第三篇

助跑

主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項(xiàng)目五

涂膠應(yīng)用項(xiàng)目六碼垛應(yīng)用第三篇

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項(xiàng)目六碼垛應(yīng)用【項(xiàng)目描述】

工業(yè)機(jī)器人碼垛在碼垛行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。碼垛機(jī)器人大大節(jié)省了勞動(dòng)力，節(jié)省空間。碼垛機(jī)器人運(yùn)作靈活精準(zhǔn)、快速高效、穩(wěn)定性高，作業(yè)效率高。有很多個(gè)原因，包括類、工包裝的種廠環(huán)境和客戶需求等將碼垛變成包裝工廠里一塊難啃的骨頭。為了克服這些困難，讓學(xué)生熟練進(jìn)行碼垛與拆垛任務(wù)，在該賽項(xiàng)中，設(shè)計(jì)了碼垛與拆垛任務(wù)。本項(xiàng)目主要介紹碼拆垛臺(tái)與夾爪工具的拆裝、并實(shí)現(xiàn)不同形式的碼垛和拆垛任務(wù)。思政小故事——環(huán)境環(huán)保類環(huán)境綠色化——ERO水泥回收機(jī)器人

為了解決飄散在空氣中的大量粉塵和建筑工人要承擔(dān)的巨大安全隱患問(wèn)題，來(lái)自瑞典設(shè)計(jì)學(xué)院的OmerHaciomeroglu設(shè)計(jì)了一款ERO水泥回收機(jī)器人。ERO利用高壓水槍侵蝕混泥土表面，使其產(chǎn)生裂縫隨之瓦解，混泥土中的砂石與鋼筋混泥土從而被分離。在這個(gè)資源稀缺的大環(huán)境下，ERO不僅降低了運(yùn)送回收處理的成本，更能有效的減少被浪費(fèi)的建筑廢料，構(gòu)建一個(gè)更安全的拆除作業(yè)環(huán)境。任務(wù)三碼垛的示教編程【任務(wù)要求】通過(guò)本任務(wù)，在簡(jiǎn)單了解Offs指令、RelTool指令的基礎(chǔ)上，能使用Offs指令完成平行碼垛；能使用RelTool指令完成三花垛?！救蝿?wù)目標(biāo)】1.能實(shí)現(xiàn)I/O板配置和信號(hào)創(chuàng)建。2.會(huì)使用Offs指令完成平行碼垛。3.能完成RelTool指令完成三花垛。任務(wù)三碼垛的示教編程【任務(wù)準(zhǔn)備】一、Offs指令Offs指令用來(lái)對(duì)機(jī)器人位置進(jìn)行偏移，該指令所使用的坐標(biāo)系與機(jī)器人當(dāng)前Wobj坐標(biāo)系一致。以“MoveLOffs(P10,100,50,0),v100,……”為例，該語(yǔ)句的含義為，在P10點(diǎn)基礎(chǔ)上，按照當(dāng)前的Wobj坐標(biāo)系方向，將TCP移動(dòng)到距離P10點(diǎn)X軸偏差量為100mm，Y軸偏差量為50mm，Z軸偏差量為0的位置。二、RelTool指令RelTool指令用來(lái)對(duì)工具的位置和姿態(tài)進(jìn)行偏移。與Offs指令不同，RelTool指令所使用的坐標(biāo)系與機(jī)器人當(dāng)前的工具坐標(biāo)系一致。例如：RelTool(P10,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45);該語(yǔ)句的含義為：在P10點(diǎn)基礎(chǔ)上，按照當(dāng)前的TCP坐標(biāo)系方向，將當(dāng)前的TCP沿X軸偏移100mm，Y軸偏移50mm，Z軸偏移0，X軸偏轉(zhuǎn)30度，Y軸偏轉(zhuǎn)-60度，Z軸偏轉(zhuǎn)45度的位置。任務(wù)三碼垛的示教編程【任務(wù)實(shí)施】一、I/O板配置本節(jié)將介紹常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652配置方法。DSQC652信號(hào)板包含有16個(gè)數(shù)字量的輸入和16個(gè)數(shù)字量的輸出接口。具體配置方法參考項(xiàng)目二涂膠任務(wù)的配置過(guò)程，如圖2-92至圖2-102所示。I/O信號(hào)配置。按照表3-15要求，對(duì)圖3-146和圖3-147中所示的參數(shù)名稱和參數(shù)值進(jìn)行配置，完成信號(hào)Grip的配置。用同樣的方法對(duì)HandChange_Start信號(hào)進(jìn)行配置。任務(wù)三碼垛的示教編程【任務(wù)實(shí)施】完成I/O信號(hào)配置后，重新啟動(dòng)示教器，配置生效。任務(wù)三碼垛的示教編程【任務(wù)實(shí)施】二、Offs指令完成平行碼垛工業(yè)機(jī)器人利用夾爪工具，在平臺(tái)A拾取物料，然后將物料轉(zhuǎn)移到平臺(tái)B，并按照?qǐng)D3-148所示方式擺放物料。請(qǐng)編寫(xiě)該任務(wù)的機(jī)器人運(yùn)行程序。任務(wù)三碼垛的示教編程【任務(wù)實(shí)施】首先，將機(jī)器人移動(dòng)到夾爪工具正上方，換取夾爪工具。參考指令代碼如下：MoveJOffs(jz_p10,0,0,50),v400,fine,tool0;MoveLjz_p10,v20,fine,tool0;SetHandChange_Start;WaitTime1;MoveLOffs(jz_p10,0,0,200),v100,fine,tool0;任務(wù)三碼垛的示教編程【任務(wù)實(shí)施】其中，jz_p10為機(jī)器人拾取夾爪工具的示教點(diǎn)。然后，示教機(jī)器人到平臺(tái)A抓取物料，如圖3-149所示。參考指令代碼如下：MoveJwl_p10,v400,fine,tool0;MoveLwl_p20,v20,fine,tool0;SetGrip;WaitTime1;MoveLwl_p10,v50,fine,tool0;任務(wù)三碼垛的示教編程【任務(wù)實(shí)施】其中，wl_p20為夾爪夾取物料示教點(diǎn)。由于平臺(tái)A為斜臺(tái)，夾爪每次取料均在平臺(tái)的底部進(jìn)行，因此，夾爪每次在平臺(tái)A底部夾取物料的示教點(diǎn)均為wl_p20。將抓取到的第一塊物料搬運(yùn)到平臺(tái)B，示教第一塊物料在平臺(tái)B放置位置，如圖3-150所示。至此，第一塊物料的碼垛任務(wù)完成。任務(wù)三碼垛的示教編程【任務(wù)實(shí)施】參考指令代碼如下：MoveJOffs(md_p10,0,0,50),v400,fine,tool0;MoveLmd_p10,v20,fine,tool0;ResetGrip;WaitTime1;MoveJOffs(md_p10,0,0,50),v50,fine,tool0;其中，md_p10為第一塊物料放置在平臺(tái)B上的位置。任務(wù)三碼垛的示教編程【任務(wù)實(shí)施】利用Offs指令，將md_p10沿著基坐標(biāo)X方向偏移-33mm，即為第二塊物料在平臺(tái)B的放置位置。參考指令代碼如下：MoveJOffs(md_p10,-33,0,50),v400,fine,tool0;MoveJOffs(md_p10,-33,0,0),v400,fine,tool0;ResetGrip;WaitTime1;MoveJOffs(md_p10,-33,0,50),v400,fine,tool0;任務(wù)三碼垛的示教編程【任務(wù)實(shí)施】三、RelTool指令完成三花垛用Reltool指令完成物料三花垛形式擺放，如圖3-153所示。任務(wù)三碼垛的示教編程【任務(wù)實(shí)施】RelTool指令所使用的坐標(biāo)系與機(jī)器人當(dāng)前的工具坐標(biāo)系一致，因此需要使用當(dāng)前的工具進(jìn)行TCP標(biāo)定。為方便程序編寫(xiě)，使用夾爪夾住一塊物料，以圖3-155所示的點(diǎn)為目標(biāo)點(diǎn)，采用圖3-154所示的“TCP和Z，X”的方法進(jìn)行TCP標(biāo)定，并將該工具命名為tool1。在本例中，所標(biāo)定的工具坐標(biāo)系的X方向與基坐標(biāo)的Y方向相同，工具坐標(biāo)系的Z方向與基坐標(biāo)的Z方向相反。任務(wù)三碼垛的示教編程【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)三碼垛的示教編程【任務(wù)實(shí)施】通過(guò)示教，利用機(jī)器人將第一塊物料搬運(yùn)到平臺(tái)B，如圖3-156所示，參考代碼如下：MoveLRelTool(md_p40,0,0,-50),v400,fine,tool1;MoveLRelTool(md_p40,0,0,0),v400,fine,tool1;ResetGrip;WaitTime1;MoveLRelTool(md_p40,0,0,-50),v400,fine,tool1;任務(wù)三碼垛的示教編程【任務(wù)實(shí)施】其中，md_p40為第一塊物料放置在平臺(tái)B上的位置。任務(wù)三碼垛的示教編程【任務(wù)實(shí)施】在md_p40的基礎(chǔ)上，利用RelTool(md_p40,0,0,-50\Rz:=90)指令，將第二塊物料放置在平臺(tái)B上，如圖3-157所示。參考代碼如下：MoveLRelTool(md_p40,0,0,-50\Rz:=90),v400,fine,tool1;MoveLRelTool(md_p40,0,0,0\Rz:=90),v400,fine,tool1;ResetGrip;WaitTime1;MoveLRelTool(md_p40,0,0,-50\Rz:=90),v400,fine,tool1;任務(wù)三碼垛的示教編程【任務(wù)實(shí)施】在md_p40的基礎(chǔ)上，利用RelTool(md_p40,33,0,0\Rz:=90)指令，將第三塊物料放置在平臺(tái)B上，參考代碼如下：MoveLRelTool(md_p40,33,0,-50\Rz:=90),v400,fine,tool1;MoveLRelTool(md_p40