證券研究報告·

行業(yè)研究·

汽車與零部件AI+汽車智能化系列之七——Robotaxi風(fēng)起，產(chǎn)業(yè)正循環(huán)時代加速到來2024年7月17日核心結(jié)論?

Robotaxi行業(yè)加速變化，政策+技術(shù)+企業(yè)運營多重發(fā)力，規(guī)?；拯c即將到來。Robotaxi發(fā)展起源于美國谷歌旗下Waymo，2017年起百度開始在國內(nèi)研發(fā)試運營，2020年起在全國多個城市初步量產(chǎn)落地，如祺出行、小馬智行等OEM/第三方技術(shù)廠商紛紛入局。1）政策端，2020年起數(shù)字智能化交通以及車路云建設(shè)加速，地方政策主導(dǎo)推動本地智能汽車試點落地，支持力度加大；2）技術(shù)端：智駕芯片以及系列傳感器隨產(chǎn)業(yè)化迅速降本，軟件維度端到端大模型上車助力算法靈活處理多種長尾場景，改善體驗；3）企業(yè)運營端，多玩家參與，快速完善服務(wù)標(biāo)準(zhǔn)和運營體系以及相關(guān)資產(chǎn)增值衍生業(yè)務(wù)。?

綜合政策/技術(shù)/運營多維度，我們判斷，2026年有望成為Robotaxi規(guī)?；慨a(chǎn)元年。綜合購買成本+使用成本+維保費用等成本項，考慮Robotaxi無人化運營機(jī)制對于載客效率的提升，同時單公里出行費用由2.5元下降至1元，我們預(yù)計Robotaxi年均利潤依然有望超越出租/網(wǎng)約車模式，相應(yīng)對于企業(yè)盈利和用戶出行成本均能帶來正向改善。結(jié)合成本下降對于企業(yè)運營積極性和用戶使用意愿度的刺激，我們判斷Robotaxi有望率先替代B端市場，2026/2030年國內(nèi)Robotaxi市場保有量分別有望達(dá)到10/300萬輛，年新增銷量分別6/150萬輛，占共享出行市場比例由0.2%提升至75%。更進(jìn)一步，更加注重成本和性價比的中低端私人出行市場也有望替代，根據(jù)我們測算，C2C模式下，中長期穩(wěn)態(tài)預(yù)期：單臺Robotaxi保有將替代3臺左右私家車市場保有量。?

Robotaxi運營模式中長期聚焦“流量為王”的聚合型平臺以及“技術(shù)為本”的自運營模式，特斯拉作為全球Robotaxi技術(shù)引領(lǐng)者，憑借全自研智駕軟硬件解決方案和成熟云端配置，有望構(gòu)建技術(shù)+流量和盈利的正循環(huán)。我們測算，參考Uber，中性預(yù)期下北美市場特斯拉B端Robotaxi業(yè)務(wù)年化凈利潤中樞有望接近1000億美元，對應(yīng)細(xì)分業(yè)務(wù)市值空間接近2萬億美元。國內(nèi)關(guān)注百度（蘿卜快跑）/如祺出行等企業(yè)Robotaxi業(yè)務(wù)的向上突破。2投資建議和風(fēng)險提示?

投資建議：汽車AI智能化轉(zhuǎn)型大勢所趨，Robotaxi有望成為商業(yè)化落地的優(yōu)選方向。?

全行業(yè)加速智能化轉(zhuǎn)型，產(chǎn)業(yè)趨勢明確。下游OEM玩家+中游Tier供應(yīng)商均加大對汽車智能化投入，大勢所趨。芯片以及傳感器等核心硬件+大模型等主導(dǎo)軟件算法發(fā)展日趨成熟，對于長尾場景覆蓋度更為完善，終端產(chǎn)品體驗優(yōu)化改善。?

共享經(jīng)濟(jì)時代，共享出行市場加速擴(kuò)容，原有B端網(wǎng)約車市場以及中低端成本主導(dǎo)型的私人出行市場均有望被Robotaxi所取代，降本提效為核心驅(qū)動。行業(yè)變革以技術(shù)進(jìn)步為本，流量聚合為王，特斯拉等OEM自營玩家以及第三方專業(yè)運營平臺均有望受益，并帶動相關(guān)供應(yīng)鏈爆發(fā)向上。?

看好智駕頭部車企以及智能化增量零部件：1）系玩家【長安汽車+賽力斯+江淮汽車】，關(guān)注【北汽藍(lán)谷】；2）頭部新勢力【小鵬汽車+理想汽車】；3）加速轉(zhuǎn)型【吉利汽車+上汽集團(tuán)+長城汽車+廣汽集團(tuán)】；4）智能化核心增量零部件：域控制器（德賽西威+經(jīng)緯恒潤+華陽集團(tuán)+均勝電子等）+線控底盤（伯特利+耐世特+拓普集團(tuán)等）；5）特斯拉產(chǎn)業(yè)鏈核心標(biāo)的（新泉股份+拓普集團(tuán)等）。?

風(fēng)險提示：?

智能駕駛相關(guān)技術(shù)迭代/產(chǎn)業(yè)政策出臺低于預(yù)期。若智能駕駛相關(guān)技術(shù)迭代節(jié)奏低于預(yù)期，可能會對消費者對智駕的認(rèn)知和接受度產(chǎn)生影響，政策出臺節(jié)奏低于預(yù)期也可能影響節(jié)奏。?/小鵬等頭部車企新車銷量低于預(yù)期。頭部車企智駕新車銷量表現(xiàn)低于預(yù)期，可能拖累智駕滲透率提升，對板塊產(chǎn)生負(fù)面影響。3目錄一、Robotaxi：政策支持，多玩家角逐二、Robotaxi何時能夠規(guī)?；虡I(yè)落地？三、Robotaxi如何進(jìn)行商業(yè)變現(xiàn)？四、Robotaxi對于特斯拉的意義如何？五、投資建議與風(fēng)險提示一、Robotaxi：政策支持，多玩家角逐1.1行業(yè)：市場空間廣闊，政策加強(qiáng)支持共享出行市場廣闊：出行規(guī)模增長，共享出行靚麗?

共享出行細(xì)分市場未來空間廣闊。隨經(jīng)濟(jì)發(fā)展，中國汽車出行行業(yè)（含私人出行/出租車等共享出行）市場規(guī)模持續(xù)增長，經(jīng)過我們初步測算，2023年汽車出行行業(yè)整體市場規(guī)模及共享出行（含出租車以及網(wǎng)約車等）滲透率分別8.2萬億/5.3%，未來國內(nèi)出行市場行業(yè)規(guī)模有望保持穩(wěn)步增長趨勢，共享出行憑借便利+成本低的優(yōu)勢，占比持續(xù)提升，共享經(jīng)濟(jì)成為全新趨勢。?

線上模式提高效率，國內(nèi)共享出行需求快速增加。國內(nèi)出租車行業(yè)保有量趨于穩(wěn)定在130~140萬臺，線下?lián)P招模式限制出租車運行增效，網(wǎng)約車通過線上實時定位匹配的模式，降低空載率，解決打車難/貴的痛點問題，進(jìn)一步刺激共享出行增量需求。2022年3月至2024年5月，網(wǎng)約車司機(jī)注冊數(shù)月均增加11萬以上，由407萬人次增加至703萬人次，供需同步向上。圖：中國汽車出行市場規(guī)模持續(xù)增長，出租/網(wǎng)約車占比增加圖：網(wǎng)約車司機(jī)注冊數(shù)目快速增加/萬人800700600500400300200252015105109876543216.2%6.0%5.8%5.6%5.4%5.2%

1000005.0%2020

2021

2022

2023

2024E

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2030E中國出行市場規(guī)模/萬億共享出行占比網(wǎng)約車司機(jī)保有量網(wǎng)約車司機(jī)新增量數(shù)據(jù)：弗若斯特沙利文，東吳證券研究所7國內(nèi)出行市場：總規(guī)模增長，線上共享出行起步?

中國汽車出行市場分為私家車出行、B端共享出行（含出租/網(wǎng)約車）等兩大類。?

私家車出行市場規(guī)模擴(kuò)張：私人汽車保有量提升，但新能源趨勢下燃料費用持續(xù)下降。?

B端共享出行市場規(guī)模迅速擴(kuò)張，2026~2027年為Robotaxi銷量爆發(fā)拐點。至2030年，我們預(yù)測，共享出行占國內(nèi)出行市場規(guī)模的比例提升至6.0%；其中，Robotaxi取代傳統(tǒng)共享出行市場以及部分C端私人出行市場（預(yù)測私人汽車保有量至2028年達(dá)峰），樂觀預(yù)計，Robotaxi占B端共享出行比例有望提升至75%左右。圖：出行市場主要類別市場規(guī)模測算20207.035.2%20217.545.6%7%20227.855.0%4%20238.215.3%5%2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E中國出行市場規(guī)模/萬億8.548.819.089.279.389.309.24共享出行占比5.3%5.4%5.5%5.6%5.7%5.9%6.0%YoyYoy4%3%3%2%1%-1%-1%私家車市場規(guī)模/億66611

71102

74563

77800

80869

83276

85771

87510

88434

87566

867897%2.620.960.451.315%4%2.940.890.451.314%3.080.860.451.313%3.210.840.451.313%2%3.430.790.451.311%3.500.760.451.31-1%3.500.740.451.31-1%3.500.720.451.31私人汽車保有量/億臺

2.43燃料費用/萬元

0.982.780.920.451.313.330.810.451.31單車保險以及維保/萬元

0.45年度折舊攤銷/萬元

1.31B端共享出行行業(yè)市場規(guī)模/億3652.8

4249.6

3937.9

4344.1

4561.3

4789.3

4980.9

5180.2

5335.6

5468.9

5578.3Yoy16%-7%0.510%0.65%1.85%4.14%11.40.2%10.04%189.23.7%36.03%3%2%Robotaxi市場規(guī)模/億元Robotaxi市場規(guī)模占共享出行比例Robotaxi保有量/萬926.8

2111.7

4161.017.4%

38.6%

74.6%0.000.000.0%0.0%0.0%0.1%0.50.82.04.096.0190.0300.00.00.0數(shù)據(jù)：wind，東吳證券研究所（保有量變化值不嚴(yán)格意義上與新增銷量相同，主要系Robotaxi發(fā)展至3~5年后需要考慮年限強(qiáng)制報廢量）8試點準(zhǔn)入落地，中央政府支持開展Robotaxi業(yè)務(wù)時間部門文件相關(guān)規(guī)定堅持“政府引導(dǎo)、市場驅(qū)動、統(tǒng)籌謀劃、循序建設(shè)”的原則，建成一批架構(gòu)相同、標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一、業(yè)務(wù)互通、安全的城市級應(yīng)用試點項目，推動智能化路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施和云控基礎(chǔ)平臺建設(shè)，提升車載終端裝配率，開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計和多種場景應(yīng)用，形成統(tǒng)一的車路協(xié)同技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)與測試評價體系，健全道路交通安全保障能力，促進(jìn)規(guī)?；痉稇?yīng)用和新型商業(yè)模式探索，大力推動智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。在保障運輸安全的前提下，鼓勵在封閉式快速公交系統(tǒng)等場景使用自動駕駛汽車從事城市公共汽（電）車客運經(jīng)營活動，在交通狀況簡單、條件相對可控的場景使用自動駕駛汽車從事出租汽車客運經(jīng)營活動，在點對點干線公路運輸、具有相對封閉道路等場景使用自動駕駛汽車從事道路普通貨物運輸經(jīng)營活動。審慎使用自動駕駛汽車從事道路旅客運輸經(jīng)營活動。禁止使用自動駕駛汽車從事危險貨物道路運輸經(jīng)營活動?！蛾P(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點工作的通知》交通運輸部2024年1月2023年12

交通運輸

《自動駕駛汽車運輸安全月部服務(wù)指南（試行）》通過開展試點工作，引導(dǎo)智能網(wǎng)聯(lián)汽車生產(chǎn)企業(yè)和使用主體加強(qiáng)能力建設(shè)，在保障安全的前提下，促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品的功能、性能提升和產(chǎn)業(yè)生態(tài)的迭代優(yōu)化，推動智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展?！蛾P(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車工信部

準(zhǔn)入和上路通行試點工作的通知（征求意見稿）》2022年11月推動智慧交通與智慧城市協(xié)同發(fā)展，大力發(fā)展智慧交通，推動云計算、大數(shù)據(jù)、物聯(lián)網(wǎng)、交通運輸《“十四五”交通領(lǐng)域科移動互聯(lián)網(wǎng)、區(qū)塊鏈、人工智能等新一代信息技術(shù)與交通運輸融合，加快北斗導(dǎo)航技術(shù)技創(chuàng)新規(guī)劃》2022年3月

部、科學(xué)技術(shù)部應(yīng)用，開展智能交通先導(dǎo)應(yīng)用試點。以交通運輸可持續(xù)發(fā)展、智慧交通等領(lǐng)域為重點，加強(qiáng)在技術(shù)、方案、標(biāo)準(zhǔn)等方面的國際科技合作，促進(jìn)創(chuàng)新要素的雙向流動。2021年12

交通運輸

《數(shù)字交通“十四五”發(fā)交通設(shè)施數(shù)字感知。交通新基建邁出新步伐，重要節(jié)點交通感知網(wǎng)絡(luò)覆蓋率大幅提升，展規(guī)劃》月部國家綜合立體交通網(wǎng)主骨架的基礎(chǔ)設(shè)施全要素、全周期數(shù)字化全面推進(jìn)。數(shù)據(jù)：政府官網(wǎng)，東吳證券研究所9地方政府迅速跟進(jìn)，一二線城市陸續(xù)鋪開政策支持運營商業(yè)化落地北京、上海、廣州、深圳、杭州、重慶北京、上海、廣州、深圳、武漢、福州、嘉興、重慶、成都、合肥北京、陽泉、重慶、武漢時間省市政策名稱相關(guān)規(guī)定本市擬支持自動駕駛汽車用于城市公共電汽車客運、網(wǎng)約車、汽車租賃等城市出行服務(wù)。將通過立法重點解決特定區(qū)域自動駕駛汽車創(chuàng)新活動面臨的主要問題，在堅守安全底線的基礎(chǔ)上，為L3級及以上自動駕駛汽車市場主體提供清晰、透明、可預(yù)期的制度規(guī)范。2024年7月《北京市自動駕駛汽車條例（征求意見稿）》北京《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車2022年4月政策先行區(qū)乘用車無人

Robotaxi

運營商可以在試點區(qū)域(里程

60km)有償提供服務(wù)，2022年4月起允許

Robotaxi北京上?；缆窚y試與示范應(yīng)用車輛在商業(yè)化運營時主駕無安全員、副駕有安全百度、小馬智行成為首批獲準(zhǔn)企業(yè)。管理實施細(xì)則》2021年12月《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車

開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試與應(yīng)用活動,應(yīng)當(dāng)根據(jù)有關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)要求，配備相應(yīng)的測試安全員或者測試與應(yīng)用管理辦法》駕駛?cè)?。開展示范運營，可以適當(dāng)收取一定費用，收費標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)當(dāng)在示范運營方案里載明?！蛾P(guān)于逐步分區(qū)域先行先試不同混行環(huán)境下智能網(wǎng)聯(lián)汽車(自動駕駛)應(yīng)用示范運營政策的意見》到

2025

年，在混行試點區(qū)域，智能網(wǎng)聯(lián)汽車(自動駕駛)導(dǎo)入率大于

40%且不大于

50%，或者智能網(wǎng)聯(lián)汽車(自動駕駛)投放量大于

5000

臺不超過1萬臺，智能網(wǎng)聯(lián)汽車(自動駕駛)無主動安全事故達(dá)

180

天。2021年7月廣州完全自動駕駛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車可以不具有人工駕駛模式和相應(yīng)裝置，可以不配備駕駛?cè)耍?022年7月《深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)智能網(wǎng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車經(jīng)交通運輸部門許可，可以從事道路運輸經(jīng)營活動;智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)生交通事故，深圳聯(lián)汽車管理條例》因智能網(wǎng)聯(lián)汽車存在缺陷造成損害的，車輛駕駛?cè)嘶蛘咚腥?、管理人可以依法向生產(chǎn)者、銷售者請求賠償。數(shù)據(jù)：政府官網(wǎng)，東吳證券研究所101.2玩家：起步于海外，國內(nèi)加速追趕落地Robotaxi上中下游全產(chǎn)業(yè)鏈?

Robotaxi全產(chǎn)業(yè)鏈覆蓋上游底層工具技術(shù)+中游應(yīng)用功能技術(shù)+下游運營商業(yè)平臺三大環(huán)節(jié)。?

1）上游底層工具技術(shù)領(lǐng)域：玩家主要包括自動駕駛技術(shù)公司以及上游汽車零部件供應(yīng)商，部分專注智能化的OEM主機(jī)廠也會參與底層工具開發(fā)環(huán)節(jié)；?

2）中游應(yīng)用層技術(shù)開發(fā)：核心圍繞頭部OEM主機(jī)廠以及主流的汽車零部件廠商展開，涵蓋智駕所需芯片/域控/線控等硬件以及駕駛/座艙等軟件算法；?

3）下游運營平臺：則以O(shè)EM主機(jī)廠或者專業(yè)的出行服務(wù)提供商為主，例如滴滴/如祺/享道等。圖：Robotaxi全產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)節(jié)角色分布數(shù)據(jù)：羅蘭貝格，東吳證券研究所12Robotaxi海外主要產(chǎn)業(yè)玩家歷史發(fā)展時間軸?

Robotaxi產(chǎn)業(yè)發(fā)展歷程分為五個階段，分別為研發(fā)階段、路測階段、試載客階段（即在有安全員隨時接管車輛的情況下，進(jìn)行自動駕駛出租車載客運營）、無人駕駛階段以及大規(guī)模推廣階段。?

國外Robotaxi主要產(chǎn)業(yè)玩家為：谷歌Waymo、Cruise、Uber、亞馬遜Zoox、Lyft、Aurora圖：Robotaxi主要產(chǎn)業(yè)玩家歷史發(fā)展時間軸

Waymo和Cruise獲批在舊金山提供全天候無人駕駛出租車服務(wù)。

Uber開始布局自動駕駛業(yè)務(wù)。

Uber收購了自動駕駛卡車初創(chuàng)公司OTTO，并在匹茲堡首次推出自動駕駛汽車服務(wù)。

Uber與Waymo達(dá)成戰(zhàn)略合作。

Zoox成功在公共道路上測試Robotaxi。

Lyft與自動駕駛公司Motional合作推出無人駕駛約車服務(wù)。

Cruise開始試運營。

Aurora計劃收購了Uber的自動駕駛部門。

Cruise公布了第二代自動駕駛汽車車型——

谷歌Waymo啟動無人駕駛項目，為Waymo的前身，成為全球先驅(qū)?！癈ruiseAV”，不再配備方向盤和制動踏板，完全實現(xiàn)了無人駕駛。20092015-201620182020-202120232012-20142017201920222024

2012年，Waymo自動駕駛汽車獲加州車牌。

2012年，Lyft成立。

2013年，Cruise成立。

2014年，亞馬遜Zoox成立。

Cruise在加州公路上進(jìn)行無人駕駛汽車測試。

Zoox在加州的舊金山、福斯特城開始自動駕駛車輛測試。

Lyft在波士頓的無人駕駛合作試點。

Aurora成立。

Waymo在鳳凰城上線無安全員的

Waymo獲批駛?cè)肼迳即壱约芭f金山等繁華的城市區(qū)域，同時在德克薩斯州奧斯汀為員工提供無人駕駛乘客服務(wù)。

Cruise全面投入商業(yè)運營。Waymo和Cruise獲Robotaxi商用許可證，開始成規(guī)模收費營業(yè)。Robotaxi服務(wù)。

Cruise宣布計劃在美國推出商業(yè)化的自動駕駛出租車服務(wù)。

Lyft在拉斯維加斯推出全電動自動駕駛出租車服務(wù)。0.0階段：商業(yè)化試驗1.0階段：蓬勃發(fā)展、多點開花2.0階段：試運營3.0階段：商業(yè)化落地數(shù)據(jù)：公司官網(wǎng)，東吳證券研究所13Waymo聚焦L4，Robotaxi業(yè)務(wù)持續(xù)發(fā)展?

2017年，Waymo在美國鳳凰城開啟Robotaxi試駕。?

2022年，擴(kuò)大服務(wù)區(qū)域至鳳凰城市中心。?

2023年，Waymo獲得舊金山全天候商業(yè)運營無人駕駛出租車的運營牌照。?

2023年，開始在德克薩斯州奧斯汀提供robotaxi服務(wù)。?

在Cruise的前車之鑒后放緩商業(yè)化擴(kuò)張速度引發(fā)裁員潮。?

2024年4月，Charles

R.Qi(CTO)加盟特斯拉。?

2009年，谷歌Waymo啟動無人駕駛項目。?

2012年，Waymo自動駕駛汽車獲加州車牌。?

2016年，谷歌無人駕駛項目成為谷歌母公司Alphabet旗下子公司W(wǎng)aymo。早期：布局Robotaxi的全產(chǎn)業(yè)鏈，造車、技術(shù)、運營一把抓。中期：聚焦自動駕駛技術(shù)，形成“技術(shù)+整車+平臺”的“金三角”商業(yè)模式。當(dāng)前：商業(yè)化應(yīng)用落地同時遭遇發(fā)展瓶頸。?

高管團(tuán)隊?

歷史融資金額融資金額（億美元）姓名職務(wù)高管背景時間投資方畢業(yè)于斯坦福大學(xué)，先后就職于新聯(lián)合汽車制造公司、福特、現(xiàn)代等，2015年擔(dān)任Waymo的CEO，2021年宣布辭去Waymo的CEO一職。2020年3月22.5外部融資John原CEOKrafcikT.RowePriceAssociates

Perry

Creek2020年5月、7.52555資本和富達(dá)管理研究Alphabet、安德森·霍洛維茨、富畢業(yè)于哥倫比亞法學(xué)院，2013年擔(dān)任雅虎全TekedraMawakana現(xiàn)Co-

球公共政策副總裁兼副總法律顧問，2016年CEO

擔(dān)任eBay全球政府關(guān)系和公共政策副總裁，后擔(dān)任Waymo的首席外部官和全球政策主管。2021年6月T.Rowe

Price老虎環(huán)球等達(dá)、銀湖、、淡馬錫和Dmitri

現(xiàn)Co-

畢業(yè)于莫斯科物理技術(shù)學(xué)院、密歇根大學(xué)；Dolgov

CEO

曾任Waymo首席技術(shù)官。融資金額總計（億美元）數(shù)據(jù)：公司官網(wǎng)，東吳證券研究所14商業(yè)模式：定位技術(shù)商，累計里程領(lǐng)跑行業(yè)?

戰(zhàn)略合作伙伴——“金三角”商業(yè)合作模態(tài)?

商業(yè)化落地應(yīng)用Waymo的商業(yè)模型主要是基于自動駕駛出租車服務(wù)，通過WaymoOne應(yīng)用程序提供完全自動駕駛的出租車服務(wù)，讓乘客安全、輕松地到達(dá)目的地。技術(shù)+整車+平臺技術(shù)整車廠出行服務(wù)運營商圖：Waymo

One洛杉磯服務(wù)范圍圖：Waymo

One應(yīng)用程序捷豹路虎本田Uber吉利控股集團(tuán)旗下極氪沃爾沃?jǐn)?shù)據(jù)：公司官網(wǎng)，東吳證券研究所15技術(shù)布局：融合感知+單車智能，技術(shù)棧領(lǐng)先?

技術(shù)路線?

核心競爭力技術(shù)路線特征1以激光為主要感知設(shè)備；自動駕駛系統(tǒng)單車智能“谷歌派”Waymo高精度地圖+高精度定位以視覺感知為主要感知設(shè)備；通過影子模式收集數(shù)據(jù)；單車智能“特斯拉派”23訓(xùn)練模型低精度地圖+低精度定位自動駕駛平臺面向乘客設(shè)計路側(cè)智能替代部分車側(cè)智能協(xié)同感知與決策；車路協(xié)同高精度地圖+高精度定位表：自動駕駛的技術(shù)路線及特征Waymo自動駕駛技術(shù)1.

感知：攝像頭、激光和2.

架構(gòu)：基于NAS單元構(gòu)建了AutoML架構(gòu)3.

數(shù)據(jù)集和模型：使用主動學(xué)習(xí)來訓(xùn)練模型，利用TPU（Tensor

ProcessingUnits）和谷歌的深度學(xué)習(xí)框架TensorFlow4.

定位：地圖、激光5.

預(yù)測：行為預(yù)測和GPS6.

仿真：ChauffeurNet駕駛模型7.

規(guī)劃：AgentRNN模型通過考慮航向（可行性）、速度（交通規(guī)則）、航路點（長度）等為自動駕駛車輛生成軌跡的網(wǎng)絡(luò)。數(shù)據(jù)：公司官網(wǎng)，東吳證券研究所16Cruise：OEM旗下玩家，調(diào)整再出發(fā)?

2018年，公布了第二代自動駕駛汽車車型——“Cruise

AV”，完全實現(xiàn)了無人駕駛。2019年，宣布計劃在美國推出商業(yè)化的自動駕駛出租車服務(wù)。?

2020年，開始試運營。?

2022年，陸續(xù)獲得美國多個城市城市的無人駕駛測試許可。?

2013年，cruise成立2016年，被通用汽車收購?

2017年，開始進(jìn)行無人駕駛汽車測試，率先獲得了加州政府的批準(zhǔn)，允許在

?加州公路上進(jìn)行無人駕駛汽車測試。??

2023年，美國加州公用事業(yè)委員會批準(zhǔn)Cruise在舊金山提供全天候無人駕駛出租車收費服務(wù)。?

2024年，全面投入商業(yè)運營。?

戰(zhàn)略合作伙伴——“金三角”商業(yè)合作模態(tài)自動駕駛技術(shù)整車廠通用出行服務(wù)運營商Lyft?

Cruise商業(yè)化進(jìn)展“滑鐵盧”時間軸2023年11月，召回并暫停Origin的生產(chǎn)，聯(lián)合創(chuàng)始人兼CEO與首席產(chǎn)品官接續(xù)離職。2023年10月2日2023年10月24日，加州機(jī)動車管理局宣布吊銷Cruise自動駕駛運營許可。2023年8月，獲得牌照。，Cruise一輛Robotaxi在舊金山發(fā)生重大交通事故。獲得牌照問題頻現(xiàn)牌照吊銷危機(jī)發(fā)酵數(shù)據(jù)：公司官網(wǎng)，東吳證券研究所17Robotaxi國內(nèi)主要產(chǎn)業(yè)玩家歷史發(fā)展時間軸?

Robotaxi國內(nèi)發(fā)展主要經(jīng)歷三個階段：1）自動駕駛從實驗室研究轉(zhuǎn)向商業(yè)研發(fā)階段，互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)、初創(chuàng)公司、整車廠、地方政府積極涌入賽道。2）自動駕駛公司積累路測里程，先后在多個城市拿到路測牌照并開展Robotaxi試運營。3）各自動駕駛公司開始探索多種商業(yè)化應(yīng)用的落地路徑。圖：Robotaxi主要產(chǎn)業(yè)玩家歷史發(fā)展時間軸

百度Apollo、小馬智行獲北京市無人化載人示范應(yīng)用試點(主駕無人)。

百度Apollo出行服務(wù)平臺“蘿卜快跑”與小馬智行均開啟商業(yè)化試點，進(jìn)行收費運營。

大眾奕秒獲合肥路測牌照。

MomentaGo在蘇州試運行。

智行者與一汽南京達(dá)成戰(zhàn)略合作。

百度獲得美國加州自動駕駛路測牌照。

滴滴組建自動駕駛團(tuán)隊。

滴滴獲得北京自動駕駛路測牌照。

百度和德國寶馬合作研發(fā)了第一

ArgoAl、Momenta、小馬

小馬智行在廣州開智行、AutoX等公司成立。

始Robotaxi試運營。代自動駕駛車型。20132016201820202022-202320152017201920212024

圖森未來、智行者等公司成立。

百度推出自動駕駛平臺

百度Robotaxi在長沙開

文遠(yuǎn)知行與廣汽如祺

百度Apollo出行平Apollo，并加速推動Robotaxi發(fā)展。

Aurora、文遠(yuǎn)知行公司

如祺出行上線，廣汽聯(lián)成立。

智行者將無人駕駛大腦賦能乘用車領(lǐng)域。放運營。

文遠(yuǎn)知行在廣州試運營。

智行者獲T3出行百臺Robotaxi訂單。合小馬智行為如祺打造

東風(fēng)領(lǐng)航Robotaxi在Robotaxi。

武漢開放測試路段試

智行者獲北京路測牌照。

運營。宣布戰(zhàn)略合作。臺“蘿卜快跑”全無人車跨過長江

AutoX安途獲得首批北京高速示范應(yīng)用資質(zhì)。

滴滴自動駕駛與廣汽埃安宣布合資工商執(zhí)照。

AutoX、小馬智行獲得美

AutoX獲得深圳正式自由

智行者與廣汽研究院國加州路測牌照。

路測牌照。

達(dá)成戰(zhàn)略合作。0.0階段：商業(yè)化試驗1.0階段：蓬勃發(fā)展、多點開花2.0階段：試運營3.0階段：商業(yè)化落地數(shù)據(jù)：公司官網(wǎng)，東吳證券研究所18“蘿卜快跑”——百度自動駕駛出行服務(wù)平臺?

蘿卜快跑是百度旗下自動駕駛出行服務(wù)平臺，發(fā)揮百度自動駕駛技術(shù)積累優(yōu)勢，目前已于全國11個城市開放載人測試運營服務(wù)，實現(xiàn)超一線城市全覆蓋，領(lǐng)跑國內(nèi)Robotaxi行業(yè)。價值觀：安全第一，客戶為上，專業(yè)盡責(zé)，突破創(chuàng)新。愿景：成為全球智能駕駛產(chǎn)業(yè)領(lǐng)跑者，與合作伙伴一道為客戶提供最被信賴的產(chǎn)品和服務(wù)。使命：讓汽車更聰明，讓出行更簡單。?

2013年，百度無人車項目啟動。?

2018年，獲得北京市首批自動駕駛測試

?

2021年，發(fā)布全新升級的自動駕駛?

2016年，獲得美國加州政府頒發(fā)的全

牌照。出行服務(wù)平臺“蘿卜快跑”。球第15張自動駕駛路測牌照。?

2018年，與多家頭部車企達(dá)成戰(zhàn)略合作。?

2022年，重慶、武漢發(fā)布全無人商?

2017年，上海車展宣布Apollo計劃，?

2020年，百度共享無人車在長沙、重慶、

業(yè)化試點。Apollo正式誕生。北京等地開始運營。?

合作伙伴：擁有全球生態(tài)合作伙伴超過220家，匯聚全球開發(fā)者160,000名，從自動駕駛領(lǐng)域擴(kuò)展到整個智能交通體系，Apollo智能車聯(lián)合作伙伴包括：別克、北京現(xiàn)代、北汽新能源、比亞迪、長城、福特、廣汽豐田、紅旗、極狐、吉利、捷尼賽思、凱迪拉克、領(lǐng)克、雷克薩斯、啟辰、東風(fēng)悅達(dá)起亞、蔚來、威馬、星途。數(shù)據(jù)：公司官網(wǎng)，東吳證券研究所19“蘿卜快跑”——百度自動駕駛出行服務(wù)平臺?

截至2024年，自動駕駛服務(wù)平臺蘿卜快跑已在涵蓋北京、上海、廣州、深圳、重慶、武漢、成都、長沙、合肥、陽泉、烏鎮(zhèn)等11個城市的17個指定區(qū)域內(nèi)上線Robotaxi服務(wù)，累計訂單量600+萬。?北京：2024年2月，百度“蘿卜快跑”宣布首批獲準(zhǔn)北京大興機(jī)?武漢：2022年5月10日，百度自動駕駛出行服務(wù)平臺“蘿卜快跑”正式落地武漢經(jīng)開區(qū)，面向市民提供自動駕駛出行服務(wù)。場高速、以及大興機(jī)場部分區(qū)域的自動駕駛車輛載人示范應(yīng)用。?陽泉：2022年2月27日，百度自動駕駛出行服務(wù)平臺正式在陽泉上線，已在陽泉市城區(qū)、高新區(qū)運營，運營初期設(shè)立30個站點。?長沙：2020年4月19日，蘿卜快跑長沙地區(qū)開放體驗，首次通過快速路連接多個運營區(qū)域。?上海：2021年9月21日，“蘿卜快跑”示范應(yīng)用落地上海。?廣州：2021年7月17日，蘿卜快跑落地廣州面向大眾全面開放，在黃埔科學(xué)城區(qū)域開放200多個站點。?重慶：2022年8月7日，全國首個全車無人化示范運營資格在永川發(fā)放，百度“蘿卜快跑”在重慶正式開啟車內(nèi)無人的自動駕駛付費出行服務(wù)。?深圳：2022年2月17日，百度宣布“蘿卜快跑”正式落地深圳市中心區(qū)南山區(qū)，面向市民提供自動駕駛出行服務(wù)。數(shù)據(jù)：公司官網(wǎng)，東吳證券研究所20“如祺出行”——廣汽集團(tuán)旗下智慧出行平臺?

如祺出行是一家智能移動出行平臺，致力于搭建全方位、立體化的出行科技解決方案及服務(wù)體系，業(yè)務(wù)包括：1）出行服務(wù)，主要是網(wǎng)約車及Robotaxi服務(wù)；2）技術(shù)服務(wù)，主要是Al數(shù)據(jù)及模型解決方案、高精地圖；3）生態(tài)服務(wù)，主要是為司機(jī)及運力加盟商提供全套支持。?

發(fā)展歷程?

2022年4月，如祺出行開展車服業(yè)務(wù)，提供包括運營平臺、數(shù)據(jù)平臺、監(jiān)管平臺在內(nèi)的自動駕駛運營科技體系。?

2023年4月26日，如祺出行獲得智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范運營資格，自有Robotaxi車隊正式上線運營。?2018年8月，廣汽集團(tuán)成立移動出行項??2020年8月，開通佛山運營服務(wù)。2021年11月，與廣汽集團(tuán)、文遠(yuǎn)知行簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，開啟Robotaxi前裝車型設(shè)計、研發(fā)和量產(chǎn)落地的全面升級。2021年11月，打造廣州車展史上首個自動駕駛車輛試乘體驗項目。目組。?

2019年6月，如祺出行正式于廣州上線運營，隨后迅速擴(kuò)展服務(wù)范圍，包括推出企業(yè)用車服務(wù)、潔凈服務(wù)標(biāo)準(zhǔn)等。?

2019年10月，企業(yè)用車APP上線。??

歷史融資金額時間2024年7月2023年6月融資輪次IPO投資方公開發(fā)行廣州汽車工業(yè)集團(tuán)有限公司融資金額約9.69億港幣8.42億人民幣B輪廣汽集團(tuán)領(lǐng)投，小馬智行、文遠(yuǎn)知行、SPARX、瑞盛亞洲、廣州產(chǎn)投集團(tuán)、嶺南商旅集團(tuán)、工控資本等機(jī)

超10億元人民幣構(gòu)參投2022年4月A輪2021年12月2019年4月戰(zhàn)略融資天使輪廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司騰訊投資--歷史融資金額總計約23.82億人民幣數(shù)據(jù)：公司招股書，東吳證券研究所21“如祺出行”——廣汽集團(tuán)旗下智慧出行平臺?

高管團(tuán)隊姓名職務(wù)高管背景1997年入職，在廣汽集團(tuán)領(lǐng)導(dǎo)服務(wù)貿(mào)易板塊多項創(chuàng)新業(yè)務(wù)的組建，同時帶領(lǐng)廣汽商貿(mào)有限公司發(fā)展成為行業(yè)知名企業(yè)。之后又擔(dān)任廣汽集團(tuán)移動出行項目組組長，進(jìn)行出行業(yè)務(wù)的開拓和運營。在孵化如祺出行后，蔣華被集團(tuán)委任到如祺出行，負(fù)責(zé)業(yè)務(wù)開拓。蔣華首席執(zhí)行官香港科技大學(xué)商學(xué)院MBA專業(yè)碩士學(xué)位。2018年5月加盟OYO中國，作為運營副HanFeng

首席運營官

總裁兼區(qū)總經(jīng)理，從零搭建公司整體運營體系與增長策略，并在一年內(nèi)協(xié)助公司在中國市場拿下超過40萬間客房，超過1萬家加盟店。曾在上汽集團(tuán)財務(wù)公司、羅蘭貝格和漢能投資等公司任職，擁有豐富的金融和投資經(jīng)驗。孫雷宋德強(qiáng)副總裁首席技術(shù)官博士畢業(yè)于中科院計算所,先后就職于微軟,高德地圖,,美團(tuán)等公司。?

品牌優(yōu)勢國企背景大平臺，合規(guī)運營更安全。聚焦服務(wù)品質(zhì)，打造出行新境界。智能數(shù)據(jù)系統(tǒng)，科技護(hù)航智慧出行。數(shù)據(jù)：公司招股書，東吳證券研究所22“如祺出行”——廣汽集團(tuán)旗下智慧出行平臺?

商業(yè)模式圖：如祺出行平臺商業(yè)模式?

戰(zhàn)略合作伙伴數(shù)據(jù)：公司招股書，東吳證券研究所23“如祺出行”——廣汽集團(tuán)旗下智慧出行平臺?

截至2023年6月30日，共有261輛車（其中包括如祺出行擁有的30輛）參與Robotaxi服務(wù)項下的運營測試，共計測試時間約18490小時，已完成45.7萬公里的安全運行測試。?烏魯木齊：2023年9月13日，如祺出行新疆子公司在烏魯木齊市經(jīng)開區(qū)（頭屯河區(qū)）舉行簽約儀式，標(biāo)志著廣汽集團(tuán)旗下如祺出行網(wǎng)約車平臺正式落地烏魯木齊。??廣州：2019年6月，如祺出行于廣州上線。佛山：2020年8月6日，如祺出行開啟佛山運營服務(wù)。??中山、長沙：2022年6月，如祺出行?珠海：2021年4月22日，如祺宣布開通中山、長沙的運營服務(wù)。出行正式開通珠海運營服務(wù)。肇慶：2022年12月，如祺出行正式??深圳：2021年5月20日，如祺進(jìn)駐肇慶?！坛鲂行奸_通深圳服務(wù)?！?惠州：2022年12月，如祺出行正式√√√√進(jìn)駐肇慶。東莞：2021年10月13日，如祺出行正式開通東莞市運營。?廈門：2023年6月28日，如祺出行正式開通廈門運營。（這是繼2022年6月進(jìn)入長沙后，如祺出行在粵港澳大灣區(qū)之外聚焦運營的第二座城市。）數(shù)據(jù)：公司招股書，東吳證券研究所24二、Robotaxi何時能夠規(guī)模化商業(yè)落地？政策為前提，降本提效是直接驅(qū)動，運營錦上添花?

成本維度：聚焦車輛行駛過程中的人力成本以及車輛自身的軟硬件解決方案成本。?

效率維度：通過Robotaxi的規(guī)模化落地，降低運營車輛空載率，提升“賺錢”效率；同時高階智駕落地結(jié)合車路云體系的不斷完善，合理規(guī)劃路線避開高峰出行路段，降低堵車，提升效率。?

運營維度：運營商對于車輛調(diào)度、監(jiān)管、客服、安全兜底、資產(chǎn)服務(wù)等出行運營體系的構(gòu)建完善。降低成本提升效率權(quán)責(zé)劃分區(qū)域差異以及企業(yè)準(zhǔn)入

降低車輛購買成本：

提升運營車輛“賺錢”

意外事故發(fā)生后對于乘客和安全員（或有）以及OEM廠商之間的責(zé)任判定

不同區(qū)域差異較大增提升軟件算法能力效率加政策制定成本

降低車輛運營成本：

提升乘客時間利用效

企業(yè)準(zhǔn)入體系搭建尚無人化率和道路出行效率未標(biāo)準(zhǔn)化完成消費者層面——市場驅(qū)動：降本提效（技術(shù)提升）政府層面——政策驅(qū)動：政策準(zhǔn)入（與技術(shù)配合）車輛調(diào)度安全監(jiān)管以及兜底運營客服座艙服務(wù)升級車輛和資產(chǎn)增值服務(wù)金融保險保險相關(guān)業(yè)務(wù)企業(yè)層面——運營體系完善：商業(yè)模式創(chuàng)新帶來的增值利潤（企業(yè)向上的驅(qū)動）數(shù)據(jù)：東吳證券研究所繪制26限制一——政策：落地區(qū)域及權(quán)責(zé)劃分，決定準(zhǔn)入?

Robotaxi政策法規(guī)是其大規(guī)模普及的重要限制條件。?

權(quán)責(zé)劃分難定是主要原因，當(dāng)前國內(nèi)主機(jī)廠通過“領(lǐng)航輔助駕駛”功能避開“L2/L3”的對于駕駛員和廠商之間責(zé)任劃分；但Robotaxi功能提升至L4級別無人（無安全員）駕駛，乘客與車輛行駛無直接交互，意外事故后的責(zé)任歸屬方的判定是制約政策部門放開L4準(zhǔn)入的主要原因。?

區(qū)域差異化增加政策落地難度，國內(nèi)不同省市車輛駕駛習(xí)慣和道路基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)不盡相同，因此需要地方政府各自根據(jù)本地區(qū)實際路況和車況進(jìn)行適配性政策落地，增加政策準(zhǔn)入成本。?

Robotaxi企業(yè)準(zhǔn)入資質(zhì)審核體系尚未構(gòu)建完成。OEM或者第三方智駕解決方案提供商的智駕資質(zhì)能力評價體系尚未完成，不支持批量準(zhǔn)入審核，限制產(chǎn)業(yè)市場化商業(yè)落地。圖：Robotaxi政策類別與意義數(shù)據(jù)：羅蘭貝格，東吳證券研究所27限制二——技術(shù)：智駕的場景泛化能力，決定體驗?

Robotaxi要求行駛過程中算法處理能力的全面泛化通用。L3級別有條件的自動駕駛向L4及完全自動駕駛提升，要求感知端算法的精確識別以及規(guī)控端算法更加全面靈活的處理能力，車輛以算法自主控制行駛的瓶頸轉(zhuǎn)變?yōu)椤救绾握_預(yù)測周圍環(huán)境變化并合理規(guī)劃行駛路徑】。特斯拉首次提出應(yīng)用World

Model世界模型的方式，將自動駕駛場景問題轉(zhuǎn)為預(yù)測視頻的下一幀，以End-to-End算法+大數(shù)據(jù)閉環(huán)訓(xùn)練的范式培養(yǎng)算法的認(rèn)知泛化能力，實現(xiàn)【具身智能】，支持L4級別的完全自動駕駛。圖：智能駕駛功能提升與內(nèi)核技術(shù)迭代4完全無人駕駛，算法成熟，車端駕駛硬件減配；車云一體化提升。L5：無人駕

加速場景識別和處理邏輯的泛化駛或采用Rule-base3L3+

~L4：完

功能變化：場景覆蓋更全，無Corner

Case車端推理：全域端到端，泛化性更強(qiáng)，認(rèn)知驅(qū)動與Learning-base全自動駕駛結(jié)合形式來過渡

云端訓(xùn)練：世界模型助力仿真，加速模型進(jìn)化2功能變化：由以人為主逐步轉(zhuǎn)向以車為主，新增高速/城區(qū)等道路領(lǐng)航。車端推理：Transformer助力感知端到端，規(guī)控主要依賴Rule-base。特斯拉HydraNet多頭任務(wù)處理加速數(shù)據(jù)訓(xùn)練推理L2+

~L3：有

條件自動駕駛

云端訓(xùn)練：Transformer賦能自動標(biāo)注，數(shù)據(jù)為瓶頸，數(shù)據(jù)驅(qū)動。1功能變化：L1為車輛感知升級，輔助跟車；L2增加車道保持，輔助變道等功能，不涉及底盤。車端推理：感知算法架構(gòu)采用DNN/CNN/RNN卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，規(guī)控完全依賴Rule-base。L1+L2：完全

輔助駕駛

云端訓(xùn)練：搜集路測數(shù)據(jù)人工清洗/標(biāo)注而后訓(xùn)練，人工標(biāo)注為瓶頸，工程師驅(qū)動。數(shù)據(jù)：東吳證券研究所繪制28限制三——企業(yè)運營：完善客戶體驗及企業(yè)增值?

企業(yè)端，當(dāng)前國內(nèi)圍繞Robotaxi的系列服務(wù)和增值業(yè)務(wù)體系尚未完善，僅處于初期起步階段。?

車輛出行服務(wù)持續(xù)迭代。Robotaxi基礎(chǔ)的車輛出行服務(wù)隨政策試點城市的逐步放開，已基本完成模式構(gòu)建，在有安全員的前提下，特定的運營平臺的Robotaxi可以支持特定路線的商業(yè)化落地，未來隨技術(shù)提升和政策進(jìn)一步放開，或可在無隨車安全員的背景下實現(xiàn)高效低成本用車。?

車輛服務(wù)運營起步發(fā)展。車輛服務(wù)運營涵蓋車車/人車之間必要的內(nèi)外部交互服務(wù)以及Robotaxi車輛的售后維保等相關(guān)服務(wù)。與車輛出行服務(wù)相匹配，艙內(nèi)人車交互+艙外車路/車車交互的監(jiān)管設(shè)置（車路云）等均有初步布局；但售后運維門檻較普通車輛更高，現(xiàn)有運營商也正在積極布局包括專業(yè)售后/專屬高標(biāo)準(zhǔn)汽配以及專業(yè)運營中心等，與當(dāng)前后市場服務(wù)點協(xié)同并用。?

車輛資產(chǎn)運營尚處早期。Robotaxi未來規(guī)?；涞睾蟮南嚓P(guān)金融保險等數(shù)據(jù)資產(chǎn)運營增值業(yè)務(wù)。圖：Robotaxi運營服務(wù)區(qū)塊數(shù)據(jù)：羅蘭貝格《自動駕駛出租車（Robotaxi）商業(yè)化趨勢展望2024》，東吳證券研究所29成本下降帶來企業(yè)盈利提升和用戶使用成本下降?

對于更低成本，更強(qiáng)經(jīng)濟(jì)效益的追求是驅(qū)動Robotaxi未來逐步替代原有出行方式的市場化力量。降本的主要：1）Robotaxi無人跟車，降低駕駛員人力成本。2）技術(shù)進(jìn)步帶來整車智駕軟硬件解決方案成本降低。同時Robotaxi通過增加運營時長，降低空載率來提升運營效率，增加收入。?

1）對于消費者，出行成本下降是接受Robotaxi無人運營車輛的主要驅(qū)動，替代B端出租車/網(wǎng)約車甚至部分中低端C端私人車輛。2）對于運營商，提升車效和人效可以進(jìn)一步增加創(chuàng)收。根據(jù)我們測算，樂觀預(yù)計未來無人化Robotaxi的單車年均凈利潤有望達(dá)到傳統(tǒng)網(wǎng)約車的7倍左右。?

核心假設(shè)：1）車輛維持60萬km強(qiáng)制報廢；2）Robotaxi降低空載率，單車日均有效運營里程數(shù)增加；3）云監(jiān)管狀態(tài)下Robotaxi監(jiān)管人效隨技術(shù)可靠性提升而逐步提升；4）單公里正常收費假設(shè)維持2.5元不變；5）隨車輛智能化程度升高，保險費用隨之提升，后隨技術(shù)突破逐步下降。圖：Robotaxi全生命周期運營總成本拆解：羅蘭貝格《自動駕駛出租車（Robotaxi）商業(yè)化趨勢展望2024》，東吳證券研究所數(shù)據(jù)30成本下降帶來企業(yè)盈利提升和用戶使用成本下降Robotaxi+網(wǎng)約車當(dāng)前Robotaxi+云監(jiān)管未來-保守Robotaxi+無監(jiān)管未來-保守安全員以年化收入以及成本進(jìn)行核算當(dāng)前當(dāng)前未來-樂觀當(dāng)前未來-樂觀智駕模塊/萬元整車其他模塊/萬元合計/萬元單公里燃料成本/元全年燃料成本/萬元后臺運營成本/萬元人力成本/萬元0.015.015.00.22.20.08.015.023.00.22.70.08.015.023.00.23.21.02.014.016.00.23.21.01.013.014.00.23.21.08.015.023.00.23.61.02.014.016.00.23.61.01.013.014.00.23.61.0購買成本使用成本7.29.63.20.60.40.00.00.0年度使用成本合計/萬元9.40.412.31.07.41.54.90.64.60.44.62.04.60.84.60.4保險費用/萬元保養(yǎng)費用（硬件）/萬元年均成本年度維保成本0.20.20.40.40.40.40.40.412.819.015.910.39.314.310.89.7車輛殘值/萬元使用年限1.05.01.04.01.03.31.03.31.03.31.03.01.03.01.03.0行駛里程/萬KM天均行駛里程/KM年均行駛里程/萬KM車輛日內(nèi)工作時長/H每小時實際運營里程/KM單均載客里程/KM每小時單數(shù)60.0328.812.012.027.46.660.0411.015.015.027.46.660.0493.218.018.027.46.660.0493.218.018.027.46.660.0493.218.018.027.46.660.0547.920.020.027.46.660.0547.920.020.027.46.660.0547.920.020.027.46.6使用效率指標(biāo)2.52.11.32.93.30.23.33.8載客率60.0%16.42.550.0%13.72.530.0%8.22.370.0%19.21.580.0%21.91.25.0%1.4380.0%21.91.590.0%24.71每小時有效運行里程/KM單公里收入/元年均收入/萬元年均凈利潤/萬元18.05.218.8-0.312.4-3.518.98.617.38.03.0-11.324.013.218.08.3數(shù)據(jù)：汽車之家，東吳證券研究所312026年或是Robotaxi大規(guī)模量產(chǎn)元年?

我們認(rèn)為2026年或可見證Robotaxi規(guī)?；慨a(chǎn)落地。?

催化一：政策陸續(xù)放開。當(dāng)前國內(nèi)主要一二線城市包括北京、上海、廣州、深圳、杭州、重慶等地已在政策維度開放試點準(zhǔn)入，監(jiān)管積極開放，擴(kuò)大路測范圍，并探索產(chǎn)品準(zhǔn)入和商業(yè)化運營的初步規(guī)則定義。?

催化二：技術(shù)快速迭代，成本有效降低。行業(yè)核心參入者正逐步推動技術(shù)突破、優(yōu)化供應(yīng)鏈、維持有效的投入產(chǎn)出水平，促使Robotaxi單位服務(wù)成本逐步下降。?

催化三：玩家加速推進(jìn)。特斯拉預(yù)計于24年8月發(fā)布自身Robotaxi，并于2025H2正式開啟量產(chǎn)落地，2026年起北美市場普及。國內(nèi)百度、如祺、文遠(yuǎn)等玩家也在加速推進(jìn)落地，完善出行服務(wù)運營和車輛服務(wù)運營體系，占領(lǐng)消費者心智。圖：Robotaxi各要素成熟水平數(shù)據(jù)：弗若斯特沙利文、中國交通運輸部及中國汽車工業(yè)協(xié)會、曹操出行招股書、如祺出行招股書、HKEXnews，東吳證券研究所32政策+技術(shù)加持，運營體系完善，規(guī)模化量產(chǎn)可期?

三階段政策門檻放寬，技術(shù)進(jìn)步支持規(guī)?；当?，先進(jìn)廠商積極探索商業(yè)化運營服務(wù)體系。?

第一階段：技術(shù)初步成熟，政策開放試點（2022~2026年）。當(dāng)前國內(nèi)已在一線城市以及部分二線城市開放Robotaxi試點運營以及準(zhǔn)入牌照，百度蘿卜快跑在武漢部分路段開啟運營；同時，匹配“車路云”的道路相關(guān)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)加速推進(jìn)，支持規(guī)范化落地運營。?

第二階段：隨技術(shù)成熟支持規(guī)?；慨a(chǎn)，牌照門檻放寬，車型量產(chǎn)加速（2026~2029年）。OEM主機(jī)廠與智駕技術(shù)企業(yè)推動L4級別自動駕駛功能落地，政策放寬下玩家批量涌入，產(chǎn)批規(guī)模迅速提升。?

第三階段：運營體系逐步完善，金融保險/售后體驗/遠(yuǎn)程監(jiān)控/資產(chǎn)增值等業(yè)務(wù)規(guī)范化運行。（2030年+）圍繞Robotaxi提升出行效率后的系列衍生業(yè)務(wù)持續(xù)開拓，商業(yè)化體系構(gòu)建完成，智駕技術(shù)公司/OEM主機(jī)廠和出行運營平臺同步受益。圖：Robotaxi商業(yè)化各關(guān)鍵階段主體與政策數(shù)據(jù)：弗若斯特沙利文、中國交通運輸部及中國汽車工業(yè)協(xié)會、曹操出行招股書、如祺出行招股書、HKEXnews，東吳證券研究所33三、Robotaxi如何進(jìn)行商業(yè)變現(xiàn)？智駕技術(shù)升級催生無人運營Robotaxi，進(jìn)一步降本?

以網(wǎng)約車為代表的線上智慧出行借助互聯(lián)網(wǎng)便利性的優(yōu)勢提升用戶打車效率和使用體驗，網(wǎng)約車市場規(guī)模迅速擴(kuò)張。展望未來，隨【軟硬件技術(shù)升級+政策限制放寬】，Robotaxi有望憑借【低成本+高效率】的出行優(yōu)勢實現(xiàn)自身滲透率的迅速提升，成為未來更明確的發(fā)展趨勢。?

L4及以上智能駕駛技術(shù)進(jìn)步并普及是Robotaxi商業(yè)化落地的大前提。根據(jù)第三方機(jī)構(gòu)預(yù)測，國內(nèi)L4/5級智能駕駛滲透率預(yù)計于2026~2027年出現(xiàn)拐點性質(zhì)爆發(fā)性增長，2030年滲透率提升至接近10%（以所有當(dāng)年新增銷售車輛為基數(shù)）。圖：高級別智駕功能滲透率快速提升數(shù)據(jù)：乘聯(lián)會，交強(qiáng)險，東吳證券研究所測算35共享出行占比增加，線上智慧出行逐步成為趨勢?

線上智慧出行（網(wǎng)約車）占國內(nèi)共享出行比例迅速增加，從2020年34%至2023年提升至43%，移動互聯(lián)網(wǎng)普及趨勢提升消費者圖：國內(nèi)網(wǎng)約車和出租車保有量以及日均訂單量300252015105對網(wǎng)約車的使用頻率，網(wǎng)約車用戶規(guī)模從

2502020年3.65億人提升至2023年5.28億人。?

網(wǎng)約車相比出租車：具備客單價更低+里程

150200相對更短的特征，憑借更低客單均價獲得更高單日訂單量。2020~2023年國內(nèi)網(wǎng)約車保有量從112增加至279萬臺，網(wǎng)約車司機(jī)數(shù)目至2024年5月增加至700萬人以上；相比而言，出租車整體保有量相對穩(wěn)定。1005000202020212022出租車保有量/萬臺2023網(wǎng)約車保有量/萬臺網(wǎng)約車單車日均訂單-臺/右軸出租車單車日均訂單-臺/右軸圖：假設(shè)國內(nèi)網(wǎng)約車和出租車客單均價相當(dāng)/元圖：國內(nèi)共享出行市場規(guī)模以及網(wǎng)約車占比變化2524242323222221440042004000380036003400320055%50%45%40%35%30%24.0024.0023.0022.0020202021202220232020202120222023中國【出租+網(wǎng)約】合計市場規(guī)模/億元網(wǎng)約車占共享出行（出租+網(wǎng)約）比例網(wǎng)約車以及出租車客單均價/元數(shù)據(jù)：弗若斯特沙利文、中國交通運輸部及中國汽車工業(yè)協(xié)會、曹操出行招股書、如祺出行招股書、HKEXnews，東吳證券研究所36測算B端：2026年起Robotaxi或可開啟規(guī)?；\營?

Robotaxi【車效提升+人效提升】驅(qū)動的客單均價迅速下滑是滲透率快速提升的主要驅(qū)動因素。?

根據(jù)我們測算，2026年為國內(nèi)Robotaxi起量的質(zhì)變元年，當(dāng)年滲透率0.2%，客單價下滑至26元/次，全行業(yè)Robotaxi保有量提升至10萬輛左右，日均訂單提升至1臺+，用戶初步接受。?

2027~2030年行業(yè)迅速變化，Robotaxi滲透率快速提升，保有量由10萬臺增加值300萬臺左右（考慮自2029年起的規(guī)?；蕴桨殡S客單均價持續(xù)下滑至低于出租/網(wǎng)約車，年化訂單總數(shù)200億單以上，規(guī)?；\營或?qū)⑼耆涞?。圖：Robotaxi國內(nèi)市場規(guī)模測算2022-20230.250.82024E1.252.02025E22026E62027E302028E602029E1002030E150Robotaxi新增銷量/萬Robotaxi保有量/萬0.54.010.00.441.202636.07.886.002496.0190.0100.5614.5021300.0208.0519.0020年度總訂單量/0.010.55500.020.55400.060.82300.151.002840.3011.5023億單車日均訂單數(shù)Robotaxi客單均價/元Robotaxi市場規(guī)模/億元0.50.61.84.111.40.2%189.23.7%926.817.4%2111.738.6%4161.074.6%Robotaxi占共享出行比例0.0%0.0%0.0%0.1%??備注一：Robotaxi客單均價自當(dāng)前50元人民幣左右快速下降，至2026~2027年下降至與出租/網(wǎng)約車基本相當(dāng)水平，后續(xù)更低。備注二：Robotaxi日均行駛里程的快速提升帶動車輛淘汰更新加快，3~4年為合理淘汰年限。數(shù)據(jù)：東吳證券研究所測算37測算C端：自購車輛用于Robotaxi可持續(xù)創(chuàng)收?

展望中長期，自購車輛用于Robotaxi運營或成為部分中低端【車輛工具化】車型車主的更優(yōu)選擇。?

核心假設(shè)如下：1）Robotaxi單公里出行成本未來下降至1元；2）自用車輛年均行駛里程2萬KM，中性預(yù)期Robotaxi用車年均行駛里程12萬KM，其中10萬km可用于共享出行；3）考慮自購車共享化過程的摩擦成本，自購Robotaxi載客率低于專業(yè)Robotaxi（80%）；4）保養(yǎng)費/保險費/年均折舊等隨行駛路程加長而增加。圖：Robotaxi不同運營模式對比未來技術(shù)成熟后，幾種模式的對比自購自駕13自購Robotaxi+共享共享Robotaxi購買成本/萬元130.212單公里燃料成本/元年均行駛里程/萬km年化燃料成本/萬元0.220.3682.165使用年限/年殘值/萬元0成本1.50.52.51年均折舊/萬元保險費用/萬元1.440.5保養(yǎng)費用（硬件）/萬元車位費用/萬元0.040.50.240.56.41年化成本合計/萬元對外單公里收入/元對外里程數(shù)/萬km載客率2.82010年度收益075%7.51.1收入/萬元年均使用凈收益/萬元-2.8-2.0數(shù)據(jù)：汽車之家，東吳證券研究所測算38長期空間：C2C模式下，替代部分中低端私人出行?

國內(nèi)C端私人出行市場的Robotaxi轉(zhuǎn)型依然圖：各價格帶銷量占比具備千萬輛以上的成長空間，集中于視汽車為出行代步“工具”的消費人群。?

當(dāng)前國內(nèi)20萬元以下價格帶銷量占比合計接近70%，該領(lǐng)域用戶購車以“工具”需求代步用車為主，品牌以及娛樂屬性相對較弱，未來在Robotaxi低成本出行的優(yōu)勢下，具備較高的置換概率。?

根據(jù)我們測算，對應(yīng)不同價格區(qū)間潛在被置換的市場空間來算，國內(nèi)乘用車市場保守/中性/樂觀維度可被Robotaxi取代的市場銷量空間分別為1005/1290/1411萬臺。40.0%35.0%30.0%25.0%20.0%15.0%10.0%5.0%0.0%0-5萬5-10萬10-15萬15-20萬汽車消費屬性/百分評分制潛在被置換空間中性對應(yīng)可被置換銷量規(guī)模/萬臺對應(yīng)中樞銷量規(guī)價格區(qū)間銷量占比模/萬臺工具10010080面具0玩具保守90%90%70%50%30%20%10%0%樂觀100%100%85%65%45%35%25%15%保守中性70樂觀0-5萬703.5%18.0%31.0%15.0%13.0%6.0%00100%100%80%633244341507870360527195117425-10萬36062030026012017010003604961801043610-15萬15-20萬20-25萬25-30萬30-40萬40萬以上204040405060060060%402030303040%3030%248.5%2020%1734435.0%1010%0101539替代C端出行，有望驅(qū)動Robotaxi銷量中樞增長?

以C端私人出行年銷量對應(yīng)的社會穩(wěn)態(tài)總運力需求為錨，Robotaxi運營效率更高降低保有量中樞，但集中運營年均里程數(shù)增加加速更替，對沖部分保有量中樞下滑對年銷量的負(fù)向影響。根據(jù)我們初步測算，單臺Robotaxi的通過運營時長以及載客效率的提升帶動的運力供給，可實現(xiàn)對于3臺左右C端私人保有汽車的替代。圖：Robotaxi替代C端私人保有杠桿能力測算相比人工運營，Robotaxi載客效率提升假設(shè)1：私人保有穩(wěn)態(tài)8~12年使用壽命假設(shè)2：私人年均2萬千米的出行里程需求滿足等量運力需求下的替代相比人工運營，Robotaxi天均運營時長提升相比人工運營，Robotaxi車輛壽命下降至3年C端私人保有汽車使用壽命/年8.0

10.0

12.0Robotaxi年均里程單臺私人保有汽車置換數(shù)保有車型年度運營里程/km-16.020.024.080.0%16.017.018.00.330.310.300.420.390.370.500.470.44B端Robotaxi85.0%90.0%載客效率數(shù)據(jù)：東吳證券研究所測算40B2C/C2C模式運營，出行向智慧共享出行的邁進(jìn)?

未來Robotaxi商業(yè)模式維度，我們認(rèn)為：?

中長期（2030年之后）B2C+C2C模式相結(jié)合，專業(yè)運營以及車主自由Robotaxi共享化成為趨勢。?

中短期（2030年以前）依然以B2C為主，專業(yè)平臺自有/外購Robotaxi用于車輛運營。其主要呈現(xiàn)平臺涵蓋OEM自運營模式（例如特斯拉）、混合型平臺模式（自有運力+外部運力結(jié)合）以及聚合型平臺模式（提供平臺服務(wù)聚合外部運力）。圖：Robotaxi運營模式圖解數(shù)據(jù)：羅蘭貝格《自動駕駛出租車（Robotaxi）商業(yè)化趨勢展望2024》，東吳證券研究所41四、Robotaxi對于特斯拉的意義如何？不同運營模式比較：短期拼技術(shù)，長期控流量?

B2C運營平臺核心競爭力圍繞“技術(shù)”+“流量”兩大維度。?

自有車輛運營模式憑借“數(shù)據(jù)全鏈條閉環(huán)”保持技術(shù)持續(xù)領(lǐng)先，但以O(shè)EM主機(jī)廠/智駕技術(shù)公司為代表的自運營模式玩家需要保證高銷量來維持規(guī)模效應(yīng)。?

聚合型平臺模式憑借自身專業(yè)的“流量掌控+精準(zhǔn)需求匹配”優(yōu)勢進(jìn)一步凸顯，但短期尚未標(biāo)準(zhǔn)化的Robotaxi服務(wù)待定的運營管理問題較為明顯。?

混合型平臺模式相對兼容，基于網(wǎng)約車業(yè)務(wù)已掌握堅實的用戶基盤和真實場景的運營經(jīng)驗和數(shù)據(jù)資產(chǎn)，能使長尾和邊緣場景數(shù)據(jù)得到有效收集和閉環(huán)反饋，促進(jìn)自動駕駛技術(shù)成熟；并通過真實用戶需求形成精準(zhǔn)的用戶洞察，長期持續(xù)地培育市場。模式玩家優(yōu)勢頭部OEM主機(jī)廠自運營模式技術(shù)閉環(huán)頭部自動駕駛技術(shù)公司出行服務(wù)運

弱勢OEM主營商機(jī)廠混合型平臺模式兼容出行服務(wù)提

弱勢自動駕供商

駛技術(shù)公司聚合型平臺模式出行服務(wù)運營商流量洞察圖：Robotaxi“金三角”數(shù)據(jù)：羅蘭貝格《自動駕駛出租車（Robotaxi）商業(yè)化趨勢展望2024》，東吳證券研究所43自運營與聚合型模式或為中長期競爭力玩家?

整體運營模式方面，Robotaxi平臺商憑借降低駕駛員支出，提升載客率實現(xiàn)系統(tǒng)性降本；平臺通過更低的定價模式吸引用戶，同時保證自身相對傳統(tǒng)人工駕駛員模式更高的盈利水平。?

我們認(rèn)為，混合型模式短期落地更快；中長期來看，自運營以及聚合型平臺將憑借更加專業(yè)化的競爭力主導(dǎo)Robotaxi行業(yè)發(fā)展。核心競爭力：自有硬件架構(gòu)設(shè)計與數(shù)據(jù)回傳保持匹配，全棧數(shù)據(jù)閉環(huán)帶來大規(guī)模+高質(zhì)量數(shù)據(jù)，支持高頻+及時的算法迭代。自有運營模式

盈利模式：自有車輛或用戶購車后企業(yè)回租來提供Robotaxi服務(wù)，以自有車輛為主，交易額直接產(chǎn)生收入，利用主機(jī)廠本身的中后臺研發(fā)賦能。核心競爭力：頭部集聚式的平臺性流量，深耕終端市場保證用戶需求的快速反饋和精準(zhǔn)匹配聚合型運營平臺服務(wù)商

盈利模式：作為第三方平臺匹配市場用戶需求，并聚攏OEM主機(jī)廠或私人車輛資源來提供服務(wù)，平臺收取固定比例的傭金分成，多為地圖商/互聯(lián)網(wǎng)流量平臺相對占優(yōu)。核心競爭力：短期集成數(shù)據(jù)閉環(huán)的技術(shù)競爭力和流量平臺的市場洞察力，快速落地混合型運營平臺服務(wù)商

OEM主機(jī)廠或其他第三方智駕技術(shù)公司自營車輛，同步聚攏外部車輛資源，自運營平臺，兼顧數(shù)據(jù)閉環(huán)帶來的高質(zhì)量回傳與流量賦能的優(yōu)勢，加速市場區(qū)域覆蓋。數(shù)據(jù)：東吳證券研究所繪制44特斯拉全自研智駕技術(shù)支持Robotaxi落地?

2019年，馬斯克在自動駕駛?cè)栈?

2022年，馬斯克表示Robotaxi有?

2016年，馬斯克在《特斯拉宏圖第二篇章》中提出特斯拉的Robotaxi概念。動上進(jìn)一步細(xì)化了Robotaxi的計劃，

望在2024年推出。稱在第一階段，Robotaxi的業(yè)務(wù)模

?

2024年4月，馬斯克宣布將在8月式會類似網(wǎng)約車、共享汽車。

8日發(fā)布特斯拉Robotaxi。?

特斯拉Robotaxi核心技術(shù)：FSD完全自動駕駛軟硬件+高性能云端計算平臺FSD全套車端智駕硬件FSD端到端算法+閉環(huán)數(shù)據(jù)高性能云端計算平臺?

融合視覺感知、感知、超聲波感知?

算法能力+數(shù)據(jù)相輔相成，標(biāo)準(zhǔn)化硬件采集的數(shù)據(jù)閉環(huán)訓(xùn)練，強(qiáng)化對復(fù)雜交通場景的理解與應(yīng)對能力，實現(xiàn)城市等復(fù)雜多變的道路環(huán)境下的完全自動駕駛。?

強(qiáng)大云端超算中心，Dojo落地支持海量數(shù)據(jù)高效訓(xùn)練應(yīng)用，加速算法迭代。等多種傳感器技術(shù)，自研FSD大算力智駕芯片支持邊緣端推理計算，更加高效的實現(xiàn)識別處理和規(guī)劃執(zhí)行。圖：特斯拉公布的APP自動叫車預(yù)覽畫面圖：特斯拉Robotaxi概念車數(shù)據(jù)：東吳證券研究所繪制45邊緣硬件：自研FSD(NPU)，保障算力及功能領(lǐng)先?

特斯拉自動駕駛硬件解決方案持續(xù)升級，2016年10月由Mobileye黑盒轉(zhuǎn)為英偉達(dá)開放，逐步掌握智駕算法后，2019年全自研FSD芯片上車，2023年新一代FSD方案上車，芯片再升級。?

自研智駕芯片保障成本與性能雙領(lǐng)先。特斯拉自2016年2月組建智駕芯片研發(fā)團(tuán)隊，2019年4月FSD芯片正式搭載上車，單車搭載2顆FSD芯片；每顆配置

4個三星

2GB內(nèi)存顆粒，單

FSD總計8GB，同時每顆

FSD配備一片東芝的

32GB閃存以及一顆

Spansion的

64MB

NOR

flash

用于啟動。憑借NPU針對AI計算更好的專業(yè)適用性，3.0時代FSD芯片以14nm制程+260mm2面積實現(xiàn)144TOPS算力，相比英偉達(dá)12nm制程+350mm2支持30TOPS

AI算力更為領(lǐng)先。圖：特斯拉硬件解決方案迭代版本HW1.0HW2.0HW2.5HW3.02019年

4月TeslaFSDHW4.02023Q2起，2024普及TeslaFSD推出時間計算平臺2014年

9月MobileyeEyeQ32016年

10月NvidiadrivePX22017年

7月NvidiadrivePX2+1-MobileyeEyeQ31-Nvidia

Tegra31-Nvidia

Parker

SoC（1-

2-Nvidia

Parker

SoC（1-2-FSD2.0

芯片（7nm制程，

20個

CPU核+3個

NPU）2-FSD

1.0（14nm制程，12個CPU核+2

個

NPU）核心處理器NvidiaPascalGPU+1-NvidiaPascalGPU+1-Infineon

TriCore

CPU）Infineon

TriCore

CPU）算力（TOPS)0.256Tops12Tops144Tops720T