǎn)程毫米波雷達(dá)。不同的毫米波雷達(dá)在車輛的前部、車身側(cè)面和后部起著不同的作用。毫米波雷達(dá)可實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航控制、前向防撞報(bào)警、盲點(diǎn)檢測(cè)、輔助停車、輔助變道、自主巡航控制等先進(jìn)的巡航控制功能。毫米波雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用在汽車ADAS系統(tǒng)中，毫米波雷達(dá)應(yīng)用于哪些領(lǐng)域？毫米波雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用自適應(yīng)巡航控制（ACC）、前方避碰報(bào)警（FCW）、盲點(diǎn)檢測(cè)（BSD）、輔助停車（PA）、輔助變道（LCA）等領(lǐng)域。（1）自適應(yīng)巡航（ACC）自適應(yīng)巡航是一種駕駛輔助功能，它可以按照設(shè)定的車速或距離跟隨前面的車輛，或者根據(jù)前面的車速主動(dòng)控制車輛的行駛速度，最終使車輛與前面的車輛保持安全距離。其優(yōu)點(diǎn)是可以有效地解放駕駛員的腳，提高駕駛舒適性。請(qǐng)說(shuō)說(shuō)自適應(yīng)巡航的工作原理？毫米波雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用請(qǐng)說(shuō)說(shuō)ACC系統(tǒng)開(kāi)啟方法。ACC系統(tǒng)開(kāi)啟ACC系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理毫米波雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用（2）自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）請(qǐng)說(shuō)說(shuō)什么是自動(dòng)緊急制動(dòng)？工作原理是什么？毫米波雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用（3）變道輔助系統(tǒng)請(qǐng)說(shuō)說(shuō)什么是變道輔助系統(tǒng)？工作原理是什么？毫米波雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用激光雷達(dá)03激光雷達(dá)類型與工作原理什么是激光雷達(dá)？有哪些作用？激光雷達(dá)（LiDAR）是集激光、全球定位系統(tǒng)（GPS）和IMU慣性測(cè)量裝置三大技術(shù)為一體的系統(tǒng)。激光雷達(dá)的功用激光雷達(dá)具有以下特點(diǎn)：高分辨率。激光雷達(dá)可以實(shí)現(xiàn)極高的角度、范圍和速度分辨率。隱蔽性好，抗干擾能力強(qiáng)。激光是線性傳輸?shù)模哂辛己玫姆较蛐院驼馐?。低空探測(cè)性能好，但是由于各種地面回波的影響，在低空一定區(qū)域內(nèi)存在盲區(qū)。體積小、重量輕。工作時(shí)受氣候、天氣影響大。在大雨、濃煙、濃霧等工況下，激光衰減急劇加大，傳播距離大受影響。激光雷達(dá)的功用激光雷達(dá)由那些部件組成？請(qǐng)說(shuō)說(shuō)它的工作過(guò)程。激光雷達(dá)的功用激光雷達(dá)在民用級(jí)別有哪些類型，分別應(yīng)用場(chǎng)景是什么？三維激光雷達(dá)分為哪幾種雷達(dá)？激光雷達(dá)的功用請(qǐng)說(shuō)說(shuō)激光雷達(dá)的工作原理。激光雷達(dá)的功用典型激光雷達(dá)接收系統(tǒng)采用了各種形式的光電探測(cè)器，如光電倍增管、半導(dǎo)體光電二極管、雪崩光電二極管、紅外線和可見(jiàn)光多元探測(cè)器。激光雷達(dá)使用兩種工作模式：脈沖和連續(xù)波。根據(jù)探測(cè)原理，探測(cè)方法可分為米散射、瑞利散射、拉曼散射、布里淵散射、熒光、多普勒等。請(qǐng)說(shuō)說(shuō)汽車激光雷達(dá)的三維立體圖像是怎么形成的？激光雷達(dá)的功用1.多線旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)激光雷達(dá)的功用多線旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)主要由激光發(fā)射器、光學(xué)接收器、伺服電動(dòng)機(jī)、光學(xué)旋轉(zhuǎn)編碼器、傾斜鏡等構(gòu)成。激光發(fā)射器將電脈沖變成光脈沖發(fā)射出去，光學(xué)接收器再把從目標(biāo)反射回來(lái)的光脈沖還原成電脈沖，將連續(xù)檢測(cè)獲取的360°環(huán)境信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，得到環(huán)境的點(diǎn)云信息。激光雷達(dá)的功用激光束越多，掃描頻率越快，對(duì)環(huán)境中物體輪廓的獲取就越全面。多線旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)獲取的環(huán)境信息，多線激光雷達(dá)通過(guò)三維點(diǎn)云對(duì)環(huán)境進(jìn)行描述，通過(guò)進(jìn)一步的數(shù)據(jù)處理，可以分辨出環(huán)境中目標(biāo)的類型、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、三維尺度等較為全面的信息。由于內(nèi)部結(jié)構(gòu)的原因，兩種激光雷達(dá)的尺寸不同。機(jī)械激光雷達(dá)體積大，價(jià)格昂貴，測(cè)量精度高，通常放置在車外。多線激光雷常見(jiàn)的有16線、32線和64線，甚至128線，雷達(dá)測(cè)距的精度非常重要，以16線激光雷達(dá)為例，它具有2°角分辨率，如果行人在50米以外，只有一條激光脈沖線。顯然不能區(qū)分行人的輪廓。它也可以在白天利用攝像頭進(jìn)行分辨。但如果是在夜間，激光雷達(dá)難以單獨(dú)識(shí)別，毫米波雷達(dá)只能識(shí)別障礙物，對(duì)熱敏信息無(wú)法識(shí)別。激光雷達(dá)的功用精確測(cè)量目標(biāo)位置（距離和角度）、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（速度、振動(dòng)和姿態(tài)）以及目標(biāo)的形狀檢測(cè)、識(shí)別分辨和跟蹤。高頻激光器可以在一秒鐘內(nèi)獲得106～107個(gè)數(shù)量級(jí)的位置點(diǎn)云信息，并根據(jù)這些信息進(jìn)行三維建模。除了獲得位置信息外，它還可以通過(guò)激光信號(hào)的反射率初步區(qū)分不同的材料。激光雷達(dá)的功用目標(biāo)的徑向速度可以通過(guò)反射光的多普勒頻移來(lái)確定，激光雷達(dá)發(fā)射的激光照亮物體，被物體散射并返回激光接收器接收。激光測(cè)量模塊根據(jù)發(fā)射前后的激光信息處理三維坐標(biāo)、距離、方位角、反射強(qiáng)光等數(shù)據(jù)，其中，由于不同物體的反射率不同，激光雷達(dá)可以根據(jù)回波的反射光強(qiáng)（0～255級(jí)）來(lái)區(qū)分物體的不同區(qū)域，其精度可達(dá)毫米級(jí)。激光雷達(dá)的功用基于點(diǎn)云的目標(biāo)檢測(cè)比較成熟的處理流程分割地面點(diǎn)云聚類特征提取分類在點(diǎn)云中對(duì)地面的過(guò)濾和點(diǎn)云的分割聚類，需要將對(duì)分割出來(lái)的對(duì)象進(jìn)行特征提取，然后去訓(xùn)練一個(gè)分類器實(shí)現(xiàn)對(duì)這些對(duì)象的分類，這是一種基于激光雷達(dá)的目標(biāo)檢測(cè)方法。隨著深度學(xué)習(xí)在圖像視覺(jué)領(lǐng)域的發(fā)展，一類基于單純的深度學(xué)習(xí)模型的點(diǎn)云目標(biāo)檢測(cè)方法被提出和應(yīng)用。例如，CNN卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)+CRF條件隨機(jī)場(chǎng)這樣的結(jié)構(gòu)。CRF推理應(yīng)用于語(yǔ)義標(biāo)記的關(guān)鍵思想是將標(biāo)簽分配（對(duì)于像素分割來(lái)說(shuō)就是像素標(biāo)簽分配）問(wèn)題表達(dá)為包含類似像素之間具有一定標(biāo)簽協(xié)議的假設(shè)的概率推理問(wèn)題。CRF推理能夠改進(jìn)像素級(jí)標(biāo)簽預(yù)測(cè)，以產(chǎn)生清晰的邊界和細(xì)粒度的分割。CRF推理模型激光雷達(dá)的功用請(qǐng)說(shuō)說(shuō)激光雷達(dá)具有哪些優(yōu)點(diǎn)？激光雷達(dá)環(huán)境感知毫米波雷達(dá)環(huán)境感知激光雷達(dá)的功用為實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛目標(biāo)，目前較好的整體解決方法是什么？車輛輔助駕駛和無(wú)人駕駛的整體解決方法是激光雷達(dá)+多傳感器融合算法+高性能嵌入式算法控制板+可視化界面配置軟件，采用單線或多線激光雷達(dá)+攝像頭+毫米波雷達(dá)檢測(cè)車輛周圍的道路環(huán)境，實(shí)現(xiàn)多傳感器功能互補(bǔ)。采用數(shù)據(jù)融合算法提取道路的車道線信息、障礙物屬性和障礙物運(yùn)行狀態(tài)信息，綜合分析給出警告信息，提醒駕駛員對(duì)車輛進(jìn)行相應(yīng)的控制，確保安全駕駛。多傳感器融合處理相關(guān)流程請(qǐng)參考下一頁(yè)。激光雷達(dá)的功用激光雷達(dá)的功用傳感器融合無(wú)人駕駛技術(shù)案例：激光雷達(dá)的功用2.固態(tài)激光雷達(dá)激光雷達(dá)的功用混合固態(tài)激光雷達(dá)用“微動(dòng)”器件來(lái)代替宏觀機(jī)械式掃描器，在微觀尺度上實(shí)現(xiàn)雷達(dá)發(fā)射端的激光掃描。旋轉(zhuǎn)幅度和體積的減小，可有效提高系統(tǒng)可靠性，降低成本。機(jī)械式激光雷達(dá)在工作時(shí)發(fā)射系統(tǒng)和接收系統(tǒng)會(huì)一直360°地旋轉(zhuǎn)，而混合固態(tài)激光雷達(dá)工作時(shí)，單從外觀上是看不到旋轉(zhuǎn)的，巧妙之處是將機(jī)械旋轉(zhuǎn)部件做得更加小巧并深深地隱藏在外殼之中。常見(jiàn)的混合固態(tài)激光雷達(dá)有轉(zhuǎn)鏡式、棱鏡式和MEMS振鏡式三種類型。（1）轉(zhuǎn)鏡式混合固態(tài)激光雷達(dá)激光雷達(dá)的功用轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá)的激光收發(fā)模塊是保持不動(dòng)的，由電機(jī)帶動(dòng)反光裝置在一定角度范圍內(nèi)擺動(dòng)，或者360°轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)鏡運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中將光束反射至空間的一定范圍，從而實(shí)現(xiàn)掃描探測(cè)，其技術(shù)創(chuàng)新方面與機(jī)械式激光雷達(dá)類似。激光雷達(dá)的功用最早應(yīng)用到量產(chǎn)車的激光雷達(dá)就是轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá)，它應(yīng)用在2017年發(fā)布的一款A(yù)udiA8量產(chǎn)車上。這款激光雷達(dá)是法雷奧與IBEO共同開(kāi)發(fā)的SCALA。目前華為開(kāi)發(fā)的車規(guī)級(jí)轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá)也開(kāi)始應(yīng)用于量產(chǎn)車。極狐阿爾法S高階版就搭載了三顆由華為提供的轉(zhuǎn)鏡式混合固態(tài)激光雷達(dá)，分別位于車標(biāo)和左右頭燈下方。激光雷達(dá)的功用轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá)在運(yùn)行中要求光學(xué)轉(zhuǎn)鏡實(shí)現(xiàn)連續(xù)高速旋轉(zhuǎn)，對(duì)于電機(jī)、軸承、轉(zhuǎn)鏡的配重等提出了較高的要求。同時(shí)由于仍然存在較大的機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)部件，掃描頻率上限偏低，對(duì)惡劣環(huán)境的承受能力以及耐久性有限，也無(wú)法通過(guò)半導(dǎo)體工藝大批量出貨實(shí)現(xiàn)降本。因此轉(zhuǎn)鏡路線是激光雷達(dá)上車的“功臣”，但最終將被固態(tài)激光雷達(dá)所替代。（2）棱鏡式混合固態(tài)激光雷達(dá)

激光雷達(dá)的功用棱鏡激光雷達(dá)也稱為雙楔形棱鏡激光雷達(dá)，內(nèi)部包括兩個(gè)楔形棱鏡，激光在通過(guò)第一個(gè)楔形棱鏡后發(fā)生一次偏轉(zhuǎn)，通過(guò)第二個(gè)楔形棱鏡后再一次發(fā)生偏轉(zhuǎn)?？刂苾擅胬忡R的相對(duì)轉(zhuǎn)速便可以控制激光束的掃描形態(tài)。激光雷達(dá)的功用棱鏡式激光雷達(dá)目前在我國(guó)也有廣泛應(yīng)用，小鵬P5搭載的兩顆激光雷達(dá)就是由大疆子公司Livox生產(chǎn)的雙楔形棱鏡激光雷達(dá)。棱鏡式激光雷達(dá)能夠?qū)崿F(xiàn)非重復(fù)掃描，解決了機(jī)械式激光雷達(dá)的線式掃描導(dǎo)致漏檢物體的問(wèn)題；能夠?qū)崿F(xiàn)隨著掃描時(shí)間增加，達(dá)到近100％的視場(chǎng)覆蓋率；它沒(méi)有電子元器件的旋轉(zhuǎn)磨損，可靠性更高，更符合車規(guī)標(biāo)準(zhǔn)。（3）MEMS固態(tài)激光雷達(dá)激光雷達(dá)的功用MEMS是Micro-Electro-Mechanical的縮寫(xiě)，意為微電子機(jī)械系統(tǒng)。它是通過(guò)微震鏡的擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)環(huán)境掃描的。微振鏡是MEMS激光雷達(dá)的核心組成部分，它具有平整的光學(xué)鏡面，將機(jī)械式激光雷達(dá)的旋轉(zhuǎn)部件微縮，增加集成度。MEMS將機(jī)械微型化，掃描單元變成了MEMS微鏡。它消除了大型的機(jī)械旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，從根本上降低了激光雷達(dá)的成本。這種激光雷達(dá)可以通過(guò)MEMS的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)更多線束的掃描來(lái)提高分辨率，而不必增加激光雷達(dá)的發(fā)射器和接收器。請(qǐng)思考：激光雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用有哪些應(yīng)用場(chǎng)景？車道線檢測(cè)目標(biāo)分類與運(yùn)動(dòng)跟蹤激光雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用當(dāng)下，混合固態(tài)激光雷達(dá)是量產(chǎn)車配置激光雷達(dá)的主流，我國(guó)的許多新能源汽車，如小鵬P5、極狐阿爾法S、蔚來(lái)ET7和廣汽AIONLX都安裝了不同類型的混合固態(tài)激光雷達(dá)。純固態(tài)激光雷達(dá)，也開(kāi)始少量應(yīng)用于量產(chǎn)車，不過(guò)由于