---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)機(jī)器人本體、示教器、控制柜的認(rèn)知教學(xué)內(nèi)容一、FANUCM-10iA/12型工業(yè)機(jī)器人的本體。二、示教器、控制柜的結(jié)構(gòu)、功能及作用。一、機(jī)器人本體工業(yè)機(jī)器人由六個(gè)自由度組成，俗稱六軸機(jī)器人，機(jī)器人的每個(gè)軸都有單獨(dú)一套伺服電機(jī)系統(tǒng)配合減速機(jī)進(jìn)行控制。1.機(jī)器人的伺服系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的伺服系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)由閉環(huán)控制方式達(dá)到一個(gè)機(jī)械系統(tǒng)的位置，并能夠?qū)εぞ兀俣然蚣铀俣冗M(jìn)行控制。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中的執(zhí)行單元把上位控制器的控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出1.機(jī)器人的伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)主要由伺服驅(qū)動(dòng)電路、伺服電機(jī)、檢測(cè)機(jī)構(gòu)組成。1.機(jī)器人的伺服系統(tǒng)本體上主要有：抱閘單元、交流伺服電機(jī)和絕對(duì)值編碼器。1.機(jī)器人的伺服系統(tǒng)本體上主要有：抱閘單元、交流伺服電機(jī)和絕對(duì)值編碼器。1.機(jī)器人的伺服系統(tǒng)本體上主要有：抱閘單元、交流伺服電機(jī)和絕對(duì)值編碼器。2.機(jī)器人的減速機(jī)齒輪的速度轉(zhuǎn)換器減速到所要回轉(zhuǎn)數(shù)得到較大轉(zhuǎn)矩裝臵降低轉(zhuǎn)速增加轉(zhuǎn)矩精密減速器，是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)1.機(jī)器人的伺服系統(tǒng)目前應(yīng)用于機(jī)器人域的減速機(jī)RV減速機(jī)1.機(jī)器人的伺服系統(tǒng)2.機(jī)器人控制柜的認(rèn)知機(jī)器人控制柜2.機(jī)器人控制柜的認(rèn)知機(jī)器人控制柜基本功能示教功能

記憶功能位置伺服功能坐標(biāo)設(shè)定功能與外圍設(shè)備聯(lián)系功能傳感器接口故障診斷安全保護(hù)功能2.機(jī)器人控制柜的認(rèn)知控制柜常用有類型A型B型Mate型柜體

2.機(jī)器人控制柜的認(rèn)知（1）A柜特點(diǎn)和應(yīng)用場(chǎng)合特點(diǎn)：內(nèi)部空間適中，在需要追加附加軸、地面行走軸和一定數(shù)量卡件時(shí)可配置此柜子。

2.機(jī)器人控制柜的認(rèn)知（2）B柜特點(diǎn)和應(yīng)用場(chǎng)合特點(diǎn)：內(nèi)部空間較大，除可滿足追加附加軸、地面行走軸和一定數(shù)量卡件外，還可以有空間擴(kuò)展多種模塊和放置第三模塊。

2.機(jī)器人控制柜的認(rèn)知（3）C柜特點(diǎn)和應(yīng)用場(chǎng)合特點(diǎn)：緊湊柜子，標(biāo)準(zhǔn)配置無(wú)法追加附加軸，卡件擴(kuò)展數(shù)量有限，通常在柜子內(nèi)無(wú)法進(jìn)行二次改造和擴(kuò)展。

2.機(jī)器人控制柜的認(rèn)知（3）C柜特點(diǎn)和應(yīng)用場(chǎng)合特點(diǎn)：緊湊柜子，標(biāo)準(zhǔn)配置無(wú)法追加附加軸，卡件擴(kuò)展數(shù)量有限，通常在柜子內(nèi)無(wú)法進(jìn)行二次改造和擴(kuò)展。

2.機(jī)器人控制柜的認(rèn)知（3）C柜特點(diǎn)和應(yīng)用場(chǎng)合特點(diǎn)：緊湊柜子，標(biāo)準(zhǔn)配置無(wú)法追加附加軸，卡件擴(kuò)展數(shù)量有限，通常在柜子內(nèi)無(wú)法進(jìn)行二次改造和擴(kuò)展。3.示教器的功能及組成3.示教器的功能及組成3.示教器的功能及組成示教器是調(diào)試機(jī)器人時(shí)主要用到的工具，是現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試必不可少的重要工具。3.示教器的功能及組成（1）發(fā)那科機(jī)器人示教器種類3.示教器的功能及組成（2）示教器的組成3.示教器的功能及組成（2）示教器的組成液晶屏用于顯示示教器和工業(yè)機(jī)器人的編程及各功能界面，是人機(jī)交互的工具。3.示教器的功能及組成（2）示教器的組成操作鍵3.示教器的功能及組成（2）示教器的組成示教器背面總結(jié)