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文檔簡介

垃圾的運輸機器人自動沿黑線運動也叫循線，是機器人自動化的一種應用。我們在垃圾分類任務(wù)中設(shè)計了一些黑線，作為引導線，讓機器人沿黑線運動，把垃圾運送到垃圾處理站。如圖2-3-1所示。讓機器人沿黑線走，首先要讓機器人認識黑線。傳感器種類很多，哪種傳感器具有識別顏色的功能呢？上網(wǎng)查閱傳感器資料，選擇合適的傳感器。如圖2-3-2所示。一、選擇傳感器多種傳感器都可以用于識別顏色，在選擇傳感器時，可以根據(jù)任務(wù)需要從以下方面考慮。一、選擇傳感器一、選擇傳感器（1）傳感器能滿足功能需要，比如能準確識別地面黑線。（2）使用簡單，調(diào)試方便。比如有數(shù)字信號輸出，有靈敏度調(diào)節(jié)。一、選擇傳感器（3）尺寸合適，便于安裝。比如單個傳感器尺寸小于2cm，有安裝孔，需要多個傳感器時，能并列安裝。一、選擇傳感器我會選擇哪款傳感器？說說你的理由？什么是尋跡傳感器？在使用一種傳感器之前，應該充分掌握原理和使用方法，讓我們來認識一下尋跡傳感器吧。知識積累，學一學尋跡傳感器也叫紅外反射式光電開關(guān)，通過檢測紅外線在物體表面反射光的強度來判斷物體的顏色或距離，可用于障礙檢或黑白線檢測。如圖2-3-3所示，知識積累，學一學我們?yōu)闄C器人實現(xiàn)垃圾的運輸準備好器材。如圖2-3-4所示。1、器材準備把傳感器擴展板按對應針腳插入ArduinoUno主控板，連接好尋跡傳感器。如圖2-3-5所示。2、硬件連接我們?yōu)閷ほE傳感器編寫程序。如圖2-3-6所示。3、編寫程序4、場地測試測試步驟：（1）確定傳感器離地高度（2）分別把傳感器置于黑色和白色區(qū)或（3）觀察“開關(guān)指示”燈（4）觀察Mind+軟件串口窗口數(shù)據(jù)。如圖2-3-7所示。（5）記錄測試數(shù)據(jù)。4、場地測試如果測試時發(fā)現(xiàn)尋線傳感器無論在黑線還是白色區(qū)域讀數(shù)都沒有變化怎么辦？4、場地測試（1）檢查連線是否正確。（2）檢查程序中設(shè)置的傳感器引腳是否和實際一致（3）調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動尋線傳感器上的電位器調(diào)整傳感器靈敏度。傳感器離地高度為？尋線傳感器測試

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