自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁棗莊學(xué)院《機(jī)器人操作系統(tǒng)》2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以通過（）方式獲取參數(shù)。A.命令行參數(shù)B.參數(shù)服務(wù)器C.兩者皆有D.以上都不是2、以下哪個不是ROS中的圖像處理庫？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick3、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人關(guān)節(jié)狀態(tài)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/JointStateB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是4、在ROS中，用于停止節(jié)點(diǎn)的命令是（）A.rosnodekillB.rosnodestopC.rosnodesuspendD.rosnodeterminate5、機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于管理機(jī)器人傳感器數(shù)據(jù)的模塊通常是？（）A.運(yùn)動控制模塊B.感知模塊C.規(guī)劃模塊D.通信模塊6、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于記錄和回放機(jī)器人數(shù)據(jù)的工具？（）A.rosbagB.rqt_logger_levelC.rqt_plotD.以上都不是7、ROS中的動作（Action）與服務(wù)（Service）的主要區(qū)別在于（）A.動作支持反饋和結(jié)果B.服務(wù)支持反饋和結(jié)果C.動作是一次性的D.服務(wù)是異步的8、ROS中的傳感器數(shù)據(jù)通常通過（）進(jìn)行處理。A.節(jié)點(diǎn)B.話題C.服務(wù)D.動作9、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以通過（）方式獲取參數(shù)。A.命令行參數(shù)B.參數(shù)服務(wù)器C.兩者皆有D.以上都不是10、ROS中的實(shí)時性保障通常采用（）方法。A.優(yōu)先級調(diào)度B.緩存機(jī)制C.預(yù)分配資源D.以上都是11、以下哪個不是ROS中的語音識別庫？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL12、ROS中的話題數(shù)據(jù)類型可以是（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.結(jié)構(gòu)體C.自定義消息類型D.以上都是13、在ROS中，如何查看一個話題發(fā)布的數(shù)據(jù)？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub14、以下哪個不是常見的機(jī)器人操作系統(tǒng)的特點(diǎn)？（）A.實(shí)時性高B.可擴(kuò)展性強(qiáng)C.界面美觀D.跨平臺性15、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作結(jié)果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)信息B.錯誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是16、在ROS中，如何進(jìn)行代碼的調(diào)試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調(diào)試工具C.使用gdb調(diào)試器D.以上都是17、以下哪個不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport18、ROS中的導(dǎo)航棧（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局規(guī)劃器B.局部規(guī)劃器C.控制器D.以上都是19、ROS中的動作（Action）適用于以下哪種情況？（）A.長時間運(yùn)行的任務(wù)，并需要反饋B.短時間的簡單任務(wù)C.實(shí)時性要求高的任務(wù)D.以上都不是20、在ROS中，如何進(jìn)行分布式計(jì)算？（）A.使用多個節(jié)點(diǎn)協(xié)同工作B.使用多臺計(jì)算機(jī)運(yùn)行ROS系統(tǒng)C.兩者皆有D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS在醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域的創(chuàng)新應(yīng)用有哪些？2、（本題10分）簡述ROS在模具制造機(jī)器人中的應(yīng)用。3、（本題10分）簡述ROS中的人機(jī)交互接口設(shè)計(jì)。4、（本題10分）如何在ROS中組織和管理不同功能的包？三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個小題，共20分)1、（本