一.白皮書概述 3二.關(guān)鍵名詞解釋 4 6 62.設(shè)備準(zhǔn)備 3.其他物料準(zhǔn)備 四.機(jī)場勘察與選址 91.選址的關(guān)鍵因素 92.機(jī)場選址 五.機(jī)場基礎(chǔ)調(diào)試 2.機(jī)場基礎(chǔ)測試 3.云管理平臺(tái)調(diào)試 六.機(jī)場功能測試 2.備降點(diǎn)測試 243.備用電源測試 244.RTK標(biāo)定精度測試 255.充電測試 26七.航線規(guī)劃與執(zhí)行 28 282.巡檢航線任務(wù)執(zhí)行 34八.系統(tǒng)對(duì)接調(diào)試 1.大疆機(jī)場內(nèi)網(wǎng)接入鏈路圖 412.大疆機(jī)場通訊傳輸方式介紹 413.開發(fā)順序建議 43 46 46 47 49-4-02關(guān)鍵名詞解釋信號(hào)遮擋：對(duì)于機(jī)場應(yīng)用，信號(hào)遮擋主要考慮兩部分。分別為無人機(jī)與機(jī)場之間的圖傳信號(hào)遮大疆司空2：大疆司空2是大疆推出的一站式無人機(jī)任務(wù)管理云平臺(tái)。通過大疆司空2，用戶可以編輯航線，下發(fā)巡檢任務(wù)，遠(yuǎn)程管理大疆機(jī)場等。本指導(dǎo)書所用的機(jī)場管理軟件均以大疆司空2進(jìn)行教學(xué)示意。若用戶使用自行開發(fā)的管理平臺(tái)，界面可能略有差異，但機(jī)場管理的功能模塊應(yīng)大致相同安裝調(diào)試：大疆機(jī)場在正式使用前需要進(jìn)行相關(guān)調(diào)試工作。調(diào)試包含基礎(chǔ)測試及基于電力應(yīng)用需求的功能測試。急停開關(guān)：大疆機(jī)場上有兩個(gè)紅色的急停按鈕，在進(jìn)行設(shè)備檢修和調(diào)試時(shí)，可以按下任意一個(gè)急停按鈕使機(jī)場停止運(yùn)行，確保人身安全。按下急停按鈕時(shí)，機(jī)場將無法執(zhí)行飛行任務(wù)。法為：先短按一次遙控器左上角飛行控制權(quán)按鍵，再短按一次遙控器右上角橙色急停按機(jī)場RTK模塊：大疆機(jī)場內(nèi)置RTK模塊，可為機(jī)場無人機(jī)提供厘米級(jí)定位精度（類似大疆D-手動(dòng)輸入兩種方法）。路繼續(xù)為無人機(jī)提供厘米級(jí)定位能力。在環(huán)境遮擋的環(huán)境下，推薦使用4G增強(qiáng)圖測試用途：本指導(dǎo)書基于測試用途和正式部署兩種方式分別提供建議。測試用途主要目的為驗(yàn)證大疆機(jī)場功能特性，在設(shè)備演示、正式部署前，可按照測試用途相關(guān)建議進(jìn)行。-5-正式部署：本指導(dǎo)書基于測試用途和正式部署兩種方式分別提供建議。正式部署主要目的為大疆機(jī)場正式投入巡檢工作使用，在正式部署前，請確保完成相關(guān)功能測試工作。相機(jī)無損放大：經(jīng)緯M30系列機(jī)場版集成廣角和變焦兩個(gè)可見光相機(jī)。在變焦倍數(shù)為1-5倍時(shí)，采用廣角相機(jī)。5-200倍時(shí)，采用變焦相機(jī)。需要注意的是并非所有變焦倍數(shù)均為光學(xué)變焦無損放大。在1-5倍時(shí)，放大倍數(shù)均采用廣角相機(jī)的數(shù)碼放大功能。在5-16倍時(shí)，采用變焦相機(jī)的光學(xué)無損放大功能。在16倍以上時(shí)，采用變焦相機(jī)數(shù)碼放大功能。基于上述特性，電力巡檢工作變焦范圍推薦采用1倍和5-16倍兩個(gè)變焦區(qū)間，以便于最大提升拍攝質(zhì)量。大疆機(jī)場通信：大疆機(jī)場通信包含機(jī)場與無人機(jī)和機(jī)場與管理平臺(tái)兩類。通信方式包含4G，大疆圖傳，有線網(wǎng)絡(luò)等，詳細(xì)說明請參考附錄3。-6-03準(zhǔn)備工作無論是機(jī)場正式部署還是測試用途，請務(wù)必做好以下三類準(zhǔn)備工作，并嚴(yán)格遵守安全概要，以避免造成人員傷害和財(cái)產(chǎn)損失。請確保已經(jīng)充分了解機(jī)場各個(gè)模塊及用途，相關(guān)說明見附錄1手動(dòng)液壓搬運(yùn)叉車（地牛）2.5mm2三芯戶外護(hù)套線纜電纜線盤(≥30米）12mm鉆頭安裝物料（螺栓、膠帶等）檢查大疆機(jī)場和配套無人機(jī)版本信息，確認(rèn)配置遙控器版本號(hào)信息均為最新配套版本，否則將影響使用。v06.00.06.00v01.01.03.00v01.02.03.54vDJIAssistant2（Enterprv2.1.7*截止2023.01.13版本，DJI將不定期更新版本，請登錄/cn/dock/downloads，查看“大疆機(jī)場-發(fā)布記錄”檢查最新版本信息。3.其他物料準(zhǔn)備-8-超五類網(wǎng)線(≥10米）*DJICellular模塊，用戶也可選用帶有RJ45接口的4G路由器設(shè)備（如：B311B-853移動(dòng)路由器若演示測試使用，推薦攜帶裝有4G上網(wǎng)卡的DJICellular模塊或4G路由器，以確?？呻S時(shí)接入網(wǎng)絡(luò)。正式部署時(shí)，優(yōu)先采用有線網(wǎng)絡(luò)以便于提高網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定性。小技巧：在演示測試前，為提高效率，建議提前將10A三線插頭安裝好并與機(jī)場市電輸入模塊連接。到達(dá)現(xiàn)場后，將插座接入現(xiàn)場電源即可工作。具體安裝及部署方法請參考：機(jī)場安裝指導(dǎo)-9-04機(jī)場勘察與選址同其他大疆無人機(jī)設(shè)備一樣，大疆機(jī)場與配套的經(jīng)緯M30系列機(jī)場版同樣采用OcuSync行業(yè)版圖傳或4G增強(qiáng)圖傳功能。因此需考慮部署環(huán)境的遮擋情況以保證圖傳有效距離。若考慮采用4G增強(qiáng)圖傳功能，當(dāng)?shù)?G網(wǎng)絡(luò)覆蓋也要進(jìn)行信號(hào)測試。此外大疆機(jī)場內(nèi)置集成RTK模塊，無人機(jī)運(yùn)行也需要RTK連接，故部署位置需要選擇衛(wèi)星定位良好的地區(qū)，以確保RTK模塊能獲取準(zhǔn)確的坐標(biāo)。頂、變電站等位置。大疆機(jī)場采用全向天線設(shè)計(jì)，模塊位于艙蓋四個(gè)角落位置。需確保無人機(jī)飛行方向盡可能保持空曠，若無人機(jī)周圍存在遮擋，可以考慮通過鋼架/水泥墊高機(jī)場高度或者更換部署位置等方式。（大疆機(jī)場天線）注意：屋頂是推薦的部署位置之一，但需要注意部分屋頂存在水泥圍墻，會(huì)對(duì)信號(hào)產(chǎn)生遮擋。假設(shè)無人機(jī)在巡檢桿塔需要降低高度拍攝塔基等位置時(shí)，該類遮擋就可能影響圖傳距離。故可以考慮采用鋼架架高的形式提高機(jī)場位置高度，改善信號(hào)遮擋。2)RTK信號(hào)收斂大疆機(jī)場內(nèi)置RTK模塊，即采用物理RTK移動(dòng)站提供厘米級(jí)定位精度。因此RTK信號(hào)質(zhì)量對(duì)機(jī)場能否正常工作至關(guān)重要，選址時(shí)，需保證地面高度角20°范圍內(nèi)無明顯信號(hào)遮擋物?？赏ㄟ^如下公式計(jì)算機(jī)場距離遮擋的最小距離：d≥h/tan20°°=2.75h（其中d為機(jī)場距離遮擋物之間的最小距離，h為遮擋物高度）。（該環(huán)境周圍高樓林立，不利于RTK搜星定位，故即使部署在屋頂也不合適）3)4G網(wǎng)絡(luò)覆蓋大疆機(jī)場支持4G增強(qiáng)圖傳功能，若用戶部署的機(jī)場計(jì)劃使用該功能，則需要考慮周圍4G網(wǎng)絡(luò)信號(hào)覆蓋情況。傳統(tǒng)4G運(yùn)營商天線朝向以給地面提供服務(wù)為主，因此，無人機(jī)使用時(shí)需要注意飛行高度。通常情況下，無人機(jī)相對(duì)地面高度120米內(nèi)可以接收到4G網(wǎng)絡(luò)信號(hào)。建議用戶基于實(shí)際環(huán)境進(jìn)行測試，評(píng)估信號(hào)覆蓋強(qiáng)度和效果，以及不同運(yùn)營商在飛行區(qū)域內(nèi)的信號(hào)覆蓋情況。注意：RTK功能可通過4G增強(qiáng)圖傳鏈路給無人機(jī)提供厘米級(jí)實(shí)時(shí)差分定位功能，對(duì)于環(huán)境復(fù)雜、又想保證定位精度的場景，建議開啟4G增強(qiáng)圖傳功能。4)供電供網(wǎng)大疆機(jī)場輸入電壓范圍支持100至240VAC，一般市電可滿足。演示測試時(shí)，可以通過電纜線盤供電。正式部署時(shí)則要充分考慮供電環(huán)境，確保機(jī)場穩(wěn)定供電。對(duì)于機(jī)場網(wǎng)絡(luò)，正式環(huán)境推薦10M以上有線寬帶。因電力巡檢通常拍攝大量照片，建議配置更高帶寬的網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)速越2.機(jī)場選址本指導(dǎo)手冊基于電力應(yīng)用場景，提供兩種選址規(guī)劃思路參考，還請結(jié)合實(shí)際場景情況（如：風(fēng)速、天氣、溫度等）進(jìn)行調(diào)整。在選址階段，可考慮使用手飛版本行拉距、巡檢電量等模擬測試。1)場景1：以基于長距離巡檢需求場景為主典型場景舉例：某地市有總計(jì)1000公里的輸電線路，線路區(qū)域每天施工較多，為有效進(jìn)行線路防外破工作，確保涉電安全，需要每天用無人機(jī)對(duì)區(qū)域進(jìn)行巡檢工作。場景特點(diǎn)：該類場景巡檢類型單一，需要無人機(jī)單架次盡可能飛行更遠(yuǎn)距離，完成有效覆蓋。機(jī)場選址建議：因巡檢任務(wù)單一，該類場景重點(diǎn)確保覆蓋半徑范圍，對(duì)于通道巡檢等單一目標(biāo)場景，無人機(jī)通常無需懸停，因此最大飛行時(shí)間基本可以滿足該類場景需求，故選址時(shí)可以盡可能考慮到無人機(jī)最大作業(yè)半徑，以便于提高效率。對(duì)于平原等地勢起伏較小的地方，作業(yè)半徑可以按照5~7公里進(jìn)行規(guī)劃。對(duì)于海拔起伏較大地區(qū)，由于無人機(jī)上升或下降將會(huì)消耗更多飛行時(shí)間，故建議適當(dāng)縮減作業(yè)半徑至5公里左右，以確保有效覆蓋。（根據(jù)線路分布，以有效作業(yè)半徑規(guī)劃機(jī)場部署位置及覆蓋情況（示意圖2)場景2：以多目標(biāo)、多類型巡檢需求場景為主典型場景舉例：為充分使用機(jī)場進(jìn)行巡檢作業(yè)，某地市計(jì)劃采用網(wǎng)格化巡檢模式，即在無人機(jī)有效作業(yè)半徑內(nèi)，覆蓋范圍內(nèi)的所有輸電、變電、配電等巡檢目標(biāo)。場景特點(diǎn)：該類場景巡檢目標(biāo)多，類型相對(duì)復(fù)雜，需要無人機(jī)高頻次作業(yè)，以確保按要求完成所有巡檢任務(wù)。機(jī)場選址建議：網(wǎng)格化巡檢范圍內(nèi)，通常有足夠的巡檢目標(biāo)。該類場景通常受限于無人機(jī)飛行時(shí)間，而不是飛行距離。因此在選址時(shí)需要綜合考慮作業(yè)頻次和目標(biāo)數(shù)量。在前期實(shí)驗(yàn)中，實(shí)際測試某距機(jī)場4公里遠(yuǎn)的500kV雙回耐張塔（鼓型按照標(biāo)準(zhǔn)拍攝要求完成巡檢，總計(jì)耗時(shí)業(yè)半徑控制在3-5公里范圍。（網(wǎng)格化應(yīng)用，跨專業(yè)網(wǎng)絡(luò)，承擔(dān)多種巡檢任務(wù)）05機(jī)場基礎(chǔ)調(diào)試機(jī)場調(diào)試主要包含以硬件本身為主的調(diào)試工作，在按照大疆標(biāo)準(zhǔn)部署要求完成設(shè)備通電通網(wǎng)上線后，需要調(diào)試確認(rèn)機(jī)場本身的定位準(zhǔn)確度、拍照準(zhǔn)確度、遠(yuǎn)程監(jiān)控等基礎(chǔ)工作。通過本章節(jié)，用戶可以熟悉并掌握大疆機(jī)場管理平臺(tái)基礎(chǔ)設(shè)置，以及機(jī)場基本操作。在測試無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)前，請確認(rèn)已完成以下檢查措施。部署完畢后，可以在遙控器機(jī)場本地調(diào)試界面查看以下三項(xiàng)機(jī)場狀態(tài)，以確保符合要求。若其中有任意一項(xiàng)狀態(tài)不滿足，需按照部署教程，重新檢查調(diào)整。（千兆/百兆網(wǎng)口）2.機(jī)場基礎(chǔ)測試三項(xiàng)機(jī)場狀態(tài)查看完畢后，用戶應(yīng)繼續(xù)使用遙控器調(diào)試機(jī)場進(jìn)行基礎(chǔ)測試，為起飛測試做最后準(zhǔn)備，基礎(chǔ)測試包含艙蓋開合，推桿開關(guān)，機(jī)場電池充電及無人機(jī)開關(guān)機(jī)測試。上述所有功能均可通過遙控器（如下圖）頁面進(jìn)行調(diào)試，詳細(xì)調(diào)試檢查清單及順序可參考下表。3.云管理平臺(tái)調(diào)試如下圖所示，設(shè)備上線后在大疆司空2左側(cè)面板選中對(duì)應(yīng)機(jī)場，點(diǎn)擊，打開設(shè)備小窗，單擊“操作”按鈕可遠(yuǎn)程查看機(jī)場狀態(tài)信息。打開遠(yuǎn)程調(diào)試，可遠(yuǎn)程進(jìn)行機(jī)場開關(guān)艙蓋、設(shè)備重啟等操作，用戶可逐項(xiàng)點(diǎn)擊測試，觀察機(jī)場和無人機(jī)是否響應(yīng)對(duì)應(yīng)指令。在信息詳情設(shè)置里，需要確認(rèn)“運(yùn)行模式和待命。計(jì)劃模式適合規(guī)律作業(yè)場景，作業(yè)前完成電池充電，可有效提升電池壽命。待命模式適合應(yīng)急作業(yè)場景，24小時(shí)保持電池高電位（最大可充至90%電量）。信息詳情中的其他設(shè)置用戶可參考下表進(jìn)行調(diào)試設(shè)置。06機(jī)場功能測試完成基礎(chǔ)調(diào)試后，機(jī)場已經(jīng)具備了飛行的條件，本章節(jié)基于實(shí)際驗(yàn)證，提供了一些基于電力場景需求的功能測試方法，并總結(jié)了相關(guān)建議技巧。用戶按照順序完成全部功能測試后，可有效保障電力巡檢作業(yè)穩(wěn)定。整體功能測試包含以下五類，可有效評(píng)估機(jī)場性能，即以及判斷選址判斷選址是否滿足當(dāng)前環(huán)境和目標(biāo)任務(wù)需要。若用戶僅為演示用途，也可通過測試下述五項(xiàng)內(nèi)容，以較好的展示和評(píng)估大疆機(jī)場效果。注意：在做功能測試時(shí)，請確保遙控器已對(duì)頻到B控，以便于緊急狀態(tài)時(shí)可用遙控器搶奪控制小建議：在開始機(jī)場功能測試前，建議將機(jī)場主電源和備用電源完全斷電，待2分鐘后再次上電，進(jìn)行后續(xù)功能測試工作。a)測試目的：通過下發(fā)一條簡單的起飛航線，可以快速測試機(jī)場從下發(fā)作業(yè)到結(jié)束作業(yè)的全工作流程。b)測試步驟：iii.點(diǎn)擊“添加航點(diǎn)”圖標(biāo)后可以在區(qū)域內(nèi)添加無人機(jī)飛行航線，通過點(diǎn)擊屏幕中的地圖，添加任意三個(gè)航點(diǎn)，確保三個(gè)航點(diǎn)都在機(jī)場附近。iv.若三個(gè)航點(diǎn)相距過遠(yuǎn)，可以選中其中一個(gè)航點(diǎn)，按住鼠標(biāo)左鍵，將其移動(dòng)至機(jī)場附近。完成航點(diǎn)設(shè)置后，在左側(cè)選擇設(shè)置起飛點(diǎn)，并點(diǎn)擊機(jī)場為起飛點(diǎn)。最終航線形態(tài)可參考下圖。v.下圖左側(cè)為航線全局設(shè)置，需要檢查對(duì)應(yīng)的航線設(shè)置以保證安全。請務(wù)必檢查以下幾個(gè)參數(shù)，其余參數(shù)可保持默認(rèn)不變。確認(rèn)完畢后，點(diǎn)擊左上角保存按鈕保存航線。-20-設(shè)置為“相對(duì)起飛點(diǎn)高度”vi.返回司空2主界面。點(diǎn)擊大疆司空2屏幕左側(cè)的計(jì)劃庫圖標(biāo)。vii.點(diǎn)擊上方的“新建計(jì)劃”，可以創(chuàng)建機(jī)場執(zhí)行任務(wù)，此處以立即執(zhí)行的航線進(jìn)行測試。viii.點(diǎn)擊新建計(jì)劃后，左側(cè)編輯計(jì)劃名稱為“起飛降落測試”。ix.設(shè)置好計(jì)劃名稱后，接下來需要選擇無人機(jī)機(jī)場執(zhí)行的航線任務(wù)。在執(zhí)行航線選項(xiàng)中，點(diǎn)擊線任務(wù)名稱即可。-22-x.選擇航線后，接來下選擇執(zhí)行設(shè)備，點(diǎn)擊“選擇設(shè)備”，單擊選擇需要執(zhí)行的機(jī)場即可。xi.選擇設(shè)備后，最后檢查任務(wù)策略和失控動(dòng)作。任務(wù)策略選擇“立即”，失控動(dòng)作選擇xii.下發(fā)任務(wù)后，可以點(diǎn)擊團(tuán)隊(duì)圖標(biāo)返回主頁面，點(diǎn)擊打開設(shè)備詳情后可查看機(jī)場監(jiān)控或無人機(jī)實(shí)時(shí)畫面信息。-23-c)測試過程重點(diǎn)觀察內(nèi)容：正常狀態(tài)下，無人機(jī)應(yīng)按照航線軌跡，完整執(zhí)行一次起飛和降落工作任務(wù)。在此過程中，可重點(diǎn)關(guān)注以下內(nèi)容。無人機(jī)可飛行到預(yù)設(shè)的50米高度若執(zhí)行過程有有任何異常，請優(yōu)先檢查網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)和RTK定位狀態(tài)；異常情況可以嘗試重啟機(jī)場，若重啟仍無法解決問題，請聯(lián)系大疆售后人員獲取幫助。-24-2.備降點(diǎn)測試a)測試目的：檢查機(jī)場在緊急情況或完全斷電狀態(tài)時(shí)，無人機(jī)能否準(zhǔn)確前往指定備降點(diǎn)。b)測試步驟：觀察無人機(jī)是否前往備降點(diǎn)降落。c)測試過程重點(diǎn)觀察內(nèi)容：設(shè)置或設(shè)置位置是否準(zhǔn)確，必要時(shí)按照部署教程，重新調(diào)整備降點(diǎn)位置和備降轉(zhuǎn)移高度。3.備用電源測試a)測試目的：檢查在主電源斷開的情況下，設(shè)備是否仍保持在線，且正在飛行的無人機(jī)可以安全返航。b)測試步驟：常返航并正常關(guān)閉艙蓋。iii.在僅保留備用電源的狀態(tài)下，在大疆司空2上查看機(jī)場設(shè)備是否在線。c)測試過程重點(diǎn)觀察內(nèi)容：蓋均可正常關(guān)閉。大疆司空2上可顯示設(shè)備在線及狀態(tài)信息。-25-a)測試目的：通過對(duì)比拍照結(jié)果，本項(xiàng)測試可確認(rèn)機(jī)場RTK標(biāo)定精度。在做本測試項(xiàng)目時(shí)，為提高效率及保障安全，請不要使用過往的桿塔巡檢航線，務(wù)必按照下述步驟，重新錄制任務(wù)。b)測試步驟：（航線錄制時(shí)關(guān)閉精準(zhǔn)復(fù)拍）iii.使用遙控器控制無人機(jī)起飛，可在機(jī)場附近尋找?guī)讉€(gè)目標(biāo)物進(jìn)行拍攝。目標(biāo)物距離無人機(jī)在5米左右（模擬巡檢時(shí)的拍攝距離目標(biāo)位置處于畫面中央，不要過遠(yuǎn)或（錄制航線可選擇空調(diào)室外機(jī)等易識(shí)別目標(biāo)，用于后續(xù)驗(yàn)證拍攝精度）-26-iv.重新執(zhí)行剛才所錄制的航線，復(fù)飛完成后檢查復(fù)飛拍攝的目標(biāo)是否在畫面中心位置，并與原始照片比對(duì)。若照片滿足要求，則可證明無人機(jī)采集的航線精度符合規(guī)范。c)測試過程重點(diǎn)觀察內(nèi)容：定機(jī)場RTK和錄制航線均使用同樣的網(wǎng)絡(luò)RTK服務(wù)提供商。若機(jī)場拍攝照片位置與原始照片則需確認(rèn)拍攝目標(biāo)是否距離無人機(jī)過近，請確保按照對(duì)比照片通常呈現(xiàn)同一垂直方向的偏移。對(duì)于此類問題，可重手動(dòng)調(diào)整高程位置，調(diào)整建議在10cm左右，調(diào)整完畢后重新執(zhí)行航線并對(duì)比照片，按照該方法調(diào)試，通常3次內(nèi)就可完成高程誤差校準(zhǔn)。a)測試目的：通過該項(xiàng)測試，可評(píng)估電池充電速度。此外，無人機(jī)實(shí)際工作時(shí)電池溫度會(huì)升高，過高的溫度會(huì)暫停充電狀態(tài)。通過模擬作業(yè)，本項(xiàng)測試也可評(píng)估無人機(jī)從降落至開始充電時(shí)所需等待的散熱時(shí)間。通過記錄所在地區(qū)環(huán)境的充電表現(xiàn)，有助于后期規(guī)劃更高效率的任務(wù)間隔。-27-b)測試步驟：間設(shè)置為當(dāng)前時(shí)間向后延3小時(shí)。該操作可確保3小時(shí)內(nèi)無人機(jī)降落都會(huì)開啟100%充電模式?！眂)測試過程重點(diǎn)觀察內(nèi)容：-28-07航線規(guī)劃與執(zhí)行完成所有前期準(zhǔn)備和測試驗(yàn)證工作后，本章節(jié)將說明如何使用大疆機(jī)場生成航線和下發(fā)電力巡檢相關(guān)任務(wù)。在航線生成部分，主要教學(xué)如何生成大疆機(jī)場可執(zhí)行的航線文件，包含新生成文件及老航線轉(zhuǎn)換導(dǎo)入部分。下發(fā)電力巡檢任務(wù)包含任務(wù)計(jì)劃設(shè)置、執(zhí)行策略建議等部分，為電力巡檢用戶提供一種較為高效的解決方案思路。本章節(jié)需要準(zhǔn)備的產(chǎn)品.經(jīng)緯M30系列無人機(jī)（包含配套的電池，遙控器等也可使用機(jī)場里的無人機(jī).網(wǎng)絡(luò)RTK服務(wù)賬號(hào)（需與標(biāo)定機(jī)場RTK時(shí)使用相同的供應(yīng)商）.大疆司空2.一臺(tái)高性能電腦（建議帶獨(dú)立顯卡）生成航線文件有三種方式，分別為：通過Pilot2App在線任務(wù)錄制功能手動(dòng)采集航線，通過航線編輯器基于模型生成航線，通過過往老航線導(dǎo)入。a)通過在線任務(wù)錄制生成新航線（詳細(xì)教程可參考精準(zhǔn)復(fù)拍2.0教程）i.在遙控器中點(diǎn)擊航線，選擇航點(diǎn)飛行，創(chuàng)建在線任務(wù)錄制任務(wù)（選中開啟精準(zhǔn)復(fù)拍）。-29-ii.確認(rèn)網(wǎng)絡(luò)RTK已連接后手動(dòng)操控?zé)o人機(jī)，按手動(dòng)巡檢方式，依次拍攝巡檢目標(biāo)位置，錄制航線。推薦先在起飛點(diǎn)正上方錄制出發(fā)點(diǎn)，再進(jìn)入巡檢區(qū)域。iii.考慮到機(jī)場無人值守作業(yè)特性，推薦使用變焦相機(jī)并與桿塔保持相對(duì)安全距離，若使用變焦相機(jī)，則變焦倍數(shù)應(yīng)控制在5-16x范圍，以保證采用無損放大拍照，提高拍照質(zhì)量。拍照時(shí)，應(yīng)將巡檢目標(biāo)放入目標(biāo)物預(yù)選框以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)復(fù)拍功能。-30-vi.完成后，可直接通過遙控器將航線上傳至大疆司空2（需登陸對(duì)應(yīng)組織的賬號(hào)）或通過遙控器導(dǎo)出航線KMZ文件，后續(xù)手動(dòng)導(dǎo)入云管理平臺(tái)。b)通過航線編輯器基于模型生成航線：i.該小節(jié)采用大疆司空2航線編輯器進(jìn)行教學(xué)，您也可以使用大疆智圖精細(xì)化巡檢功能生成巡檢航線并手動(dòng)導(dǎo)入云管理平臺(tái)（大疆智圖版本需不低于3.6.0）。ii.在航線編輯開始前，請先確保所需規(guī)劃的模型（桿塔線路、變電站等）已經(jīng)導(dǎo)入至大疆司空2中并加載到項(xiàng)目中（模型庫導(dǎo)入操作可參考大疆司空2用戶手冊第22頁“模型庫”章節(jié)，推薦導(dǎo)入通過大疆智圖生成的模型成果）。iii.點(diǎn)擊大疆司空2創(chuàng)建航線任務(wù)，進(jìn)入航線編輯界面后左側(cè)會(huì)顯示許多全局參數(shù)設(shè)置供用戶調(diào)整，這里用戶可參考下方表格以便于檢查每個(gè)參數(shù)設(shè)置是否正確。負(fù)載設(shè)置（照片存儲(chǔ)類型）基于現(xiàn)場環(huán)境，建議不低于40米箭頭所示的添加航點(diǎn)圖標(biāo)以激活打點(diǎn)模式，激活狀態(tài)下，圖標(biāo)會(huì)有藍(lán)框提示。v.在模型3D瀏覽視角下，鼠標(biāo)點(diǎn)擊模型上選擇的點(diǎn)，其實(shí)是航點(diǎn)在垂直方向上的投影位置，會(huì)根據(jù)航高自動(dòng)得出航點(diǎn)在空中的位置。若調(diào)整高度，則可按住ALT上下拖拽以改變。選擇待編輯的航點(diǎn)，并點(diǎn)擊航點(diǎn)上方的圖標(biāo)，進(jìn)入第一視角模式。-32-vii.通過操作鼠標(biāo)滾輪縮放整體頁面，按住左鍵拖動(dòng)可旋轉(zhuǎn)模型視角。在頁面下方飛行器與云臺(tái)姿態(tài)球中，可以切換云臺(tái)與無人機(jī)的yaw鎖定/自由模式。此處推薦使用鎖定模式（默認(rèn)）以避免拍攝到無人機(jī)機(jī)臂從而影響成像質(zhì)量。在頁面中間WIDE框代表無人機(jī)廣角相機(jī)的視場，右上角ZOOM框代表變焦相機(jī)的視場。通過調(diào)整ZOOM框左側(cè)的變焦標(biāo)尺，可以放大變焦鏡頭畫面。經(jīng)緯M30系列光學(xué)變焦范圍為5-16倍，因此變焦范圍建議設(shè)置在此區(qū)間內(nèi)以保證最佳效果。-33-viii.在調(diào)整完角度、放大倍數(shù)等參數(shù)后。用戶可以編輯修改右上方的照片命名。恰當(dāng)?shù)拿梢栽诤笃谡掌頃r(shí)更容易歸納分類拍攝的目標(biāo)。此外，照片命名上方還有照片存儲(chǔ)類型供選擇，對(duì)于需要拍攝設(shè)備全景時(shí)（即廣角照片用戶可以按需選擇要保存的照片類型。注意，請避免全部選擇，以免占用額外的照片存儲(chǔ)空間和整理規(guī)劃時(shí)間。ix.完成當(dāng)前航點(diǎn)所有拍照動(dòng)作設(shè)置后，記得點(diǎn)擊頁面左上角保存圖標(biāo)，再退出第一視角航線模式。退出第一視角模式后，在航線整體預(yù)覽下，可以看到當(dāng)前航點(diǎn)所有拍照的黃色錐形視角預(yù)驟，直到完成所有的航線點(diǎn)位規(guī)劃工作，并保存航線任務(wù)。c)通過轉(zhuǎn)換過往航線至大疆機(jī)場使用：ii.將過往航線通過TypeC線或MicroSD卡導(dǎo)入至遙控器中。在遙控器里點(diǎn)擊航線，選擇iii.打開剛導(dǎo)入的航線，選擇編輯，在屏幕右側(cè)將機(jī)型切換為經(jīng)緯M30或M30T。編輯完成-34-iv.完成后，可直接通過遙控器將航線上傳至大疆司空2（需登陸對(duì)應(yīng)組織的賬號(hào)）或通過遙控器導(dǎo)出航線KMZ文件，后續(xù)手動(dòng)導(dǎo)入云管理平臺(tái)。注意：該方法無法保證適合所有舊航線轉(zhuǎn)換。此外，考慮到不同無人機(jī)尺寸有差異且傳統(tǒng)自主飛行航線和機(jī)場無人值守航線規(guī)劃邏輯也有一定不同，故該方法存在一定安全隱患。在前期測試中，舊精靈4RTK和御2行業(yè)進(jìn)階版航線可導(dǎo)入并執(zhí)行。請用戶務(wù)必驗(yàn)證航線安全后，再做實(shí)際工作使用。2.巡檢航線任務(wù)執(zhí)行航線執(zhí)行在策略上分為立即、單次定時(shí)和重復(fù)定時(shí)三種方式。三種策略操作上相似，請按照實(shí)際巡檢計(jì)劃要求，定制合理的策略。單次定時(shí)：設(shè)置一個(gè)單次定時(shí)任務(wù)，在指定日期和指定時(shí)間時(shí)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的航線任務(wù)。-35-（單次定時(shí)可預(yù)設(shè)日期和時(shí)間）重復(fù)定時(shí)：在單次定時(shí)的基礎(chǔ)上，可以創(chuàng)建重復(fù)定時(shí)任務(wù)，重復(fù)定時(shí)任務(wù)支持選擇執(zhí)行時(shí)段、時(shí)間、重復(fù)頻率和重復(fù)規(guī)則。用戶可以基于月、周、天等靈活設(shè)置，滿足各種復(fù)雜計(jì)劃任務(wù)需求。（重復(fù)定時(shí)可設(shè)置多種執(zhí)行規(guī)則）詳細(xì)操作方法：i.點(diǎn)擊大疆司空2屏幕左側(cè)的計(jì)劃庫圖標(biāo)白-36-塔巡檢”線任務(wù)名稱即可。-37-多臺(tái)機(jī)場，則需注意選擇對(duì)應(yīng)執(zhí)行航線的機(jī)場設(shè)備。執(zhí)行是指當(dāng)任務(wù)執(zhí)行過程中出現(xiàn)信號(hào)斷聯(lián)情況時(shí)，無人機(jī)仍可沿航線繼續(xù)飛行。大疆機(jī)場支持RTK精度保持功能，在圖傳斷聯(lián)10分鐘內(nèi)，仍可保持RTK定位精度。在電力巡檢實(shí)際工作于RTK精度保持功能，這類情況可繼續(xù)執(zhí)行航線，無需觸發(fā)返航操作。-38-vii.下發(fā)任務(wù)后，可以點(diǎn)擊團(tuán)隊(duì)圖標(biāo)返回主頁面，點(diǎn)擊打開設(shè)備詳情控或無人機(jī)實(shí)時(shí)畫面信息。-39-行。用戶可以根據(jù)計(jì)劃列表了解當(dāng)前機(jī)場任務(wù)狀態(tài)信息及所執(zhí)行的航線任務(wù)。-40-備注：航線下發(fā)時(shí)關(guān)鍵參數(shù)檢查基于類型選擇“立即”、“單次定時(shí)”、“重復(fù)定時(shí)”推薦選擇“繼續(xù)執(zhí)行”08系統(tǒng)對(duì)接調(diào)試若用戶需要將大疆機(jī)場接入用戶內(nèi)網(wǎng)或?qū)＞W(wǎng)平臺(tái)，需要通過大疆上云API云開發(fā)，自行開發(fā)大疆機(jī)場云管理平臺(tái)并滿足實(shí)際電力業(yè)務(wù)需求，上文所提及的絕大多數(shù)功能均可通過上云API模塊化開發(fā)，從而滿足業(yè)務(wù)和信息安全需求。1.大疆機(jī)場內(nèi)網(wǎng)接入鏈路圖大疆機(jī)場支持大疆上云API服務(wù)，充分考慮機(jī)場私有化部署需求。目前主要通過以下拓?fù)浞绞浇尤雰?nèi)網(wǎng)。內(nèi)網(wǎng)/專線內(nèi)網(wǎng)/專線內(nèi)網(wǎng)/專線私有化圖傳協(xié)議AES-256內(nèi)網(wǎng)/專線內(nèi)網(wǎng)/專線內(nèi)網(wǎng)/專線私有化圖傳協(xié)議AES-256加密大疆機(jī)場上下線監(jiān)控，無人機(jī)狀態(tài)信息，機(jī)場狀態(tài)信息等均可通過API接口推送至后端私有化管理平臺(tái)上。通過上云API服務(wù)私有化開發(fā)，有以下兩個(gè)主要優(yōu)勢：1)用戶不必太多關(guān)心機(jī)場底層邏輯：無人機(jī)機(jī)場管理主要涉及媒體及狀態(tài)數(shù)據(jù)向后端推送，及前端巡檢指令下發(fā)兩部分為主，上云API則充分包含兩部分內(nèi)容。用戶可將機(jī)場看作一個(gè)物模型（機(jī)場為網(wǎng)關(guān)設(shè)備僅需獲取業(yè)務(wù)所關(guān)心的數(shù)據(jù)即可。2)可方便與后端管理平臺(tái)對(duì)接：機(jī)場管理數(shù)據(jù)及任務(wù)相對(duì)簡單，通過上云API開發(fā)，可將機(jī)場數(shù)據(jù)統(tǒng)一推送至隔離網(wǎng)關(guān)做信息隔離，通過隔離裝置保障內(nèi)網(wǎng)數(shù)據(jù)安全。目前主要的內(nèi)網(wǎng)接入手段是采用信息安全隔離平臺(tái)方式。2.大疆機(jī)場通訊傳輸方式介紹大疆機(jī)場與經(jīng)緯M30系列機(jī)場版同步正向設(shè)計(jì)開發(fā)，高度集成。大