RC第七節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（2）齒輪齒條、蝸桿和俯仰云臺(tái)主講人：張明浩齒輪傳動(dòng)2齒輪傳動(dòng)是一種通過齒輪間的嚙合來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的機(jī)械傳動(dòng)方式。齒輪傳動(dòng)廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械設(shè)備中，例如汽車、機(jī)床、航空航天設(shè)備等。以下是齒輪傳動(dòng)的基本介紹和特點(diǎn)：齒輪傳動(dòng)的基本組成：齒輪（Gear）：傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的主要部件，通常成對(duì)使用。根據(jù)齒輪的形狀和嚙合方式，齒輪可以分為直齒輪、斜齒輪、錐齒輪、蝸輪蝸桿等多種類型。軸（Shaft）：支撐齒輪并傳遞扭矩的軸。軸承（Bearing）：支撐軸并減少摩擦。機(jī)殼（Housing）：保護(hù)和固定齒輪傳動(dòng)裝置。齒輪傳動(dòng)的特點(diǎn)：高效率：常用的機(jī)械傳動(dòng)中，以齒輪傳動(dòng)的效率為最高，一般在95%以上，特別適合于需要高效率傳動(dòng)的場(chǎng)合。傳動(dòng)精度高：齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比精確可靠性好：齒輪傳動(dòng)的結(jié)構(gòu)簡單，易于維護(hù)，使用壽命長。適用范圍廣：可以用于傳遞高扭矩和高轉(zhuǎn)速的場(chǎng)合，適用范圍廣泛。結(jié)構(gòu)緊湊：齒輪傳動(dòng)可以設(shè)計(jì)得很緊湊，適用于空間有限的機(jī)械設(shè)備中。傳動(dòng)平穩(wěn)：尤其是斜齒輪傳動(dòng)，嚙合過程連續(xù)，傳動(dòng)平穩(wěn)，噪音小。齒輪傳動(dòng)3齒輪傳動(dòng)的分類根據(jù)齒輪的齒形：直齒輪（SpurGear）斜齒輪（HelicalGear）錐齒輪/傘齒輪（BevelGear）滾輪齒輪蝸輪蝸桿（WormGear）根據(jù)齒輪的軸線關(guān)系：平行軸齒輪傳動(dòng)交叉軸齒輪傳動(dòng)相交軸齒輪傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)4齒輪的失效形式：折斷、齒面磨損、點(diǎn)蝕、膠合、塑性形變折斷①彎曲應(yīng)力過大——類懸臂→力臂過大：彎曲應(yīng)力≤許用應(yīng)力（可查）②斷裂處主要發(fā)生于形狀突變位置解決方式：換材料、改工藝、齒輪過渡設(shè)計(jì)、更換齒輪類型（提高嚙合的重合度）、正變位齒輪磨損：小顆粒粘在齒面上了，Rc中比較常見→導(dǎo)致虛位或折斷解決方式：換材料（齒硬、粗糙度：玻纖、碳纖→BOM）、潤滑塑性形變：超過屈服極限，Rc中很少碰到我們的齒輪會(huì)用到的材料：3D打印件X少用、玻纖板、碳纖板、POM、鋁合金、鋼齒輪傳動(dòng)5齒輪的主要參數(shù)：(1)我們來決定的參數(shù)m模數(shù)：在強(qiáng)度允許下盡可能小z齒數(shù)r齒輪半徑=mza中心距：=r1+r2=m(z1+z2)滿足使用要求下盡可能小u齒數(shù)比=主動(dòng)輪齒數(shù)/從動(dòng)輪齒數(shù) i傳動(dòng)比b齒寬：在軸向上的長度(2)一般既定的參數(shù)齒形及其參數(shù)、齒厚s、一般不進(jìn)行變位加工(即x=0)、齒高h(yuǎn)齒輪傳動(dòng)6齒輪設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu):俯仰角和偏航角機(jī)構(gòu)、對(duì)中齒輪齒條夾爪、簡單夾爪(only兩個(gè)齒輪旋轉(zhuǎn)一)等等①由已有空間→確定中心距a：針對(duì)設(shè)計(jì)對(duì)象，

如夾取的物體，俯仰的被承載物體通常已知或大概知道尺寸②要求非常低的設(shè)計(jì)→在RC中直接以經(jīng)驗(yàn)確定即可，m取1.5-3，單級(jí)傳動(dòng)一般u≤6-8；以所需要的T、w和我們擁有的電機(jī)確定u（或者是i）③對(duì)傳動(dòng)精度要求高的設(shè)計(jì)→盡可能按照常規(guī)設(shè)計(jì)原則m盡可能取小確保嚙合的重合度：

初步確定模數(shù)時(shí)，一般對(duì)于軟齒面齒輪(齒面硬度≤350HBS)外嚙合傳動(dòng)m＝(0.007～0.02)a

對(duì)于硬齒面齒輪(齒面硬度＞350HBS)外嚙合傳動(dòng)m＝(0.016～0.0315)a；

載荷平穩(wěn)，中心距大時(shí)取小值，反之取大值。開式齒輪傳動(dòng)m＝0.02a左右產(chǎn)生虛位→就換加工商、改小模數(shù)、增加1個(gè)齒數(shù)齒輪傳動(dòng)7齒輪設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu):認(rèn)真計(jì)算先有誰？后有誰？機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的預(yù)留空間、工況等兩個(gè)設(shè)計(jì)準(zhǔn)則：由《機(jī)械設(shè)計(jì)》教材指出(P200)，一般齒輪傳動(dòng)通常只按保證齒根彎曲疲勞強(qiáng)度及保證齒面接觸疲勞強(qiáng)度進(jìn)行設(shè)計(jì)P214一般先預(yù)設(shè)齒輪模數(shù)、電機(jī)，隨后再根據(jù)實(shí)際情況對(duì)疑慮點(diǎn)校核，最后確定模數(shù)、電機(jī)。RC補(bǔ)之前漏錄的連桿計(jì)算主講人：張明浩[x-bcos(wt)]^2+[bsin(wt)-e]^2=c^2,θ=wt只有w和x是未知數(shù)，x由氣缸狀態(tài)決定項(xiàng)目經(jīng)歷Projects&Experiences[x-bcos(wt)]^2+[bsin(wt)-e]^2=c^2,θ=wt只有w和x是未知數(shù)，x由氣缸狀態(tài)決定項(xiàng)目經(jīng)歷Projects&Experiences[x-bcos(wt)]^2+[bsin