連接機(jī)器人這里使用的機(jī)器人是EPSONT3系列的一款Scara機(jī)器人。機(jī)器人的編程軟件使用的是EPSONRC++V7.4.5版本，如果大家需要該軟件，可以通過公眾號回復(fù)304。首先需要建立與機(jī)器人之間的連接，一般與機(jī)器人之間連接有兩種方式，一種是USB串口，一個是以太網(wǎng)口，這里采用的是以太網(wǎng)接口。SPEL+命令EPSON機(jī)器人編程使用的是SPEL+語言，需要參考SPEL+的相關(guān)命令進(jìn)行編程。這里羅列幾個EPSON以太網(wǎng)編程的關(guān)鍵命令。1、SetNet命令參數(shù)列表：通信端口編號：指定要設(shè)置參數(shù)的TCP/IP的端口編號。范圍為201～216。主機(jī)地址：指定主機(jī)的IP地址。TCP/IP端口編號：指定TCP/IP端口編號。終止符：指定CR、LF、CRLF中某個行末字符。流控制：是指軟件流控制，默認(rèn)為NONE。超時時間：以秒指定收發(fā)的最長時間。指定0時，超時則變?yōu)闊o限。通信協(xié)議：指定通信的協(xié)議（TCP/UDP）類型。使用示例：SetNet

#201,

"192.168.0.1",

2001,

CRLF,

NONE,

02、OpenNet命令格式：OpenNet#端口編號AsClient/Server參數(shù)列表：端口編號：指定要打開的TCP/IP端口編號的整數(shù)值。端口編號的范圍為201～216。使用示例：Functiontcpip

Stringdata$

OpenNet

#201AsClient

WaitNet

#201

Input

#201,

data$

Print

"received

'",

data$,

"'

fromhost1"

Fend3、ChkNet命令格式：ChkNet(通信端口編號)參數(shù)列表：通信端口編號：指定TCP/IP端口編號（201～216）。返回值返回接收字符數(shù)（整數(shù)值）。如果不存在接收數(shù)據(jù)，以下負(fù)值返回端口狀態(tài)。-1

端口已打開，但是未確立通信-2

其他任務(wù)正在使用端口-3

未打開端口使用示例IntegernumChars

numChars

=

ChkNet(201)4、LineInput命令格式：LineInput#端口編號,字符串變量名$參數(shù)列表：端口編號：表示文件、通信端口、數(shù)據(jù)庫或裝置的ID編號。字符串變量名$：指定字符串變量名。EPSON編程1、TCP子函數(shù)'定義接收和輸出變量

GlobalStringReceiveData$,

SendData$

FunctionASTCPClient

'設(shè)置IP地址、端口號、結(jié)束符等

SetNet

#201,

"192.168.1.100",

2000,

CRLF,

NONE,

0

'機(jī)器人作為客戶端，打開端口

OpenNet

#201AsClient

'等待連接

WaitNet

#201

'連接成功顯示

Print

"TCPConnectOK....."

Do

'斷線重連

IfChkNet(201)

=

-3Then

'檢查端口狀態(tài)(>0

時為緩沖字符數(shù)量.<0

為異常狀態(tài))

CloseNet

#201

'關(guān)閉端口再重連

Wait0.2

OpenNet

#201AsClient

'打開客戶端

WaitNet

#201

'等待連接

EndIf

'接收上位機(jī)數(shù)據(jù)

IfChkNet(201)

>

0Then

LineInput

#201,

ReceiveData$

Print"【"

+Date$

+

"

"

+Time$

+

"】"

+

"接收到上位機(jī)的數(shù)據(jù)："

+ReceiveData$

EndIf

'發(fā)送數(shù)據(jù)

IfSendData$

<>

""

Then

Print

#201,

SendData$

Print

"【"

+

Date$

+

"

"

+

Time$

+

"】"

+

"發(fā)送給上位機(jī)："

+

SendData$

SendData$

=

""

EndIf

Loop

Fend2、主函數(shù)調(diào)用Functionmain

'多線程執(zhí)行

XqtASTCPClient

Fend通信測試1、先用網(wǎng)絡(luò)調(diào)試助手開一個TCPServer，IP地址是192.168.1.100，這里大家