隧道智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)隧道智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)目錄121范圍 32規(guī)范性引用文件 33術(shù)語和定義 44產(chǎn)品型號目錄121范圍 32規(guī)范性引用文件 33術(shù)語和定義 44產(chǎn)品型號及分類 55能 66技術(shù)要求 97試驗 8檢驗規(guī)格 299標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸及貯存 3111范圍志、包裝、運(yùn)輸、貯存。適用于不同規(guī)格隧道的參數(shù)指標(biāo)。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T191包裝儲運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T4208外殼防護(hù)等級(IP代碼)GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A:低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A:高溫GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab:恒定濕熱試驗GB/T2423.4Db:交變濕熱試驗方法GB/T2423.101范圍志、包裝、運(yùn)輸、貯存。適用于不同規(guī)格隧道的參數(shù)指標(biāo)。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T191包裝儲運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T4208外殼防護(hù)等級(IP代碼)GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A:低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A:高溫GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab:恒定濕熱試驗GB/T2423.4Db:交變濕熱試驗方法GB/T2423.10Fc()GB/T17626.2GB/T17626.3射頻電磁場輻射抗擾度試驗GB/T17626.8工頻磁場抗擾度試驗GB/T17626.9脈沖磁場抗擾度試驗GB/T17626.5浪涌抗擾度試驗DL/T664帶電設(shè)備紅外診斷技術(shù)應(yīng)用導(dǎo)則DL/Z860-2004變電站通信網(wǎng)絡(luò)和系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)GA/T1127-2013安全防范視頻監(jiān)控攝像機(jī)通用技術(shù)要求GA/T367視頻安防監(jiān)控系統(tǒng)技術(shù)要求43術(shù)語和定義器人為核心，結(jié)合本地監(jiān)控后臺、遠(yuǎn)程集控后臺實現(xiàn)對電力隧道環(huán)境與設(shè)備的不間斷監(jiān)控及火災(zāi)處理。下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1 TheIntelligentRobotFor由電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人、本地監(jiān)控后臺、遠(yuǎn)程集控后臺、供電系統(tǒng)、通信系統(tǒng)等組成，能夠自主進(jìn)行電力隧道日常的巡檢或者遠(yuǎn)程視頻巡視的電力隧道巡檢系統(tǒng)。3術(shù)語和定義器人為核心，結(jié)合本地監(jiān)控后臺、遠(yuǎn)程集控后臺實現(xiàn)對電力隧道環(huán)境與設(shè)備的不間斷監(jiān)控及火災(zāi)處理。下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1 TheIntelligentRobotFor由電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人、本地監(jiān)控后臺、遠(yuǎn)程集控后臺、供電系統(tǒng)、通信系統(tǒng)等組成，能夠自主進(jìn)行電力隧道日常的巡檢或者遠(yuǎn)程視頻巡視的電力隧道巡檢系統(tǒng)。或自主運(yùn)行模式，用于電力隧道內(nèi)部設(shè)備巡檢與環(huán)境信息采集的移動巡檢設(shè)備。3.3小型電力隧道智能巡檢機(jī)器人TheIntelligentInspectionRobotOfSmallElectricTunnel式，用于電力隧道內(nèi)部設(shè)備巡檢與環(huán)境信息采集的移動巡檢設(shè)備。3.4 TheIntelligentFire動滅火的智能設(shè)備。3.5 由計算機(jī)(服務(wù)器)、通訊設(shè)備、監(jiān)控分析軟件和數(shù)據(jù)庫等組成，安裝于電力隧道本地用于監(jiān)控管理隧道智能巡檢機(jī)器人與隧道智能滅火機(jī)器人的計算機(jī)系統(tǒng)。3.6遠(yuǎn)程集控后臺RemoteCentralizedControlSystem安裝于調(diào)度或集控中心，用于監(jiān)控、管理多個隧道智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的計算機(jī)系統(tǒng)。3.74由分布式充電站、供電箱等組成，給電力隧道智能巡檢機(jī)器人運(yùn)行提供動力的設(shè)施。3.8 Communication后臺傳輸系統(tǒng)。3.9 Navigational用于為電纜隧道智能機(jī)器人巡檢提供的承載和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)件，需在電力隧道內(nèi)安裝的設(shè)施。3.10 Fully由分布式充電站、供電箱等組成，給電力隧道智能巡檢機(jī)器人運(yùn)行提供動力的設(shè)施。3.8 Communication后臺傳輸系統(tǒng)。3.9 Navigational用于為電纜隧道智能機(jī)器人巡檢提供的承載和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)件，需在電力隧道內(nèi)安裝的設(shè)施。3.10 FullyAutomaticFire器人通行窗口。4產(chǎn)品型號及分類4.1型號構(gòu)成產(chǎn)品型號由公司品牌、產(chǎn)品領(lǐng)域、系列代號、特征代號、設(shè)計代號組成，其構(gòu)成規(guī)則如下：4.1.1公司品牌4.1.2產(chǎn)品領(lǐng)域依據(jù)產(chǎn)品主要應(yīng)用領(lǐng)域劃分，電力隧道智能巡檢機(jī)器人產(chǎn)品領(lǐng)域劃為“通用/巡檢”。4.1.3系列代號5電力隧道智能巡檢機(jī)器人按系統(tǒng)產(chǎn)品劃分為機(jī)器人產(chǎn)品，產(chǎn)品代號為“E”。電力隧道智能巡檢機(jī)器人的特征代號為“100”,代表機(jī)器人移動方式為隧道內(nèi)軌道式。4.2 產(chǎn)品分類按隧道特征分類：標(biāo)準(zhǔn)型電力隧道智能巡檢機(jī)器人、小型電力隧道智能巡檢機(jī)器人。55.1運(yùn)動控制功能轉(zhuǎn)彎、爬坡等基本運(yùn)動功能。5.1.2電力隧道智能巡檢機(jī)器人云臺具備俯仰和水平兩個旋轉(zhuǎn)自由度。5.1.3電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人具備按照預(yù)設(shè)位置自主行走和?？康墓δ?。5.1.4電力隧道智能巡檢機(jī)器人能接收本地監(jiān)控后臺的控制指令，并根據(jù)后臺任務(wù)設(shè)置和操控，實現(xiàn)全自動和遙控巡檢。5.2通信功能電力隧道智能巡檢機(jī)器人按系統(tǒng)產(chǎn)品劃分為機(jī)器人產(chǎn)品，產(chǎn)品代號為“E”。電力隧道智能巡檢機(jī)器人的特征代號為“100”,代表機(jī)器人移動方式為隧道內(nèi)軌道式。4.2 產(chǎn)品分類按隧道特征分類：標(biāo)準(zhǔn)型電力隧道智能巡檢機(jī)器人、小型電力隧道智能巡檢機(jī)器人。55.1運(yùn)動控制功能轉(zhuǎn)彎、爬坡等基本運(yùn)動功能。5.1.2電力隧道智能巡檢機(jī)器人云臺具備俯仰和水平兩個旋轉(zhuǎn)自由度。5.1.3電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人具備按照預(yù)設(shè)位置自主行走和?？康墓δ堋?.1.4電力隧道智能巡檢機(jī)器人能接收本地監(jiān)控后臺的控制指令，并根據(jù)后臺任務(wù)設(shè)置和操控，實現(xiàn)全自動和遙控巡檢。5.2通信功能監(jiān)測數(shù)據(jù)和自身狀態(tài)信息，并接收本地監(jiān)控后臺的指令。5.3檢測功能5.3.1可見光檢測功能視頻如集水井狀態(tài)等情況實時上傳至后臺管理系統(tǒng)，并支持視頻的播放、停止、抓圖及錄像等功能。65.3.2 中提取溫度信息。電力隧道智能巡檢機(jī)器人應(yīng)搭載有害氣體傳感器，可實時采集隧道內(nèi)部氧氣、可燃?xì)怏w和兩種有毒氣體(一氧化碳、甲烷)的濃度，并能將采集的有害氣體數(shù)據(jù)實時傳輸至后臺管理系統(tǒng)，并具備閾值超限報警功能。5.3.4煙霧濃度檢測功能集的煙霧濃度數(shù)據(jù)實時傳輸至后臺管理系統(tǒng)，并具備閾值超限報警功能。5.3.5溫濕度檢測功能集的溫濕度數(shù)據(jù)實時傳輸至后臺管理系統(tǒng)。電力隧道智能巡檢機(jī)器人應(yīng)搭載可見光光照強(qiáng)度感應(yīng)設(shè)備，能夠?qū)λ淼纼?nèi)部光照數(shù)據(jù)進(jìn)行采集。5.3.7噪音檢測功能5.3.2 中提取溫度信息。電力隧道智能巡檢機(jī)器人應(yīng)搭載有害氣體傳感器，可實時采集隧道內(nèi)部氧氣、可燃?xì)怏w和兩種有毒氣體(一氧化碳、甲烷)的濃度，并能將采集的有害氣體數(shù)據(jù)實時傳輸至后臺管理系統(tǒng)，并具備閾值超限報警功能。5.3.4煙霧濃度檢測功能集的煙霧濃度數(shù)據(jù)實時傳輸至后臺管理系統(tǒng)，并具備閾值超限報警功能。5.3.5溫濕度檢測功能集的溫濕度數(shù)據(jù)實時傳輸至后臺管理系統(tǒng)。電力隧道智能巡檢機(jī)器人應(yīng)搭載可見光光照強(qiáng)度感應(yīng)設(shè)備，能夠?qū)λ淼纼?nèi)部光照數(shù)據(jù)進(jìn)行采集。5.3.7噪音檢測功能臺進(jìn)行分析。礙物應(yīng)及時停止，障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。如超出預(yù)設(shè)等待時間，機(jī)器人可重新規(guī)劃巡檢路徑。5.5充電功能7如采用分布式供電，在運(yùn)行軌道上應(yīng)布置多個充電設(shè)備，當(dāng)電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人自身充電設(shè)備配合完成自主充電。充電過程中，不能產(chǎn)生火星。5.6語音對講功能語音傳輸性能應(yīng)滿足遠(yuǎn)程視頻指導(dǎo)的要求，支持音頻文件可視化展示。5.7輔助功能5.7.1電力隧道智能巡檢機(jī)器人需要配置輔助照明設(shè)備，滿足電力隧道內(nèi)無光線情況下的正常巡視工作。5.7.2電力隧道智能巡檢機(jī)器人需要配置雨刮器，滿足電力隧道在高濕高熱及多塵情況下的正常巡視工作。5.7.3電力隧道智能滅火機(jī)器人應(yīng)配置滅火彈，滿足消防相應(yīng)規(guī)范。5.8機(jī)器人自檢動、通信和檢測設(shè)備等部件的工作狀態(tài)，發(fā)生異常時應(yīng)能就地指示，并能上傳信息。5.9狀態(tài)指示及報警功能電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人具有狀態(tài)指示和報警功能，能指示機(jī)器人巡檢如采用分布式供電，在運(yùn)行軌道上應(yīng)布置多個充電設(shè)備，當(dāng)電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人自身充電設(shè)備配合完成自主充電。充電過程中，不能產(chǎn)生火星。5.6語音對講功能語音傳輸性能應(yīng)滿足遠(yuǎn)程視頻指導(dǎo)的要求，支持音頻文件可視化展示。5.7輔助功能5.7.1電力隧道智能巡檢機(jī)器人需要配置輔助照明設(shè)備，滿足電力隧道內(nèi)無光線情況下的正常巡視工作。5.7.2電力隧道智能巡檢機(jī)器人需要配置雨刮器，滿足電力隧道在高濕高熱及多塵情況下的正常巡視工作。5.7.3電力隧道智能滅火機(jī)器人應(yīng)配置滅火彈，滿足消防相應(yīng)規(guī)范。5.8機(jī)器人自檢動、通信和檢測設(shè)備等部件的工作狀態(tài)，發(fā)生異常時應(yīng)能就地指示，并能上傳信息。5.9狀態(tài)指示及報警功能電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人具有狀態(tài)指示和報警功能，能指示機(jī)器人巡檢號可以遠(yuǎn)傳，在本地監(jiān)控后臺實時顯示報警信息。5.10續(xù)航能力對于電池供電的標(biāo)準(zhǔn)型電力隧道智能巡檢機(jī)器人，在完全充電后，續(xù)航能力應(yīng)不小3小時，或標(biāo)準(zhǔn)型機(jī)器人行進(jìn)距離不小于10km,小型電力隧道智能巡檢機(jī)器人行進(jìn)距離不小于3km。5.11滅火聯(lián)動功能8選配了電力隧道智能滅火機(jī)器人的巡檢系統(tǒng)，具備自動滅火與手動滅火功能。自動滅火表示出現(xiàn)火滅火則需要人工進(jìn)行干預(yù)。5.12自主通過全自動防火門功能電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人應(yīng)具備自主通過全自動防火門功能，當(dāng)機(jī)器人障，機(jī)器人可減速慢行通過全自動防火門或停止行進(jìn)。5.13支持一站多機(jī)功能器人協(xié)同作用的功能，滿足較大長度規(guī)模的電纜隧道要求。6技術(shù)要求6.16.1.1運(yùn)行環(huán)境環(huán)境溫度：-20℃~+55℃6.1.2貯存、運(yùn)輸環(huán)境選配了電力隧道智能滅火機(jī)器人的巡檢系統(tǒng)，具備自動滅火與手動滅火功能。自動滅火表示出現(xiàn)火滅火則需要人工進(jìn)行干預(yù)。5.12自主通過全自動防火門功能電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人應(yīng)具備自主通過全自動防火門功能，當(dāng)機(jī)器人障，機(jī)器人可減速慢行通過全自動防火門或停止行進(jìn)。5.13支持一站多機(jī)功能器人協(xié)同作用的功能，滿足較大長度規(guī)模的電纜隧道要求。6技術(shù)要求6.16.1.1運(yùn)行環(huán)境環(huán)境溫度：-20℃~+55℃6.1.2貯存、運(yùn)輸環(huán)境環(huán)境溫度：-20℃~+50℃環(huán)境相對濕度：5%～95%6.2結(jié)構(gòu)要求6.2.1外觀及結(jié)構(gòu)要求a)整機(jī)外觀美觀整潔，整機(jī)結(jié)構(gòu)堅固，所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施，電機(jī)、支架等可更換部件應(yīng)有一一對應(yīng)的明顯標(biāo)識；b)外殼表面具有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計，外表應(yīng)光潔、均勻，不應(yīng)有劃痕、毛刺等其他缺陷；9c)外殼具有必要的防靜電及防電磁干擾措施；d)電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人整體重量(包括電池)不超過50kg,尺寸不大于700mm(L)×500mm(W)×700mm(H);e)電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人核心部件外殼防護(hù)滿足GB/T4208中規(guī)定的IP66。6.2.2電氣要求a)外殼和電氣部件的外殼均不帶電，電氣系統(tǒng)不能有漏電現(xiàn)象；b)區(qū)分；c)充電箱應(yīng)有充電指示，能夠在AC220V±10%的范圍內(nèi)正常工作；d)標(biāo)準(zhǔn)型電力隧道智能巡檢機(jī)器人額定整機(jī)功耗不大于300W,e)機(jī)器人如采用電池供電方式，輸出電壓不大于DC42V±10%。c)外殼具有必要的防靜電及防電磁干擾措施；d)電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人整體重量(包括電池)不超過50kg,尺寸不大于700mm(L)×500mm(W)×700mm(H);e)電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人核心部件外殼防護(hù)滿足GB/T4208中規(guī)定的IP66。6.2.2電氣要求a)外殼和電氣部件的外殼均不帶電，電氣系統(tǒng)不能有漏電現(xiàn)象；b)區(qū)分；c)充電箱應(yīng)有充電指示，能夠在AC220V±10%的范圍內(nèi)正常工作；d)標(biāo)準(zhǔn)型電力隧道智能巡檢機(jī)器人額定整機(jī)功耗不大于300W,e)機(jī)器人如采用電池供電方式，輸出電壓不大于DC42V±10%。6.3性能要求6.3.1運(yùn)動性能要求機(jī)器人運(yùn)動性能具有以下要求：1m/s;c)具備爬坡能力，不小于30度；具備轉(zhuǎn)彎能力，最小轉(zhuǎn)彎半徑不大于2米；一次充電完成后，標(biāo)準(zhǔn)型機(jī)器人連續(xù)行進(jìn)距離不小于10km,小型電力隧道智能巡檢機(jī)器人連續(xù)行進(jìn)距離不小于3km。6.3.2云臺性能要求云臺性能有如下要求：a)預(yù)置位數(shù)量不小于2000個；b)云臺具備俯仰和水平兩個旋轉(zhuǎn)自由度：垂直范圍向上30°、向下90°,水平方向為0°~360°10全向旋轉(zhuǎn)；c)云臺定位精度優(yōu)于0.1°;d)云臺防護(hù)等級滿足GB/T4208中規(guī)定的IP55及以上要求。6.3.3導(dǎo)航定位要求預(yù)先設(shè)定路線自主行進(jìn)和?？浚羞M(jìn)中具有自主糾正偏差校準(zhǔn)功能，重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±0.1m。6.3.4通訊系統(tǒng)安裝要求a)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋺?yīng)符合實際工程需求，宜采用光纖主干網(wǎng)結(jié)構(gòu)；b)當(dāng)電力隧道智能巡檢機(jī)器人在電力隧道中運(yùn)行時，本地監(jiān)控后臺應(yīng)能實時、可靠地接收電力隧道智能巡檢機(jī)器人采集的圖像、語音、數(shù)據(jù)等信息，并能對其進(jìn)行實時操控；c)兩臺或兩臺以上電力隧道智能巡檢機(jī)器人在同一條電力隧道內(nèi)工作時，其控制信號應(yīng)不相互干擾；d)電力隧道智能巡檢機(jī)器人在隧道中移動時，視頻圖像應(yīng)流暢無卡頓，數(shù)據(jù)傳輸無丟失；全向旋轉(zhuǎn)；c)云臺定位精度優(yōu)于0.1°;d)云臺防護(hù)等級滿足GB/T4208中規(guī)定的IP55及以上要求。6.3.3導(dǎo)航定位要求預(yù)先設(shè)定路線自主行進(jìn)和?？浚羞M(jìn)中具有自主糾正偏差校準(zhǔn)功能，重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±0.1m。6.3.4通訊系統(tǒng)安裝要求a)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋺?yīng)符合實際工程需求，宜采用光纖主干網(wǎng)結(jié)構(gòu)；b)當(dāng)電力隧道智能巡檢機(jī)器人在電力隧道中運(yùn)行時，本地監(jiān)控后臺應(yīng)能實時、可靠地接收電力隧道智能巡檢機(jī)器人采集的圖像、語音、數(shù)據(jù)等信息，并能對其進(jìn)行實時操控；c)兩臺或兩臺以上電力隧道智能巡檢機(jī)器人在同一條電力隧道內(nèi)工作時，其控制信號應(yīng)不相互干擾；d)電力隧道智能巡檢機(jī)器人在隧道中移動時，視頻圖像應(yīng)流暢無卡頓，數(shù)據(jù)傳輸無丟失；6.3.4.2光纜布設(shè)要求隧道智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的通訊系統(tǒng)采用光纜在隧道中傳輸，平均間隔120米布置一套通訊基站，基站采用光交換機(jī)接入傳輸網(wǎng)絡(luò)。輔設(shè)要求如下：a)光纜使用室外型4芯(最低)單模鎧裝光纜；b)10米，用于光纜節(jié)點(diǎn)熔接；通訊光纜每隔20米需要掛牌標(biāo)識；e)通訊光纜需要輔設(shè)到通訊機(jī)房中安裝通訊機(jī)柜的位置，并預(yù)留10米長度；11f)為了減少故障率，在光纜施工時，采用熔接方式進(jìn)行。6.3.4.3通訊基站性能要求a)供電電壓滿足交流220V±10%,頻率50Hz±1Hz;b)無準(zhǔn)持c)無線速率大于100Mbps。6.3.4.4網(wǎng)絡(luò)接口預(yù)留要求節(jié)點(diǎn)需要接口1個(電口或光口),隧道中的干線傳輸網(wǎng)絡(luò)需要能連接到機(jī)房服務(wù)器，要求：d)接入交換機(jī)支持VLAN功能；e)接口為RJ45,1000M/100M自適應(yīng)；f)SCf)為了減少故障率，在光纜施工時，采用熔接方式進(jìn)行。6.3.4.3通訊基站性能要求a)供電電壓滿足交流220V±10%,頻率50Hz±1Hz;b)無準(zhǔn)持c)無線速率大于100Mbps。6.3.4.4網(wǎng)絡(luò)接口預(yù)留要求節(jié)點(diǎn)需要接口1個(電口或光口),隧道中的干線傳輸網(wǎng)絡(luò)需要能連接到機(jī)房服務(wù)器，要求：d)接入交換機(jī)支持VLAN功能；e)接口為RJ45,1000M/100M自適應(yīng)；f)SC6.3.4.5機(jī)房位置預(yù)留要求通訊機(jī)柜采用電力標(biāo)準(zhǔn)通訊機(jī)柜800*600*2260mm,需要為機(jī)柜預(yù)留安裝位置。6.3.5檢測設(shè)備性能要求6.3.5.1可見光攝像機(jī)性能要求可見光攝像機(jī)有以下要求：a)可見光最小光學(xué)變焦倍數(shù)30倍；b)可見光視頻圖像分辨率不小于1080p;c)支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像及全屏顯示等功能；6.3.5.2紅外熱成像儀性能要求紅外熱成像儀要求如下：a)紅外熱成像儀圖像分辨率不低于320×240;b)測溫精度優(yōu)于±2℃或讀數(shù)的±2%;c)測溫范圍不小于-20℃~+200℃;6.3.5.3氣體檢測設(shè)備性能要求12a)可同時至少檢測包含氧氣、可燃?xì)怏w和兩種有毒氣體(一氧化碳、硫化氫);b)氧氣精度要求為0.1%vol,響應(yīng)時間不大于30s,工作壽命不小于2年；c)可燃?xì)怏w精度要求為1%LEL,響應(yīng)時間不大于20s,工作壽命不小于2年；f)氣體檢測數(shù)據(jù)能夠在本地監(jiān)控后臺進(jìn)行存儲。6.3.5.4溫濕度檢測設(shè)備性能要求a)溫度檢測精度要求為不低于±0.2℃@25℃(典型值),響應(yīng)時間小于5秒(典型值),工作壽命不小于2年，重復(fù)測量精度不小于±0.2℃,長期漂移小于0.1℃/年；b)濕度檢測分辨率為1%RH,精度要求為±2%RH(典型值),響應(yīng)時間小于5秒，工作壽命不小于2年，重復(fù)測量精度不小于1%RH,長期漂移小于1%a)可同時至少檢測包含氧氣、可燃?xì)怏w和兩種有毒氣體(一氧化碳、硫化氫);b)氧氣精度要求為0.1%vol,響應(yīng)時間不大于30s,工作壽命不小于2年；c)可燃?xì)怏w精度要求為1%LEL,響應(yīng)時間不大于20s,工作壽命不小于2年；f)氣體檢測數(shù)據(jù)能夠在本地監(jiān)控后臺進(jìn)行存儲。6.3.5.4溫濕度檢測設(shè)備性能要求a)溫度檢測精度要求為不低于±0.2℃@25℃(典型值),響應(yīng)時間小于5秒(典型值),工作壽命不小于2年，重復(fù)測量精度不小于±0.2℃,長期漂移小于0.1℃/年；b)濕度檢測分辨率為1%RH,精度要求為±2%RH(典型值),響應(yīng)時間小于5秒，工作壽命不小于2年，重復(fù)測量精度不小于1%RH,長期漂移小于1%RH/年。6.3.5.5障礙檢測設(shè)備性能要求障礙檢測精度為1cm,探測距離為0-2.5m。6.3.6滅火作業(yè)設(shè)備性能要求6.3.6.1a)滅火作業(yè)設(shè)備采用多級啟動權(quán)限控制，防止誤觸發(fā)；b)滅火作業(yè)設(shè)備需通過消防資質(zhì)認(rèn)證。6.3.6.2表消防機(jī)器人滅火彈配置要求6.3.7全自動防火門設(shè)計要求13滅火彈滅火劑類型超細(xì)干粉或氣溶膠保護(hù)空間不小于50m3局部保護(hù)不小于6m保護(hù)半徑5m噴射剩余率≤5%有效噴射時間≤5s使用溫度范圍-10(40)～+50℃有效期不小于5年為保證全自動防火門密封功能，全自動防火門上機(jī)器人的通過尺寸應(yīng)考慮為設(shè)備直線通過防火門水平的最大尺寸，具體大小視機(jī)器人水平尺寸而定。6.3.7.1防火門系統(tǒng)技術(shù)要求a)防火門按照《GB12955-2008防火門技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)》中，不低于鋼質(zhì)甲級1.5h進(jìn)行設(shè)計；b)改造后的防火門，需提供廠家同類型標(biāo)準(zhǔn)防火門的耐火證明材料；c)改造后的防火門應(yīng)為單向雙開門結(jié)構(gòu)；d)防火門對應(yīng)軌道位置開孔面積：不得大于100Cm2;e)防火門對應(yīng)軌道位置開孔應(yīng)與軌道界面形狀相對應(yīng)，并設(shè)置防火密封件；f)改造后防火門處的軌道最低點(diǎn)距離地面高度≥1.7m,保證人員通行能力，隧道基礎(chǔ)條件不滿足的除外；g)自動控制的防火門其控制系統(tǒng)應(yīng)集中設(shè)置，形成控制箱，并對控制箱、電路、檢測元件等進(jìn)行防火保護(hù)；h)防火門相關(guān)設(shè)備適用于隧道環(huán)境；i)防火門改造完成后，對防火隔墻的恢復(fù)按照《DL/T5484-2013電力電纜隧道設(shè)計規(guī)程》中相關(guān)要求進(jìn)行。6.3.7.2防火門建設(shè)推薦形式為保證全自動防火門密封功能，全自動防火門上機(jī)器人的通過尺寸應(yīng)考慮為設(shè)備直線通過防火門水平的最大尺寸，具體大小視機(jī)器人水平尺寸而定。6.3.7.1防火門系統(tǒng)技術(shù)要求a)防火門按照《GB12955-2008防火門技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)》中，不低于鋼質(zhì)甲級1.5h進(jìn)行設(shè)計；b)改造后的防火門，需提供廠家同類型標(biāo)準(zhǔn)防火門的耐火證明材料；c)改造后的防火門應(yīng)為單向雙開門結(jié)構(gòu)；d)防火門對應(yīng)軌道位置開孔面積：不得大于100Cm2;e)防火門對應(yīng)軌道位置開孔應(yīng)與軌道界面形狀相對應(yīng)，并設(shè)置防火密封件；f)改造后防火門處的軌道最低點(diǎn)距離地面高度≥1.7m,保證人員通行能力，隧道基礎(chǔ)條件不滿足的除外；g)自動控制的防火門其控制系統(tǒng)應(yīng)集中設(shè)置，形成控制箱，并對控制箱、電路、檢測元件等進(jìn)行防火保護(hù)；h)防火門相關(guān)設(shè)備適用于隧道環(huán)境；i)防火門改造完成后，對防火隔墻的恢復(fù)按照《DL/T5484-2013電力電纜隧道設(shè)計規(guī)程》中相關(guān)要求進(jìn)行。6.3.7.2防火門建設(shè)推薦形式機(jī)器人自動門0.8米隧道有效高度>3.2米隧道有效高度k3.2米2.2米防火門形式示意圖14軌道槽口示意圖6.3.7.3防火門系統(tǒng)功能要求a)控制系統(tǒng)支持單向雙開門防火門自動控制；b)c)控制系統(tǒng)停機(jī)狀態(tài)下，支持人為掰開防火門；d)控制系統(tǒng)支持后備電源功能，主電源失電后，系統(tǒng)能正常工作1.5小時；防火門具備就選擇默認(rèn)的常開/常閉功能。e)6.3.8軌道安裝要求a)軌道槽口示意圖6.3.7.3防火門系統(tǒng)功能要求a)控制系統(tǒng)支持單向雙開門防火門自動控制；b)c)控制系統(tǒng)停機(jī)狀態(tài)下，支持人為掰開防火門；d)控制系統(tǒng)支持后備電源功能，主電源失電后，系統(tǒng)能正常工作1.5小時；防火門具備就選擇默認(rèn)的常開/常閉功能。e)6.3.8軌道安裝要求a)需要滿足機(jī)器人系統(tǒng)定位、任務(wù)巡航、機(jī)器人供電等整體系統(tǒng)配置要求，為系統(tǒng)正常運(yùn)行提供支持；b)軌道系統(tǒng)的配置不得影響隧道內(nèi)設(shè)備設(shè)施的正常功能。6.3.8.2軌道材質(zhì)要求15a)敷設(shè)的軌道材料要選用適應(yīng)隧道腐蝕環(huán)境的具有抗腐蝕的材質(zhì)，軌道可采用類“工”字型或管較高的抗腐蝕能力和表面硬度，增加耐磨性；b)敷設(shè)的軌道材料要選用適應(yīng)隧道高低溫差環(huán)境的具有耐熱脹冷縮的材質(zhì)或進(jìn)行過滿足該項要求的處理工藝；c)敷設(shè)的軌道材料要選用適應(yīng)隧道吊裝單位結(jié)構(gòu)受力強(qiáng)度要求的材質(zhì)，無影響機(jī)器人長期運(yùn)行的安全隱患。6.3.8.3軌道穩(wěn)固性要求c)軌道接縫處連接材料應(yīng)具有相當(dāng)?shù)膹?qiáng)度，滿足系統(tǒng)長期運(yùn)行而不斷裂的需求。6.3.8.4軌道高度要求a)敷設(shè)的軌道材料要選用適應(yīng)隧道腐蝕環(huán)境的具有抗腐蝕的材質(zhì)，軌道可采用類“工”字型或管較高的抗腐蝕能力和表面硬度，增加耐磨性；b)敷設(shè)的軌道材料要選用適應(yīng)隧道高低溫差環(huán)境的具有耐熱脹冷縮的材質(zhì)或進(jìn)行過滿足該項要求的處理工藝；c)敷設(shè)的軌道材料要選用適應(yīng)隧道吊裝單位結(jié)構(gòu)受力強(qiáng)度要求的材質(zhì)，無影響機(jī)器人長期運(yùn)行的安全隱患。6.3.8.3軌道穩(wěn)固性要求c)軌道接縫處連接材料應(yīng)具有相當(dāng)?shù)膹?qiáng)度，滿足系統(tǒng)長期運(yùn)行而不斷裂的需求。6.3.8.4軌道高度要求隧道軌道常規(guī)吊裝高度應(yīng)滿足軌道不妨礙隧道內(nèi)工作人員直立工作，常規(guī)情況下，機(jī)器人部署后，機(jī)器人的最低點(diǎn)與地面距離不應(yīng)小于1.7米。上軌后機(jī)器人最低點(diǎn)與隧道頂?shù)木嚯x，不應(yīng)大于80cm(常規(guī))。6.3.8.5軌道安全要求c)有支持機(jī)器人上下軌的輔助裝置。6.3.8.6螺栓安裝要求在電纜隧道的頂部安裝機(jī)器人運(yùn)行的軌道，需要在隧道的頂上打安裝螺栓。a)在新建隧道中，頂部采用同期預(yù)埋地腳螺栓預(yù)裝件。預(yù)裝螺栓時，要注意保護(hù)螺栓露在外面的螺紋，不能有損傷或混凝土封堵，以免螺母不能安裝，預(yù)埋件的技術(shù)要求如下：材質(zhì)：304或316不銹鋼16施工竣工輸出每組螺栓的三維測繪圖及數(shù)據(jù)文件，測量點(diǎn)位于兩只螺栓的連線中心，需要能轉(zhuǎn)換出有量的X,Y,Z 坐信息安裝結(jié)果需要滿足以下要求：1)螺栓完成安裝后許用拉拔力不小于12KN。2)隨機(jī)抽取1%檢查抗拉拔性能，單支施加200Kgf拉力，時間1分鐘。不得出現(xiàn)松動跡象。3)螺栓應(yīng)垂直植入隧道頂部，傾斜度小于3度。4)螺栓孔距誤差允許±10mm內(nèi)。5)兩螺栓的中心線與軌道中心線的誤差在50施工竣工輸出每組螺栓的三維測繪圖及數(shù)據(jù)文件，測量點(diǎn)位于兩只螺栓的連線中心，需要能轉(zhuǎn)換出有量的X,Y,Z 坐信息安裝結(jié)果需要滿足以下要求：1)螺栓完成安裝后許用拉拔力不小于12KN。2)隨機(jī)抽取1%檢查抗拉拔性能，單支施加200Kgf拉力，時間1分鐘。不得出現(xiàn)松動跡象。3)螺栓應(yīng)垂直植入隧道頂部，傾斜度小于3度。4)螺栓孔距誤差允許±10mm內(nèi)。5)兩螺栓的中心線與軌道中心線的誤差在50mm內(nèi)。6)螺栓的螺紋清潔、完好。b) 安裝流程如下：確定鉆孔位置→鉆孔(采用模板)→清孔→置入藥劑管→鉆入螺栓→凝膠過程(10分鐘)→硬化過程(20分鐘)—固定吊架→固定軌道化學(xué)錨栓施工工藝：1)確定鉆孔位置?？紤]隧道縱向軌道吊裝間隔，根據(jù)地面擺放的軌道，確定鉆孔縱向位置。先用粉筆在地面規(guī)劃，再考慮隧道頂部照明設(shè)備的讓位，盡可能讓吊裝支架的中心處于隧道縱向中心線。用激光投線儀在隧道頂部投影軌道走向線，用粉筆或石筆做好標(biāo)記。取多個點(diǎn)，再利用施工線連接這些點(diǎn)，劃線。根據(jù)軌道走向線及地面規(guī)劃位置確定打孔位置，兩孔間距以軌道吊裝件孔間距為準(zhǔn)。i、兩孔連線，應(yīng)垂直于隧道中心線。ii、兩孔連線的中點(diǎn)，最多允許偏移隧道中心線100mm(有障礙物除外)。2)鉆孔(采用模板)按照規(guī)劃位置，先打一個孔，再采用模板打另一個孔。3)清孔采用清孔鋼絲刷，對鉆孔進(jìn)行清理，然后采用吹氣管將孔內(nèi)浮灰及塵土清除，保持孔內(nèi)清潔(至少吹4次)。174)置入藥劑管將藥劑管插入潔凈的孔中，用手堵住，防止墜落。藥劑管在使用前應(yīng)注意在保質(zhì)期內(nèi)。5)鉆入螺栓采用手槍鉆(不能使用沖擊鉆)慢速旋入(轉(zhuǎn)速為250-1000轉(zhuǎn)/分鐘)。旋入深度參考螺桿上的標(biāo)志。達(dá)到旋入深度后應(yīng)立即停止旋入。禁止直接敲入。錨栓可以插入濕孔，但水必須排出，凝膠及硬化過程必須加倍。6)凝膠過程(10分鐘)保持安裝工具不動?；瘜W(xué)反應(yīng)時間10分鐘。此過程禁止動搖螺桿。7)硬化過程(20分鐘)硬化后取下安裝工具。此過程中不得在螺桿上做安裝工作。8)固定吊架采用套筒扳手(適合M10螺母)將軌道吊裝支架的橫梁固定在化學(xué)錨栓上。安裝結(jié)果需要滿足以下要求：1)施工前，必須對錨栓做材料力學(xué)性能試驗，經(jīng)試驗合格后，方可使用。2)在施工現(xiàn)場應(yīng)作試裝，以充分檢驗承載能力，不僅在低強(qiáng)度混凝土中進(jìn)行，也要在高強(qiáng)度混凝土中進(jìn)行。試驗采用軸心拉力、剪切力、及拉剪組合力，從而確定載荷方向?qū)Τ休d力的影響。3)清孔時，必須將孔內(nèi)塵土及浮灰清理干凈。4)冬季施工時，環(huán)境溫度在20°以上，藥劑化學(xué)反應(yīng)凝膠時間及硬化時間見下表。5)螺桿禁止直接敲入，必須采用沖擊鉆旋入。6.3.9 機(jī)器人及配套系統(tǒng)設(shè)備進(jìn)行出廠測試時應(yīng)在55℃±2℃條件下通電連續(xù)老化48h,老化測試完成后，機(jī)器人無損壞、故障現(xiàn)象，并可正常工作。18基材溫度靜置時間(凝膠時間)固化(硬化)時間4)置入藥劑管將藥劑管插入潔凈的孔中，用手堵住，防止墜落。藥劑管在使用前應(yīng)注意在保質(zhì)期內(nèi)。5)鉆入螺栓采用手槍鉆(不能使用沖擊鉆)慢速旋入(轉(zhuǎn)速為250-1000轉(zhuǎn)/分鐘)。旋入深度參考螺桿上的標(biāo)志。達(dá)到旋入深度后應(yīng)立即停止旋入。禁止直接敲入。錨栓可以插入濕孔，但水必須排出，凝膠及硬化過程必須加倍。6)凝膠過程(10分鐘)保持安裝工具不動。化學(xué)反應(yīng)時間10分鐘。此過程禁止動搖螺桿。7)硬化過程(20分鐘)硬化后取下安裝工具。此過程中不得在螺桿上做安裝工作。8)固定吊架采用套筒扳手(適合M10螺母)將軌道吊裝支架的橫梁固定在化學(xué)錨栓上。安裝結(jié)果需要滿足以下要求：1)施工前，必須對錨栓做材料力學(xué)性能試驗，經(jīng)試驗合格后，方可使用。2)在施工現(xiàn)場應(yīng)作試裝，以充分檢驗承載能力，不僅在低強(qiáng)度混凝土中進(jìn)行，也要在高強(qiáng)度混凝土中進(jìn)行。試驗采用軸心拉力、剪切力、及拉剪組合力，從而確定載荷方向?qū)Τ休d力的影響。3)清孔時，必須將孔內(nèi)塵土及浮灰清理干凈。4)冬季施工時，環(huán)境溫度在20°以上，藥劑化學(xué)反應(yīng)凝膠時間及硬化時間見下表。5)螺桿禁止直接敲入，必須采用沖擊鉆旋入。6.3.9 機(jī)器人及配套系統(tǒng)設(shè)備進(jìn)行出廠測試時應(yīng)在55℃±2℃條件下通電連續(xù)老化48h,老化測試完成后，機(jī)器人無損壞、故障現(xiàn)象，并可正常工作。18基材溫度靜置時間(凝膠時間)固化(硬化)時間0°--10°30分鐘60分鐘10°--20°20分鐘30分鐘20°以上8分鐘20分鐘6.4.1靜電放電抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.2第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗。試驗期間，被測樣品不應(yīng)損壞、故障，試驗后設(shè)備應(yīng)能正常工作。6.4.2射頻電磁場輻射抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.3第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為3級的射頻電磁場輻射抗擾度試驗，試驗期間，被測樣品不應(yīng)損壞、故障，試驗后設(shè)備應(yīng)能正常工作。6.4.3工頻磁場抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.8第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為5級的工頻磁場抗擾度試驗。試驗期間，被測樣品不應(yīng)損壞、故障，試驗后設(shè)備應(yīng)能正常工作。6.4.4脈沖磁場抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.9第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為5級的脈沖磁場抗擾度試驗。試驗期間，被測樣品不應(yīng)損壞、故障，試驗后設(shè)備應(yīng)能正常工作。6.4.5浪涌抗擾度6.4.1靜電放電抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.2第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗。試驗期間，被測樣品不應(yīng)損壞、故障，試驗后設(shè)備應(yīng)能正常工作。6.4.2射頻電磁場輻射抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.3第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為3級的射頻電磁場輻射抗擾度試驗，試驗期間，被測樣品不應(yīng)損壞、故障，試驗后設(shè)備應(yīng)能正常工作。6.4.3工頻磁場抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.8第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為5級的工頻磁場抗擾度試驗。試驗期間，被測樣品不應(yīng)損壞、故障，試驗后設(shè)備應(yīng)能正常工作。6.4.4脈沖磁場抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.9第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為5級的脈沖磁場抗擾度試驗。試驗期間，被測樣品不應(yīng)損壞、故障，試驗后設(shè)備應(yīng)能正常工作。6.4.5浪涌抗擾度供電裝置應(yīng)能承受GB/T17626.5第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為3級的浪涌抗擾度試驗。試驗期間，被測樣品不應(yīng)損壞、故障，試驗后設(shè)備應(yīng)能正常工作。6.5接地隧道智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)相關(guān)設(shè)備應(yīng)有明顯的接地點(diǎn)并與電纜隧道主地網(wǎng)有效連接。6.6標(biāo)識標(biāo)示所有系統(tǒng)設(shè)備、裝置、連接線應(yīng)有標(biāo)識，并遵循所在電網(wǎng)的相關(guān)標(biāo)識及安建環(huán)規(guī)定。7 7.1測試條件7.1.1測試環(huán)境19環(huán)境溫度：+15℃~+25℃;7.1.2測試條件行軌道、充電站、智能巡檢機(jī)器人及滅火機(jī)器人，環(huán)境布置如圖2所示。機(jī)器人后臺管理系統(tǒng)通訊平臺軌道滅火機(jī)器人充電站1巡檢機(jī)器人充電站n圖2機(jī)器人測試條件7.2環(huán)境適應(yīng)性試驗7.2.1低溫試驗按“GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A:低溫”中規(guī)定的試驗要求和試驗方法進(jìn)行，應(yīng)能承受嚴(yán)酷等級為：溫度-25℃、持續(xù)時間16h的低溫試驗。試驗期間，要求機(jī)器人環(huán)境溫度：+15℃~+25℃;7.1.2測試條件行軌道、充電站、智能巡檢機(jī)器人及滅火機(jī)器人，環(huán)境布置如圖2所示。機(jī)器人后臺管理系統(tǒng)通訊平臺軌道滅火機(jī)器人充電站1巡檢機(jī)器人充電站n圖2機(jī)器人測試條件7.2環(huán)境適應(yīng)性試驗7.2.1低溫試驗按“GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A:低溫”中規(guī)定的試驗要求和試驗方法進(jìn)行，應(yīng)能承受嚴(yán)酷等級為：溫度-25℃、持續(xù)時間16h的低溫試驗。試驗期間，要求機(jī)器人正常工作，試驗后機(jī)器人應(yīng)符合6.3中的性能要求。7.2.2高溫試驗按“GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B:高溫”中規(guī)定的試驗要求和試驗方法進(jìn)行，應(yīng)能承受嚴(yán)酷等級為：溫度+70℃、持續(xù)時間16h的高溫試驗。試驗期間，要求機(jī)器人7.2.3交變濕熱試驗20按“GB/T2423.4電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗規(guī)程試驗Db:交變濕熱試驗方法”中規(guī)定的實驗要求和試驗方法進(jìn)行，應(yīng)能承受嚴(yán)酷等級：溫度上限55℃,溫度下限25℃,濕度95%RH,試驗周期24h,原地恢復(fù)2h的試驗。試驗期間，要求機(jī)器人正常工作，試驗后機(jī)器人應(yīng)符合6.3中的性能要求。7.2.4振動試驗a)頻率范圍：10～55Hz;按“GB/T2423.4電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗規(guī)程試驗Db:交變濕熱試驗方法”中規(guī)定的實驗要求和試驗方法進(jìn)行，應(yīng)能承受嚴(yán)酷等級：溫度上限55℃,溫度下限25℃,濕度95%RH,試驗周期24h,原地恢復(fù)2h的試驗。試驗期間，要求機(jī)器人正常工作，試驗后機(jī)器人應(yīng)符合6.3中的性能要求。7.2.4振動試驗a)頻率范圍：10～55Hz;c)掃頻循環(huán)次數(shù)：5次；d)危險頻率持續(xù)時間：10min±0.5min。機(jī)器人經(jīng)振動試驗后應(yīng)能正常工作，并無元器件松動、位移和損壞，試驗后機(jī)器人應(yīng)符合6.3中的性能要求。7.3外觀檢測7.3.1外觀檢查目視檢查，檢測結(jié)果應(yīng)符合6.2.1的要求。7.3.2電氣檢查目視檢查，檢測結(jié)果應(yīng)符合6.2.1的要求。外殼防護(hù)等級試驗按GB/T4208-2008中的方法進(jìn)行，應(yīng)符合6.2.1的要求。7.4性能試驗7.4.1運(yùn)動性能試驗試驗方法如下：10m21c) d)試驗重復(fù)進(jìn)行6次，若出現(xiàn)一個不合格則測試不通過，記錄機(jī)器人在軌道上重復(fù)導(dǎo)航定位精度，定位誤差均小于0.1m,測試結(jié)果應(yīng)符合6.3.3的要求。圖3定位精度試驗7.4.1.2最大速度試驗試驗方法如下：a)在運(yùn)行軌道上畫出10m的測試區(qū)域，標(biāo)定起始位置和終止位置；b)起始位置與終止位置，記錄機(jī)器人駛過兩個標(biāo)志物所用的時間，計算得到最大速度；c)試驗重復(fù)進(jìn)行6次，若出現(xiàn)一個不合格則測試不通過，測試結(jié)果應(yīng)符合6.3.1的性能要求。試驗方法如下：c) d)試驗重復(fù)進(jìn)行6次，若出現(xiàn)一個不合格則測試不通過，記錄機(jī)器人在軌道上重復(fù)導(dǎo)航定位精度，定位誤差均小于0.1m,測試結(jié)果應(yīng)符合6.3.3的要求。圖3定位精度試驗7.4.1.2最大速度試驗試驗方法如下：a)在運(yùn)行軌道上畫出10m的測試區(qū)域，標(biāo)定起始位置和終止位置；b)起始位置與終止位置，記錄機(jī)器人駛過兩個標(biāo)志物所用的時間，計算得到最大速度；c)試驗重復(fù)進(jìn)行6次，若出現(xiàn)一個不合格則測試不通過，測試結(jié)果應(yīng)符合6.3.1的性能要求。試驗方法如下：a) 布置一個以2米為半徑的半弧形軌道；b)將隧道智能巡檢機(jī)器人置于半弧形軌道上，將機(jī)器人速度設(shè)置為50%,手動控制機(jī)器人在弧形軌道上行駛，觀察機(jī)器人能否再此軌道上連續(xù)行駛，行駛過程中不能出現(xiàn)機(jī)器人與軌道摩擦的現(xiàn)象，示意圖如圖4所示；22c)機(jī)器人前進(jìn)轉(zhuǎn)彎與后退轉(zhuǎn)彎各測定6次，如出現(xiàn)一個不合格則測試不通過，判斷試驗結(jié)果是否圖4轉(zhuǎn)彎半徑試驗7.4.1.4爬坡性能試驗試驗方法如下：a)使用爬坡性能試驗專用工裝，爬坡角度為30°,工裝如圖5所示，機(jī)器人置于水平地面，方向正對上坡；b)在本地監(jiān)控后臺設(shè)置機(jī)器人速度應(yīng)小于0.5m/s,機(jī)器人從靜止?fàn)顟B(tài)開始向前行駛，連續(xù)行駛至c)機(jī)器人前進(jìn)轉(zhuǎn)彎與后退轉(zhuǎn)彎各測定6次，如出現(xiàn)一個不合格則測試不通過，判斷試驗結(jié)果是否圖4轉(zhuǎn)彎半徑試驗7.4.1.4爬坡性能試驗試驗方法如下：a)使用爬坡性能試驗專用工裝，爬坡角度為30°,工裝如圖5所示，機(jī)器人置于水平地面，方向正對上坡；b)在本地監(jiān)控后臺設(shè)置機(jī)器人速度應(yīng)小于0.5m/s,機(jī)器人從靜止?fàn)顟B(tài)開始向前行駛，連續(xù)行駛至車身后輪完全駛上坡道，再從坡道行走至坡底。如果在行駛過程中因電氣或其他原因?qū)е聶C(jī)器人停止，則認(rèn)為不能爬上該角度的坡道；c)試驗重復(fù)進(jìn)行6次，若出現(xiàn)一個不合格則測試不通過，測試結(jié)果應(yīng)符合6.3.1的性能要求。23圖5爬坡性能試驗7.4.2云臺性能試驗測試安排：在機(jī)器人云臺上固定一個傾角儀，用于測量云臺轉(zhuǎn)動范圍。0°,觀察云臺有無準(zhǔn)確轉(zhuǎn)動；垂直檢測：在本地監(jiān)控后臺分別控制云臺垂直方向轉(zhuǎn)動到-30°和+90°位置，讀取并記錄傾角儀上的數(shù)據(jù)，計算云臺垂直轉(zhuǎn)動范圍；測試結(jié)果應(yīng)符合6.3.2的要求。圖5爬坡性能試驗7.4.2云臺性能試驗測試安排：在機(jī)器人云臺上固定一個傾角儀，用于測量云臺轉(zhuǎn)動范圍。0°,觀察云臺有無準(zhǔn)確轉(zhuǎn)動；垂直檢測：在本地監(jiān)控后臺分別控制云臺垂直方向轉(zhuǎn)動到-30°和+90°位置，讀取并記錄傾角儀上的數(shù)據(jù)，計算云臺垂直轉(zhuǎn)動范圍；測試結(jié)果應(yīng)符合6.3.2的要求。在本地監(jiān)控后臺控制云臺水平方向轉(zhuǎn)動0.1°,通過視頻觀察云臺有無明顯轉(zhuǎn)動；控制云臺垂直方向轉(zhuǎn)動0.1°,通過視頻觀察云臺有無明顯轉(zhuǎn)動；測試結(jié)果應(yīng)符合6.3.2的要求。7.4.3通訊性能試驗數(shù)據(jù)，測試結(jié)果應(yīng)符合6.3.5的要求。24圖10通訊性能試驗7.4.4檢查設(shè)備性能試驗參照GA/T1127-2013安全防范視頻監(jiān)控攝像機(jī)通用技術(shù)要求中規(guī)定，對可見光攝像機(jī)性能進(jìn)行檢測，測試結(jié)果應(yīng)符合6.3.5.1的要求。7.4.4.2紅外熱成像性能檢測在測試場地放置一個黑體，黑體溫度設(shè)置為80℃,在本地監(jiān)控后臺截取紅外熱成像圖像，讀取并記圖10通訊性能試驗7.4.4檢查設(shè)備性能試驗參照GA/T1127-2013安全防范視頻監(jiān)控攝像機(jī)通用技術(shù)要求中規(guī)定，對可見光攝像機(jī)性能進(jìn)行檢測，測試結(jié)果應(yīng)符合6.3.5.1的要求。7.4.4.2紅外熱成像性能檢測在測試場地放置一個黑體，黑體溫度設(shè)置為80℃,在本地監(jiān)控后臺截取紅外熱成像圖像，讀取并記錄熱成像采集的最高溫度值，測試結(jié)果應(yīng)符合6.3.5.2的要求。7.4.4.3氣體濃度性能檢測25是否產(chǎn)生氣體告警，均有變化則試驗通過。待傳感器恢復(fù)正常后，反復(fù)此項試驗6次，均通過則此項檢測合格，測試結(jié)果應(yīng)符合6.3.5.3的要求。25測試前先讓機(jī)器人完整充電，當(dāng)供電裝置的指示燈由紅色變?yōu)辄S色時，表示電池已經(jīng)充滿，在本地執(zhí)行任務(wù)直至低電量任務(wù)終止，記錄任務(wù)的開始時間與結(jié)束時間，試驗結(jié)果應(yīng)符合6.3.6的要求。7.4.5.2老化試驗間歇，以使老化房內(nèi)溫度足夠的均勻。試驗步驟如下：a)開機(jī)狀態(tài)下將機(jī)器人置于老化房內(nèi)，將老化房的溫度加熱至規(guī)定的試驗溫度，老化過程中的環(huán)b)老化溫度達(dá)到規(guī)定值，恒溫后開始計時；c)機(jī)器人在老火過程中應(yīng)定時進(jìn)行主要性能指標(biāo)檢測，具體性能要求見技術(shù)要求，試驗結(jié)果應(yīng)符合6.3.6的要求。7.5.1靜電放電抗擾度試驗按照“GB/T17626.2電磁兼容試驗和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗”中規(guī)定，并在下述條件下進(jìn)行：a)機(jī)器人在正常工作狀態(tài)；b)c)測試前先讓機(jī)器人完整充電，當(dāng)供電裝置的指示燈由紅色變?yōu)辄S色時，表示電池已經(jīng)充滿，在本地執(zhí)行任務(wù)直至低電量任務(wù)終止，記錄任務(wù)的開始時間與結(jié)束時間，試驗結(jié)果應(yīng)符合6.3.6的要求。7.4.5.2老化試驗間歇，以使老化房內(nèi)溫度足夠的均勻。試驗步驟如下：a)開機(jī)狀態(tài)下將機(jī)器人置于老化房內(nèi)，將老化房的溫度加熱至規(guī)定的試驗溫度，老化過程中的環(huán)b)老化溫度達(dá)到規(guī)定值，恒溫后開始計時；c)機(jī)器人在老火過程中應(yīng)定時進(jìn)行主要性能指標(biāo)檢測，具體性能要求見技術(shù)要求，試驗結(jié)果應(yīng)符合6.3.6的要求。7.5.1靜電放電抗擾度試驗按照“GB/T17626.2電磁兼容試驗和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗”中規(guī)定，并在下述條件下進(jìn)行：a)機(jī)器人在正常工作狀態(tài)；b)c)在外殼和工作人員經(jīng)?？赡苡|及的部位；d)試驗電壓：接觸放電8kV,空氣放電15kV;e)正負(fù)極性放電各10次，每次放電間隔至少1s。在施加干擾的情況下，機(jī)器人應(yīng)能正常工作，其性能應(yīng)滿足技術(shù)要求的規(guī)定。7.5.2射頻電磁場抗擾度試驗按照“GB/T17626.3電磁兼容試驗和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗”中規(guī)定，并在下述條件下進(jìn)行：a)機(jī)器人在正常工作狀態(tài)；26)c)試驗場強(qiáng)：10V/m。在施加干擾的情況下，機(jī)器人應(yīng)能正常工作，其性能應(yīng)滿足技術(shù)要求的規(guī)定。7.5.3工頻磁場抗擾度試驗按“GB/T17626.8電磁兼容試驗和測量技術(shù)工頻磁場輻射抗擾度試驗”中規(guī)定，并在下述條件下進(jìn)行：a)機(jī)器人在正常工作狀態(tài)；b)磁場強(qiáng)度：100A/m穩(wěn)定持續(xù)工頻磁場和1000A/m短時試驗工頻磁場；在施加干擾的情況下，機(jī)器人應(yīng)能正常工作，其性能應(yīng)滿足技術(shù)要求的規(guī)定。)c)試驗場強(qiáng)：10V/m。在施加干擾的情況下，機(jī)器人應(yīng)能正常工作，其性能應(yīng)滿足技術(shù)要求的規(guī)定。7.5.3工頻磁場抗擾度試驗按“GB/T17626.8電磁兼容試驗和測量技術(shù)工頻磁場輻射抗擾度試驗”中規(guī)定，并在下述條件下進(jìn)行：a)機(jī)器人在正常工作狀態(tài)；b)磁場強(qiáng)度：100A/m穩(wěn)定持續(xù)工頻磁場和1000A/m短時試驗工頻磁場；在施加干擾的情況下，機(jī)器人應(yīng)能正常工作，其性能應(yīng)滿足技術(shù)要求的規(guī)定。7.5.4脈沖磁場抗擾度試驗按“GB/T17626.9電磁兼容試驗和測量技術(shù)脈沖磁場輻射抗擾度試驗”中規(guī)定，并在下述條件下進(jìn)行：a)機(jī)器人在正常工作狀態(tài)；b)磁場強(qiáng)度：1000A/m穩(wěn)定持續(xù)脈沖磁場；在施加干擾的情況下，機(jī)器人應(yīng)能正常工作，其性能應(yīng)滿足技術(shù)要求的規(guī)定。7.5.5浪涌抗擾度試驗按“GB/T17626.5電磁兼容試驗和測量技術(shù)浪涌抗擾度試驗”中規(guī)定，并在下述條件下進(jìn)行：a)機(jī)器人充電裝置在正常工作狀態(tài)；b)試驗條件：開路試驗電壓，線-線2kv、線-地4kv、波形1.2/50us～8/20us;在施加干擾的情況下，機(jī)器人充電裝置應(yīng)能正常工作，其性能應(yīng)滿足技術(shù)要求的規(guī)定。7.6其他試驗7.6.1防碰撞試驗試驗方法如下：a) 在機(jī)器人運(yùn)行軌道下發(fā)放置一個200×100mm的標(biāo)準(zhǔn)障礙物，在本地監(jiān)控后臺設(shè)置機(jī)器人以最大速度運(yùn)行，手動控制機(jī)器人向前行駛，使機(jī)器人保持最大速度，觀察機(jī)器人行走過程中遇27到障礙物能否及時停車，并保證不能接觸障礙物；b)發(fā)送遙控前行和自動巡檢前行命令，機(jī)器人能否繼續(xù)保持停止?fàn)顟B(tài)；發(fā)送自動巡檢命令，然后移除障礙物，機(jī)器人能否恢復(fù)行走；c)d)如存在分支軌道的情況，當(dāng)障礙物一直不移除，機(jī)器人能否重新規(guī)劃路徑；試驗重復(fù)進(jìn)行6次，試驗結(jié)果應(yīng)符合5.4的要求。e)7.6.2語音對講功能試驗輔助保證機(jī)器人和后臺監(jiān)控系統(tǒng)距離不低于100m,開啟雙向語音對講功能，進(jìn)行模擬通話試驗，試驗結(jié)果應(yīng)符合5.6的要求。7.6.3照明功能試驗在本地監(jiān)控后臺開啟補(bǔ)光燈，通過視頻和抓取圖片驗證輔助照明效果，試驗結(jié)果應(yīng)符合5.7.1的要求。7.6.4雨刷控制試驗7.6.5狀態(tài)指示功能試驗在本地監(jiān)控后臺模擬切換機(jī)器人的不同狀態(tài)，目測機(jī)器人狀態(tài)指示燈的變化，試驗結(jié)果應(yīng)符合5.9到障礙物能否及時停車，并保證不能接觸障礙物；b)發(fā)送遙控前行和自動巡檢前行命令，機(jī)器人能否繼續(xù)保持停止?fàn)顟B(tài)；發(fā)送自動巡檢命令，然后移除障礙物，機(jī)器人能否恢復(fù)行走；c)d)如存在分支軌道的情況，當(dāng)障礙物一直不移除，機(jī)器人能否重新規(guī)劃路徑；試驗重復(fù)進(jìn)行6次，試驗結(jié)果應(yīng)符合5.4的要求。e)7.6.2語音對講功能試驗輔助保證機(jī)器人和后臺監(jiān)控系統(tǒng)距離不低于100m,開啟雙向語音對講功能，進(jìn)行模擬通話試驗，試驗結(jié)果應(yīng)符合5.6的要求。7.6.3照明功能試驗在本地監(jiān)控后臺開啟補(bǔ)光燈，通過視頻和抓取圖片驗證輔助照明效果，試驗結(jié)果應(yīng)符合5.7.1的要求。7.6.4雨刷控制試驗7.6.5狀態(tài)指示功能試驗在本地監(jiān)控后臺模擬切換機(jī)器人的不同狀態(tài)，目測機(jī)器人狀態(tài)指示燈的變化，試驗結(jié)果應(yīng)符合5.9的要求。7.6.6滅火功能試驗自動滅火功能試驗按照以下步驟進(jìn)行：a)布置一段長度不小于10米的測試軌道，滅火機(jī)器人置于軌道起點(diǎn)位置；機(jī)器人均能正確響應(yīng)并執(zhí)行自動投彈指令，則該項試驗通過；d) 287.6.6.2手動滅火功能試驗手動滅火功能試驗按照以下步驟進(jìn)行：a)布置一段不小于10米的測試軌道，滅火機(jī)器人置于軌道起點(diǎn)位置；b)在后臺監(jiān)控系統(tǒng)模擬發(fā)送一個火情信息，手動控制巡檢機(jī)器人與滅火機(jī)器人到達(dá)火情位置，巡檢機(jī)器人主要完成對火情狀態(tài)的視頻監(jiān)控，確定火情具體位置后，點(diǎn)擊手動投彈按鈕，檢查滅火機(jī)器人是否響應(yīng)投彈指令；c)試驗至少進(jìn)行6次，均合格則試驗通過，判斷試驗結(jié)果是否符合規(guī)定。7.6.7充電功能試驗a)在試驗地面上畫出測試區(qū)間，標(biāo)定充電位置，搭建充電站，充電站數(shù)量不小于2個；b)在試驗場地的任意位置啟動機(jī)器人自動充電命令，機(jī)器人能否自動在最近充電位置停止行駛，正確執(zhí)行自動充電命令；c)在本地監(jiān)控后臺屏蔽一個充電站，檢查機(jī)器人是否會自動到未屏蔽充電站前完成充電指令；試驗至少進(jìn)行10次，若出現(xiàn)一個不合格則測試不通過，試驗結(jié)果應(yīng)符合5.5的要求。d)8檢驗規(guī)格檢驗分為出廠檢驗和型式檢驗。8.1出廠檢驗8.1.1出廠檢驗驗合格章。出廠檢驗項目詳見表1所示。8.1.2判定規(guī)則7.6.6.2手動滅火功能試驗手動滅火功能試驗按照以下步驟進(jìn)行：a)布置一段不小于10米的測試軌道，滅火機(jī)器人置于軌道起點(diǎn)位置；b)在后臺監(jiān)控系統(tǒng)模擬發(fā)送一個火情信息，手動控制巡檢機(jī)器人與滅火機(jī)器人到達(dá)火情位置，巡檢機(jī)器人主要完成對火情狀態(tài)的視頻監(jiān)控，確定火情具體位置后，點(diǎn)擊手動投彈按鈕，檢查滅火機(jī)器人是否響應(yīng)投彈指令；c)試驗至少進(jìn)行6次，均合格則試驗通過，判斷試驗結(jié)果是否符合規(guī)定。7.6.7充電功能試驗a)在試驗地面上