T/CI326—2024海洋牧場中無人船自動(dòng)駕駛技術(shù)規(guī)程Autonomousdrivingtechnologyandmethodsofunmannedshipinmarineranching中國國際科技促進(jìn)會(huì)發(fā)布I本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo) 2 24.2控制系統(tǒng) 24.3感知系統(tǒng) 24.4決策系統(tǒng) 2 2 25.2投餌 25.3環(huán)境監(jiān)測 25.4作業(yè)設(shè)備投放 35.5安全規(guī)范 3 3 36.2被測船 36.3測試項(xiàng)目 4 4 47.2故障處理 4 5 61本文件適用于船長大于等于1m并小于20m的無人船在海洋牧場中的自動(dòng)駕駛，超過該尺度范圍的無2規(guī)范性引用文件3.13.23.33.43.5數(shù)字（碼）照相機(jī)digitalstil3.6一種直接通過遠(yuǎn)程遙控或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制以實(shí)現(xiàn)航行、操縱及作業(yè)的船舶,能通過搭載各種任務(wù)23.73.8無人船自動(dòng)駕駛系統(tǒng)包含控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、決策系統(tǒng)，系統(tǒng)主要硬件構(gòu)b)系統(tǒng)工作時(shí)完成自身故障診斷；d)支持自主航行、遠(yuǎn)程遙控和船上方向盤推桿操控等4.2控制系統(tǒng)4.3感知系統(tǒng)4.4決策系統(tǒng)注：深度學(xué)習(xí)在此功能的實(shí)現(xiàn)中展現(xiàn)出更好的性能，從e)在航行過程中，精確獲取障礙物位置和幾何信5作業(yè)能力無人船應(yīng)搭載投苗機(jī)到達(dá)指定作業(yè)區(qū)域，使用國家或行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的播撒裝置5.2投餌5.3環(huán)境監(jiān)測3系統(tǒng)，界面顯示每個(gè)位置的建議投餌量、水溫、溶氧和鹽度等信息，實(shí)5.4作業(yè)設(shè)備投放5.5安全規(guī)范6測試管理規(guī)范6.1測試相關(guān)方基本要求——具備測試的技術(shù)能力。?配備岸端/船端操控人員1名，在岸端/艇端對無人艇進(jìn)行遙控駕駛或者自主航行操作。船?配備技術(shù)支持人員2名，在岸端/艇端能對無人艇提供遠(yuǎn)程操控或者自主航行的技術(shù)支持；?配備在船測試人員若干，不直接參與航行操作，但在船上參與測試的相關(guān)作業(yè)；?配備測試指揮人員1名，負(fù)責(zé)測試全過程，對岸端和船端進(jìn)行指揮，以及與測試場運(yùn)營方6.2被測船?無人船位置、速度、航行、艏向等運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；4——支持?jǐn)?shù)據(jù)回傳、數(shù)據(jù)分析功能。6.3測試項(xiàng)目——數(shù)據(jù)收集、加密、備份和銷毀能力測試。通信鏈路自檢、環(huán)境監(jiān)測模塊、搭載平臺模塊及空載情況下典型7.2故障處理5A.1無人船自動(dòng)駕駛系統(tǒng)硬件構(gòu)成a)感知部分：激光雷達(dá)、雷達(dá)、相機(jī)、北斗定位模塊和慣性b)決策部分：上位機(jī)、下位機(jī)、通信模塊和遠(yuǎn)程遙控器；決策部分上位機(jī)通信模塊遠(yuǎn)程遙控器決策部分上