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機(jī)器人控制系統(tǒng)分類一、按照硬件組成結(jié)構(gòu)劃分二、按照開(kāi)放程度劃分1/6一按照硬件組成結(jié)構(gòu)劃分

按照控制系統(tǒng)的硬件組成結(jié)構(gòu)劃分，機(jī)器人的控制系統(tǒng)一般分為集中式控制、主從式控制和分散式控制，如圖1.1所示。圖1.1按照硬件組成結(jié)構(gòu)劃分機(jī)器人控制系統(tǒng)2/6一按照硬件組成結(jié)構(gòu)劃分

集中式控制

一臺(tái)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部控制功能的控制方式稱為集中式控制，由于實(shí)時(shí)性和擴(kuò)展性較差，已經(jīng)被逐步淘汰。

分散式控制將控制系統(tǒng)按其控制性質(zhì)和方式分成幾個(gè)模塊，每一個(gè)模塊各有負(fù)責(zé)不同的控制任務(wù)和控制策略，各模式塊之間可以是主從關(guān)系，也可以是平等關(guān)系，智能機(jī)器人或者傳感機(jī)器人多采用分散式控制方式。

主從式控制采用主、從兩級(jí)處理器實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能，主處理器又名主計(jì)算機(jī)，從處理器又名運(yùn)動(dòng)控制器，這種控制方式實(shí)時(shí)性較好，適用于高精度、高速度控制。3/6二按照開(kāi)放程度劃分

按照控制系統(tǒng)的開(kāi)放程度，工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)又可分為封閉型、開(kāi)放型和混合型，如圖2.1所示圖2.1按照控制系統(tǒng)的開(kāi)放程度劃分機(jī)器人控制系統(tǒng)4/6二按照開(kāi)放程度劃分封閉型的控制系統(tǒng)

不能或者很難與其他硬件和軟件系統(tǒng)結(jié)合的獨(dú)立系統(tǒng)。開(kāi)放型的控制系統(tǒng)

具有模塊化的結(jié)構(gòu)和標(biāo)準(zhǔn)的接口協(xié)議，其用戶和生產(chǎn)廠家可以很方便對(duì)其硬件和軟件結(jié)構(gòu)集成外部傳感、開(kāi)發(fā)控制算法和用戶界面等?；旌闲偷目刂葡到y(tǒng)

結(jié)構(gòu)是部分封閉、部分開(kāi)放的，現(xiàn)在應(yīng)用的較為廣泛的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)基本都

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