項(xiàng)目概述項(xiàng)目簡(jiǎn)介本項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)柜紅外測(cè)溫、局放檢測(cè)、柜面及保護(hù)裝置信號(hào)狀態(tài)指示等的全自動(dòng)識(shí)別，繼保室保護(hù)屏柜壓板狀態(tài)、空開(kāi)位置、電流端子狀態(tài)、裝置信號(hào)燈指示以及數(shù)顯儀表的全自動(dòng)識(shí)別讀數(shù)。并且采用導(dǎo)軌滑觸式供電方式，實(shí)現(xiàn)24小時(shí)不間斷巡視，也可自定義周期和設(shè)備進(jìn)行特殊巡視。系統(tǒng)簡(jiǎn)介智能巡檢監(jiān)測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)（含本地、遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)）。主要包括：（1）軌道式智能巡檢機(jī)器人1套，包括巡檢機(jī)器人本體、高清可見(jiàn)光視頻監(jiān)控模塊、紅外熱成像模塊、局放監(jiān)測(cè)模塊、溫濕度環(huán)境監(jiān)控模塊、遠(yuǎn)程對(duì)講模塊等。（2）軌道系統(tǒng)1套，包括軌道本體、軌道連接件、吊裝組件、固定組件和限位器等。（3）監(jiān)控平臺(tái)2套，包括本地監(jiān)控平臺(tái)1套、遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)1套。（4）通訊及電源系統(tǒng)1套，包括通訊光纖收發(fā)器、電源、配電箱、動(dòng)力線纜及組件等。系統(tǒng)設(shè)計(jì)目標(biāo)本項(xiàng)目的實(shí)施將提高配電房、開(kāi)關(guān)室、繼保室的檢修、維護(hù)效率，提高設(shè)備健康水平和運(yùn)維的智能化，增加電網(wǎng)運(yùn)行可靠性，同時(shí)保障運(yùn)維人員安全，降低人工運(yùn)維成本。項(xiàng)目背景目前電力公司對(duì)于所管轄的配電房、開(kāi)關(guān)室，例行巡檢每月1次，紅外測(cè)溫巡測(cè)每月1次，全部依賴于人工巡視作業(yè)。在高負(fù)荷期間和有特殊保供電要求時(shí)，須增加巡檢頻次。隨著近年來(lái)電網(wǎng)飛速發(fā)展，生產(chǎn)人員不足和巡檢工作量增加之間的矛盾日益突出，而運(yùn)維一體化等工作在擴(kuò)展業(yè)務(wù)范圍的同時(shí)也給變電運(yùn)維工作提出了更高的要求，在這樣的形勢(shì)下，傳統(tǒng)的“人工巡檢、手動(dòng)記錄”的巡視作業(yè)方式難以適應(yīng)電力系統(tǒng)精益化、集約化的發(fā)展要求。目前傳統(tǒng)的配電房、開(kāi)關(guān)室巡檢方法，主要依靠人工及少量環(huán)境監(jiān)控器實(shí)現(xiàn)。但是由于配電房、開(kāi)關(guān)室數(shù)量多，范圍廣，封閉性強(qiáng)，通訊不便，一旦出現(xiàn)突發(fā)事故，將對(duì)巡檢人員的人身安全造成極大威脅。此外，常用的固定式監(jiān)控系統(tǒng)存在著一定范圍的視覺(jué)盲點(diǎn),人工巡檢配合少量環(huán)境監(jiān)控器監(jiān)控的方式容易因監(jiān)測(cè)不到位而造成部分設(shè)備缺陷或異常發(fā)展，甚至引發(fā)設(shè)備障礙和故障，影響電網(wǎng)安全供電。相對(duì)于人工巡檢，智能巡檢機(jī)器人具有可全天候運(yùn)行和對(duì)惡劣環(huán)境的適應(yīng)性更強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)。根據(jù)預(yù)先設(shè)定的巡檢內(nèi)容、時(shí)間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動(dòng)完成例行巡檢任務(wù)，根據(jù)報(bào)警級(jí)別、事項(xiàng)來(lái)源等分類存儲(chǔ)并實(shí)現(xiàn)智能告警，有效的減輕運(yùn)維人員工作量，提高巡檢效率。人工巡檢的手段較為單一，且受制于天氣、環(huán)境等因素，由于人員技能水平存在差異，巡檢不到位而造成缺陷或異常發(fā)展形成障礙和事故的情況難以避免，人工巡檢作業(yè)的質(zhì)量難以保障。智能巡檢監(jiān)測(cè)機(jī)器人自身具有高清視頻、紅外熱圖像和聲音采集等功能，工作人員通過(guò)對(duì)信息進(jìn)行綜合分析得出穩(wěn)定可靠的巡視結(jié)論，判斷出設(shè)備是否安全。當(dāng)發(fā)現(xiàn)配電房、開(kāi)關(guān)室內(nèi)的設(shè)備有異常情況，工作人員可在第一時(shí)間查清問(wèn)題原因，并采取相應(yīng)措施。我國(guó)目前正從勞動(dòng)密集型向現(xiàn)代化制造業(yè)方向發(fā)展，振興制造業(yè)、實(shí)現(xiàn)工業(yè)化是我國(guó)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的重要任務(wù)。從工業(yè)發(fā)展歷程看，生產(chǎn)手段必然要經(jīng)歷機(jī)械化、自動(dòng)化、智能化、信息化的變革。隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展以及生產(chǎn)技術(shù)的不斷進(jìn)步和勞動(dòng)力成本的不斷上升，如何進(jìn)一步提高生產(chǎn)率、提高產(chǎn)品質(zhì)量、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、改善勞動(dòng)條件已經(jīng)成為企業(yè)不得不考慮的問(wèn)題。2012年4月，國(guó)家科技部針對(duì)機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)布了《服務(wù)機(jī)器人科技發(fā)展“十二五”專項(xiàng)規(guī)劃》?！笆濉逼陂g，國(guó)家將重點(diǎn)培育發(fā)展服務(wù)機(jī)器人、公共安全機(jī)器人、人工業(yè)務(wù)替代機(jī)器人等任務(wù)。2013年7月，國(guó)家電網(wǎng)公司發(fā)布了《關(guān)于印發(fā)智能機(jī)器人巡檢推廣應(yīng)用工作方案的通知》，在公司系統(tǒng)內(nèi)全面推進(jìn)智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用，通過(guò)技術(shù)和管理上持續(xù)的深化，實(shí)施設(shè)備遠(yuǎn)程巡檢，提升設(shè)備狀態(tài)管控能力，降低運(yùn)維人員巡視工作量，提高運(yùn)檢質(zhì)量和效益。2015~2016年，國(guó)家電網(wǎng)公司陸續(xù)發(fā)布了《國(guó)家電網(wǎng)公司智能運(yùn)檢技術(shù)發(fā)展規(guī)劃》、《關(guān)于印發(fā)國(guó)家電網(wǎng)公司輸變電智能化領(lǐng)域行動(dòng)計(jì)劃頂層設(shè)計(jì)的通知》和《國(guó)家電網(wǎng)公司“十三五”智能運(yùn)檢技術(shù)發(fā)展方向研究任務(wù)分工及實(shí)施計(jì)劃》，力在推進(jìn)大數(shù)據(jù)、物互聯(lián)和移動(dòng)互聯(lián)等新技術(shù)在輸變電智能化領(lǐng)域的應(yīng)用，并明確提出了配電房、開(kāi)關(guān)室智能巡檢技術(shù)的實(shí)施計(jì)劃和方向。因此，本項(xiàng)目的實(shí)施符合國(guó)家和電網(wǎng)公司政策導(dǎo)向，是對(duì)國(guó)家企業(yè)整體規(guī)劃的踐行。綜上分析，面對(duì)電網(wǎng)系統(tǒng)的立體化發(fā)展趨勢(shì)，傳統(tǒng)粗放式的運(yùn)維模式將面臨諸多挑戰(zhàn)，亟需建立新的立體化智能運(yùn)維技術(shù)體系，提變電設(shè)備運(yùn)維安全性和效益。主要技術(shù)方案總體技術(shù)要求室內(nèi)軌道型智能巡檢機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)主要由巡檢機(jī)器人、運(yùn)載軌道系統(tǒng)、通訊及電源系統(tǒng)、監(jiān)控平臺(tái)等組成。室內(nèi)巡檢機(jī)器人系統(tǒng)功能表序號(hào)功能簡(jiǎn)述1移動(dòng)高清視頻監(jiān)控實(shí)現(xiàn)配電房、開(kāi)關(guān)室內(nèi)實(shí)時(shí)移動(dòng)可見(jiàn)光/高清視頻監(jiān)控2表計(jì)識(shí)別，自動(dòng)抄表實(shí)現(xiàn)電力表記的自動(dòng)識(shí)別與數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)；狀態(tài)燈、開(kāi)關(guān)柄位置、箱門開(kāi)閉狀態(tài)的識(shí)別。3設(shè)備銹蝕、變形檢測(cè)系統(tǒng)通過(guò)圖像識(shí)別及圖像對(duì)比方法，可對(duì)室內(nèi)設(shè)備、緊固件進(jìn)行精確定位、拍照，結(jié)合人工確認(rèn)，實(shí)現(xiàn)銹蝕、變形分析4室內(nèi)照明等設(shè)備工作、土建環(huán)境狀態(tài)識(shí)別室內(nèi)滲水識(shí)別發(fā)現(xiàn)；室內(nèi)照明設(shè)備工作狀態(tài)識(shí)別；路面積水識(shí)別發(fā)現(xiàn)5設(shè)備工作溫度狀態(tài)監(jiān)測(cè)采用紅外熱成像監(jiān)測(cè)通過(guò)整個(gè)室內(nèi)進(jìn)行掃描式測(cè)溫，全面掌握設(shè)備溫度情況。6關(guān)鍵點(diǎn)精確測(cè)溫實(shí)現(xiàn)對(duì)母線接頭、穿墻套管等關(guān)鍵點(diǎn)定點(diǎn)測(cè)溫7缺陷定點(diǎn)跟蹤測(cè)溫實(shí)現(xiàn)對(duì)點(diǎn)或?qū)^(qū)域熱缺陷進(jìn)行定時(shí)定點(diǎn)巡檢，采集數(shù)據(jù)8環(huán)境檢測(cè)實(shí)現(xiàn)對(duì)室內(nèi)中O3、CO、CO2、溫度、濕度、煙霧、環(huán)境噪音、設(shè)備工作噪音等環(huán)境信息的監(jiān)測(cè)9設(shè)備自動(dòng)識(shí)別對(duì)與系統(tǒng)采集的熱圖（無(wú)論自動(dòng)采集還是人工采集）進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別，通過(guò)圖像配準(zhǔn)的方法識(shí)別出該熱圖能有效的設(shè)備目標(biāo)，保證溫度檢測(cè)的有效性。10語(yǔ)音對(duì)講及現(xiàn)場(chǎng)指揮功能定期檢修或施工的伴護(hù)功能11火災(zāi)檢測(cè)及應(yīng)急處理實(shí)現(xiàn)火情異常發(fā)現(xiàn)及滅火應(yīng)急處理功能12安防聯(lián)動(dòng)及應(yīng)急聯(lián)動(dòng)處理在系統(tǒng)告警發(fā)生后快速對(duì)室內(nèi)進(jìn)行巡視、排查隱患的過(guò)程；和室內(nèi)其他在線監(jiān)測(cè)的系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)，其他在線監(jiān)測(cè)發(fā)現(xiàn)的異常聯(lián)動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)確認(rèn)處理。消防聯(lián)動(dòng)發(fā)現(xiàn)火情，后臺(tái)視頻確認(rèn)，聯(lián)動(dòng)滅火機(jī)器人進(jìn)行處置。系統(tǒng)的特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)，自動(dòng)識(shí)別所有表計(jì)傳統(tǒng)的機(jī)器人巡檢是通過(guò)大量的預(yù)置位設(shè)置工作來(lái)定位所有的監(jiān)測(cè)目標(biāo)，需要大量的運(yùn)維工作才能保證整個(gè)系統(tǒng)的有效運(yùn)行。本系統(tǒng)采用的視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)，只要系統(tǒng)采用模糊識(shí)別算法對(duì)現(xiàn)場(chǎng)典型設(shè)備進(jìn)行學(xué)習(xí)，在實(shí)施過(guò)程中內(nèi)自動(dòng)識(shí)別所有的設(shè)備，自動(dòng)定位需要檢測(cè)的目標(biāo)，極大的提高系統(tǒng)運(yùn)行效率?；|式供電化技術(shù)巡檢機(jī)器人重復(fù)定位精度±2mm，運(yùn)行平順無(wú)卡滯。24小時(shí)連續(xù)不間斷運(yùn)行，無(wú)需充電等待。有線通訊技術(shù)，符合電網(wǎng)信息安全要求采用有線通訊方式，數(shù)據(jù)可直接接入電網(wǎng)公司運(yùn)維管理系統(tǒng)，不存在因采用無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通訊導(dǎo)致的信息安全問(wèn)題。柜內(nèi)局部放電監(jiān)測(cè)技術(shù)系統(tǒng)使用機(jī)械臂式局放檢測(cè)儀檢測(cè)所有開(kāi)關(guān)柜、配電柜內(nèi)部放電現(xiàn)象，結(jié)合機(jī)器人在垂直方向2米的行程以及局放機(jī)械臂在水平方向0.25米的行程，可實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)柜、配電柜全方位的局部放電監(jiān)測(cè)。局放檢測(cè)方式：TEV+超聲組合。3D掃描技術(shù)、室內(nèi)設(shè)備全方位監(jiān)測(cè)系統(tǒng)采用三維掃描儀用來(lái)偵測(cè)并分析配電房、開(kāi)關(guān)室中物體或環(huán)境的形狀（幾何構(gòu)造）與外觀數(shù)據(jù)（如顏色、表面反照率等性質(zhì)）。采用搜集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行三維重建計(jì)算，在智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)中創(chuàng)建實(shí)際物體的數(shù)字模型。系統(tǒng)采用這些模型數(shù)據(jù)進(jìn)行導(dǎo)航、識(shí)別、設(shè)備定位。系統(tǒng)采用這些數(shù)據(jù)同時(shí)完成室內(nèi)設(shè)備的設(shè)備銹蝕、形變檢測(cè)、土建環(huán)境狀態(tài)識(shí)別。AR實(shí)景監(jiān)測(cè)技術(shù)應(yīng)用運(yùn)維人員模擬現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際場(chǎng)景實(shí)時(shí)觀測(cè)室內(nèi)所有設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)?？呻S著運(yùn)維人員的身體動(dòng)作，查看分析任意設(shè)備的工作狀態(tài)，表計(jì)讀數(shù)。系統(tǒng)同時(shí)可在所有檢測(cè)對(duì)象上進(jìn)行注釋及標(biāo)記，輔助運(yùn)維人員巡視。系統(tǒng)同時(shí)完成柜內(nèi)設(shè)備溫度工作狀實(shí)景實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。智慧巡檢技術(shù)系統(tǒng)保證每天一次的全面巡檢任務(wù)，同時(shí)會(huì)自動(dòng)根據(jù)巡檢結(jié)果調(diào)整其他巡檢任務(wù)，自動(dòng)調(diào)整設(shè)備的巡檢頻率。例如：某塊表計(jì)讀數(shù)數(shù)值變化較大，系統(tǒng)自動(dòng)增加該表計(jì)的監(jiān)測(cè)次數(shù)，而對(duì)于長(zhǎng)期不變的表計(jì)自動(dòng)減少監(jiān)測(cè)次數(shù)。對(duì)于工作狀態(tài)異常設(shè)備，系統(tǒng)自動(dòng)增加巡檢頻率，有效的提高的系統(tǒng)的巡檢效率。室內(nèi)工作環(huán)境自動(dòng)監(jiān)測(cè)智能機(jī)器人自身攜帶的環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊、高靈敏度拾音器，具備監(jiān)測(cè)配電房、開(kāi)關(guān)室中O3、CO、CO2、溫度、濕度、煙霧、環(huán)境噪音、設(shè)備工作噪音等環(huán)境信息。語(yǔ)音對(duì)講現(xiàn)場(chǎng)指揮功能智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)搭載雙向語(yǔ)音系統(tǒng)，安裝有應(yīng)急廣播揚(yáng)聲器和監(jiān)聽(tīng)麥克。用于監(jiān)控中心和巡視人員進(jìn)行雙向?qū)χv，實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的遠(yuǎn)程監(jiān)控指揮。異常預(yù)警及聯(lián)動(dòng)告警處置根據(jù)配電房、開(kāi)關(guān)室的運(yùn)行情況，按不同等級(jí)可發(fā)生報(bào)警：機(jī)器人本地聲光預(yù)警、監(jiān)控中心聲光預(yù)警。當(dāng)出現(xiàn)環(huán)境氣體達(dá)到報(bào)警參數(shù)、火情、積水異常，巡檢點(diǎn)設(shè)備發(fā)生異常，地質(zhì)變化、通訊系統(tǒng)故障、機(jī)器人掉線30分鐘等異常情況時(shí)，系統(tǒng)都應(yīng)進(jìn)行報(bào)警。當(dāng)工作人員確認(rèn)報(bào)警信息后，系統(tǒng)可以解除相關(guān)報(bào)警?；馂?zāi)檢測(cè)及應(yīng)急處理通過(guò)巡檢機(jī)器人人體搭載的高清視頻設(shè)備檢測(cè)配電房、開(kāi)關(guān)室內(nèi)部異常光源、煙霧情況；紅外設(shè)備識(shí)別火源，對(duì)配電房、開(kāi)關(guān)室設(shè)備明火及設(shè)備內(nèi)部異常溫度進(jìn)行檢測(cè)，及時(shí)識(shí)別疑似火災(zāi)位置，由平臺(tái)專家系統(tǒng)分析是否有著火點(diǎn)，是否需要聯(lián)動(dòng)消防系統(tǒng)；確認(rèn)著火點(diǎn)后，發(fā)送火災(zāi)告警至本地監(jiān)控平臺(tái)，同時(shí)巡檢機(jī)器人應(yīng)駛離到安全距離（機(jī)器人承受最高溫度）以外觀察。配合氣體檢測(cè)設(shè)備，對(duì)配電房、開(kāi)關(guān)室內(nèi)部有害氣體進(jìn)行檢測(cè)，為人員進(jìn)入管廊內(nèi)部進(jìn)行消防或其他作業(yè)提供參考。360°高清視頻巡檢巡檢機(jī)器人安裝的360°連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)球型云臺(tái)，實(shí)現(xiàn)全方位巡檢監(jiān)控。（1）移動(dòng)高清視頻監(jiān)控：1080P高清可見(jiàn)光相機(jī)，可實(shí)現(xiàn)配電房、開(kāi)關(guān)室內(nèi)實(shí)時(shí)移動(dòng)視頻監(jiān)控。機(jī)器人同時(shí)搭載的高亮紅外探照燈補(bǔ)光，以實(shí)現(xiàn)有效照明。（2）系統(tǒng)完成如下表計(jì)的識(shí)別：電壓表、電流表等表計(jì)指示；SF6氣體壓力等表計(jì)指示；開(kāi)關(guān)、接地刀閘、貯能狀態(tài)等機(jī)械位置及電氣指示檢測(cè)；狀態(tài)指示燈自動(dòng)識(shí)別；空開(kāi)狀態(tài)識(shí)別；旋鈕開(kāi)關(guān)位置識(shí)別；保護(hù)壓板位置判斷；運(yùn)行人員遠(yuǎn)程操作機(jī)器人監(jiān)督現(xiàn)場(chǎng)人員操作及施工（3）地質(zhì)沉降：巡檢機(jī)器人采用預(yù)置點(diǎn)標(biāo)定與視頻識(shí)別相結(jié)合的方法，對(duì)配電房、開(kāi)關(guān)室的基建變形、地質(zhì)變化、結(jié)構(gòu)縫錯(cuò)位等進(jìn)行檢測(cè)，有效預(yù)警可能發(fā)生的嚴(yán)重地質(zhì)危害。（4）設(shè)備銹蝕、變形檢測(cè)：配電房、開(kāi)關(guān)室設(shè)備生銹腐蝕、變形，久而久之會(huì)導(dǎo)致設(shè)備故障。巡檢機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)圖像識(shí)別及圖像對(duì)比方法，可對(duì)套管設(shè)備、緊固件進(jìn)行精確定位、拍照，結(jié)合人工確認(rèn)，實(shí)現(xiàn)銹蝕、變形分析，提前預(yù)警，一定程度上防止故障的發(fā)生。（5）漏水與積水識(shí)別：機(jī)器人系統(tǒng)可針對(duì)配電房、開(kāi)關(guān)室中的土建滲水、地面積水情況進(jìn)行識(shí)別。在正常巡檢情況下，機(jī)器人對(duì)特定的滲水泄漏點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)；常規(guī)行進(jìn)過(guò)程中，可采用掃描的方式進(jìn)行滲水漏水檢測(cè)。設(shè)備自動(dòng)識(shí)別管理功能對(duì)于系統(tǒng)采集的熱圖進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別，通過(guò)圖像配準(zhǔn)的方法識(shí)別出該熱圖包含的有效設(shè)備目標(biāo)，保證溫度監(jiān)測(cè)的有效性。設(shè)備自動(dòng)識(shí)別管理功能對(duì)于系統(tǒng)采集的熱圖進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別，通過(guò)圖像配準(zhǔn)的方法識(shí)別出該熱圖包含的有效設(shè)備目標(biāo)，保證溫度監(jiān)測(cè)的有效性。詳細(xì)設(shè)備工作狀態(tài)管理功能建立所有設(shè)備以及設(shè)備部件的管理體系，在自動(dòng)巡檢的同時(shí)對(duì)本紅外熱像儀巡視范圍內(nèi)的所有設(shè)備部件進(jìn)行溫度分析記錄。在報(bào)警的時(shí)候可以詳細(xì)到具體設(shè)備故障部位。防誤報(bào)識(shí)別功能所有的溫度測(cè)量都基于有效的設(shè)備識(shí)別，根據(jù)巡查策略可以只測(cè)量標(biāo)記過(guò)的設(shè)備，對(duì)于外界的干擾熱源自動(dòng)剔除，有效的防止了誤報(bào)警的產(chǎn)生。自動(dòng)生成報(bào)表功能系統(tǒng)軟件可自動(dòng)生成單幅紅外圖像的設(shè)備工作溫度分析報(bào)表或綜合報(bào)表，系統(tǒng)可自動(dòng)記錄每次測(cè)溫時(shí)的溫度值，并生成溫度報(bào)表，以反應(yīng)該設(shè)備在某一時(shí)間段內(nèi)的溫度變化情況。自動(dòng)巡航功能系統(tǒng)提供多種方式的自動(dòng)巡檢計(jì)劃和方案，實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)化運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)每天多次的對(duì)設(shè)備工作狀態(tài)的巡檢、自動(dòng)預(yù)警、自動(dòng)輸出報(bào)表等功能。減少了人員到現(xiàn)場(chǎng)巡視次數(shù)，提高運(yùn)行人員工作效率，有效降低了運(yùn)行人員的工作強(qiáng)度。自動(dòng)預(yù)警功能、短信報(bào)警在系統(tǒng)巡航過(guò)程中，如發(fā)現(xiàn)目標(biāo)設(shè)備溫度異常自動(dòng)報(bào)警，報(bào)警信息有文字信息和聲音信息，提示運(yùn)行人員具體的報(bào)警位置狀況信息，以便跟蹤故障點(diǎn)，確認(rèn)告警情況并排除故障。系統(tǒng)可設(shè)置將配電室、開(kāi)關(guān)室內(nèi)設(shè)備工作狀態(tài)以短信方式發(fā)送到運(yùn)維人員手機(jī)中，提高系統(tǒng)報(bào)警的有效性和實(shí)時(shí)性。機(jī)器人自檢機(jī)器人應(yīng)具備自檢功能，自檢內(nèi)容包括供電、驅(qū)動(dòng)、通信和檢測(cè)設(shè)備等部件的工作狀態(tài)，發(fā)生異常時(shí)應(yīng)能就地指示，并能上傳故障信息。機(jī)器人電磁兼容巡檢機(jī)器人在配電房、開(kāi)關(guān)室巡檢符合以下電磁兼容標(biāo)準(zhǔn)（1）靜電放電抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.2第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為4級(jí)的靜電放電抗擾度試驗(yàn)。（2）射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.3第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為2級(jí)的射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)。（3）工頻磁場(chǎng)抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.8第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為4級(jí)的工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)。監(jiān)控平臺(tái)系統(tǒng)系統(tǒng)具備提供巡檢時(shí)采集、存儲(chǔ)可見(jiàn)光和紅外視頻的功能，并支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能。實(shí)時(shí)記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺(tái)上顯示巡檢機(jī)器人的工作狀態(tài)、巡檢路線等信息。系統(tǒng)提供巡檢點(diǎn)上采集、存儲(chǔ)的紅外熱圖功能，并能夠從紅外熱圖中提取溫度信息。系統(tǒng)提供手動(dòng)控制和自動(dòng)控制兩種對(duì)機(jī)器人的控制方式，并能在兩種控制模式間任意切換。手動(dòng)控制功能可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人車體、云臺(tái)、可見(jiàn)光攝像機(jī)和紅外熱像儀的控制操作。自動(dòng)控制時(shí)，系統(tǒng)能夠在全自主的模式下，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的任務(wù)或者由用戶臨時(shí)指定的任務(wù)，通過(guò)機(jī)器人各功能單元的配合實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的檢測(cè)功能。系統(tǒng)提供顯示、存儲(chǔ)巡檢機(jī)器人相關(guān)信息的功能，具體包括：機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊信息、電源模塊信息、自檢信息等。系統(tǒng)提供事項(xiàng)顯示功能，事項(xiàng)應(yīng)根據(jù)報(bào)警級(jí)別、事項(xiàng)來(lái)源等分類顯示，同時(shí)系統(tǒng)提供歷史事項(xiàng)查詢功能。系統(tǒng)能將巡檢任務(wù)中采集到的可見(jiàn)光圖像、紅外圖像、表計(jì)讀數(shù)、設(shè)備位置狀態(tài)、各指定檢測(cè)氣體含量等信息存儲(chǔ)在本地監(jiān)控后臺(tái)的巡檢數(shù)據(jù)庫(kù)中，能夠按照巡檢時(shí)間、巡檢任務(wù)、設(shè)備類型、設(shè)備名稱、最高溫度等過(guò)濾條件查詢巡檢數(shù)據(jù)。系統(tǒng)提供自動(dòng)生成設(shè)備缺陷報(bào)表、巡檢任務(wù)報(bào)表等功能，并提供歷史曲線展示功能，所有報(bào)表具有查詢等功能，報(bào)表可按照設(shè)備名稱展示所有相關(guān)巡檢信息。智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)經(jīng)通過(guò)專用光纖將數(shù)據(jù)傳輸至站內(nèi)遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)。本地監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)存儲(chǔ)時(shí)間不小于3年，遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)時(shí)間不小于5年，帶寬要求不小于10Mbps。巡檢機(jī)器人采集數(shù)據(jù)通過(guò)WEB服務(wù)器對(duì)外接口向外共享，專用客戶端軟件可對(duì)巡檢機(jī)器人進(jìn)行遙控、任務(wù)配置、視頻訪問(wèn)、數(shù)據(jù)訪問(wèn)等。客戶端軟件實(shí)時(shí)檢測(cè)配電房、開(kāi)關(guān)室內(nèi)巡檢機(jī)器人的運(yùn)行情況，采集現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)，并進(jìn)行分析和報(bào)警。平臺(tái)功能如下：智能巡檢配置管理巡檢機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)可以控制巡檢機(jī)器人進(jìn)行多種互補(bǔ)的智能巡檢策略，包含例行巡檢、特殊巡檢、人工巡檢，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行后期處理。告警信息管理巡檢機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)對(duì)監(jiān)測(cè)量超標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)告警，能以短信、聲音、軟件提示信息等方式進(jìn)行告警，并能夠以人機(jī)界面方式對(duì)所有存儲(chǔ)的告警信息按照時(shí)間、地點(diǎn)條件進(jìn)行檢索查詢。告警信息需手動(dòng)確認(rèn)后方從告警窗消除。（4）聲光告警當(dāng)系統(tǒng)存在告警提示信息時(shí)，系統(tǒng)通過(guò)巡檢機(jī)器人告警音頻及光源閃爍，引起相關(guān)人員的注意。（5）數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)與智能分析報(bào)表監(jiān)控平臺(tái)從巡檢機(jī)器人采集各種數(shù)據(jù)，進(jìn)行存儲(chǔ)、統(tǒng)計(jì)與分析的功能。系統(tǒng)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化組織整理和排序，支持EXECL報(bào)表導(dǎo)出保存，提供給操作人員快速瀏覽閱讀或形成巡檢記錄報(bào)告，以作歸檔使用。（6）對(duì)外接口及遠(yuǎn)程控制管理各類數(shù)據(jù)信息的EXCEL格式導(dǎo)出接口，通過(guò)該接口可將巡檢機(jī)器人狀態(tài)、傳感器采集信息等各類數(shù)據(jù)導(dǎo)出為EXCEL格式文檔；巡檢機(jī)器人配置滿足IEC61850規(guī)范的控制接口，通過(guò)該接口，巡檢機(jī)器人可以與其它系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)，其它系統(tǒng)也可以通過(guò)中心管理平臺(tái)實(shí)現(xiàn)對(duì)巡檢機(jī)器人的所有遠(yuǎn)程控制，包含任務(wù)下發(fā)、遙控操作等；其它系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)故障點(diǎn)時(shí)，在有授權(quán)的情況下，可以通過(guò)巡檢機(jī)器人中心管理平臺(tái)的接口，控制巡檢機(jī)器人到故障點(diǎn)進(jìn)行復(fù)檢。機(jī)器人工作模式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)工作模式應(yīng)具自動(dòng)巡檢、遙控巡檢、特殊巡檢以及在異常情況下通過(guò)與其他系統(tǒng)設(shè)備進(jìn)行聯(lián)動(dòng)的遠(yuǎn)程監(jiān)控指揮模式。（1）自動(dòng)巡檢模式自動(dòng)例行巡檢是巡檢機(jī)器人按照預(yù)設(shè)規(guī)劃路徑自動(dòng)巡視方式，是在配電房、開(kāi)關(guān)室內(nèi)日常運(yùn)維工作中最常見(jiàn)的應(yīng)用模式，將巡檢數(shù)據(jù)自動(dòng)傳輸?shù)骄C合管理平臺(tái)保存，生成檢測(cè)分析報(bào)告（2）遙控巡檢模式支持機(jī)器人多目標(biāo)位置的人工遙控巡行，支持人工多種速度遙控模式的巡檢工作方式。可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的運(yùn)行情況，監(jiān)控中心操作人員可以手動(dòng)控制機(jī)器人到達(dá)指定位置進(jìn)行作業(yè)。尤其對(duì)于在機(jī)器人自主巡檢過(guò)程中如檢測(cè)到設(shè)備、環(huán)境狀態(tài)異常并向運(yùn)維人員告警時(shí)，運(yùn)維人員可以在第一時(shí)間操控機(jī)器人快速到達(dá)異常設(shè)備位置，及時(shí)對(duì)異常設(shè)備進(jìn)行查看并核實(shí)報(bào)警信息，以便迅速制定響應(yīng)策略。（3）特殊巡檢模式特殊巡檢模式為自動(dòng)巡檢、遙控巡檢的補(bǔ)充方式，針對(duì)支線及其它設(shè)備區(qū)內(nèi)需要重點(diǎn)關(guān)注的巡檢對(duì)象、巡檢點(diǎn)針對(duì)性設(shè)置巡檢任務(wù)。對(duì)區(qū)域內(nèi)需進(jìn)行非定時(shí)、特別關(guān)注的設(shè)備類型及巡檢點(diǎn)類型，例如接頭、接地線等設(shè)備設(shè)施，專門設(shè)定巡檢任務(wù)；或在配電房、開(kāi)關(guān)室內(nèi)部檢修工作或其他作業(yè)開(kāi)始前，設(shè)定專門任務(wù)對(duì)環(huán)境、設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行確認(rèn)，為確保設(shè)備、人員安全提供保障。（4）系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)工作模式通過(guò)將巡檢機(jī)器人系統(tǒng)與配電房、開(kāi)關(guān)室內(nèi)部其他系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)備進(jìn)行對(duì)接，在特殊情況下人員不能及時(shí)進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)時(shí)，由巡檢機(jī)器人系統(tǒng)直接控制現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)設(shè)備進(jìn)行作業(yè)；或由巡檢機(jī)器人系統(tǒng)提供輔助聲光信息，聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)遠(yuǎn)程現(xiàn)場(chǎng)信息進(jìn)行操作等。巡檢機(jī)器人系統(tǒng)對(duì)接其他系統(tǒng)時(shí)，根據(jù)各系統(tǒng)與主設(shè)備之間干系，設(shè)置系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)時(shí)的從屬關(guān)系；巡檢機(jī)器人系統(tǒng)可接入其他系統(tǒng)，特別是巡檢機(jī)器人可直接受其他系統(tǒng)控制。當(dāng)其他系統(tǒng)設(shè)備需要接入巡檢機(jī)器人系統(tǒng)接受聯(lián)動(dòng)操控時(shí)，需要確認(rèn)實(shí)用性、可靠性等，不能影響其他系統(tǒng)正常使用功能及安全性能。（5）巡檢內(nèi)容應(yīng)包括：設(shè)備紅外檢測(cè)；局部放電檢測(cè)；開(kāi)關(guān)刀閘狀態(tài)識(shí)別；狀態(tài)指示燈自動(dòng)識(shí)別；空開(kāi)狀態(tài)識(shí)別；旋鈕開(kāi)關(guān)位置識(shí)別；儀表數(shù)據(jù)讀取；保護(hù)壓板位置判斷；運(yùn)行人員遠(yuǎn)程操作機(jī)器人監(jiān)督現(xiàn)場(chǎng)人員操作及施工主要分系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)機(jī)器人本體機(jī)器人系統(tǒng)主要技術(shù)參數(shù)型號(hào)技術(shù)參數(shù)整車功耗400W行走速度雙向0-1500mm/s可調(diào)水平定位精度±2mm垂直定位精度±2mm轉(zhuǎn)彎半徑≤300mm剎車距離不大于0.5米本體重量