無人機組裝與調(diào)試

項目五

無人直升機組裝調(diào)試

無人直升機整體概述01020304目錄CONTENTS無人直升機機體組裝無人直升機調(diào)試無人直升機飛行測試學習目標知識1.掌握無人直升機的定義及優(yōu)勢，了解無人直升機的應用；2.掌握無人直升機的基本結(jié)構(gòu)；3.熟悉無人直升機自動傾斜器的工作原理；4.掌握無人直升機機體的組裝方法和步驟；5.熟悉無人直升機調(diào)試內(nèi)容及步驟；6.熟悉無人直升機飛行測試內(nèi)容和步驟。01知識1.能根據(jù)實物及照片分辨出常見無人直升機的硬件名稱；2.能根據(jù)要求完成無人直升機機體、伺服系統(tǒng)、動力系統(tǒng)和飛行控制系統(tǒng)的組裝；3.能夠完成無人直升機的機械部分調(diào)試、遙控系統(tǒng)調(diào)試和飛行控制系統(tǒng)（陀螺儀）調(diào)試；4.能夠完成無人直升機飛行測試，并根據(jù)油門與螺距配合情況及時做出調(diào)整。技能素養(yǎng)1.培養(yǎng)學生自主學習的能力；2.培養(yǎng)學生吃苦耐勞敬業(yè)精神；3.培養(yǎng)學生分析問題、解決問題的能力；4.培養(yǎng)學生將理論知識與實訓操作緊密融合在一起的能力。03無人直升機調(diào)試任務要點本任務主要介紹無人直升機調(diào)試的相關(guān)知識，主要包括機械調(diào)試、遙控系統(tǒng)調(diào)試、飛行控制系統(tǒng)調(diào)試。通過理論知識與實踐操作相結(jié)合的方式，使學生了解無人直升機遙控器調(diào)試、陀螺儀調(diào)參的相關(guān)方法，并在此基礎(chǔ)上完成無人直升機調(diào)試。機械調(diào)試電機微調(diào)1.傳動齒輪微調(diào)傳動齒輪微調(diào)是將電動機、傳動齒輪、尾桿的長度調(diào)節(jié)到相互配合順滑的狀態(tài)。010203采用電動機鎖緊螺釘對電動機進行調(diào)節(jié)。尾桿的長度根據(jù)傳動齒輪的鎖緊程度或者傳動帶的松緊程度來進行前后微小的調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)完成后，無人直升機整個傳動系統(tǒng)能夠順滑地傳動，避免出現(xiàn)零件配合過于緊密的卡頓或者過于松弛。機械調(diào)試舵機搖臂中立位置2.舵機中立位確定將電調(diào)、舵機、陀螺儀、遙控接收機按照標準連線連接起來，拔掉無人直升機電動機供電線，給無人直升機通電，則舵機自然找到中立位置，然后給舵機水平安裝舵機搖臂，擰緊舵機搖臂螺釘。讓尾舵找到中立位置，調(diào)整尾舵連桿，使得尾滑套與尾旋翼控制臂保持垂直，再安裝尾舵連桿，并利用水平尺將尾旋翼調(diào)整到水平狀態(tài)。3.尾部調(diào)整尾部調(diào)整遙控系統(tǒng)調(diào)試陀螺儀接線遙控器檢查的內(nèi)容主要是通電后是否可以接通發(fā)出信號。不同產(chǎn)品的遙控器與遙控接收機的匹配操作是不同的。以樂迪AT9S遙控器為例介紹遙控系統(tǒng)的調(diào)試。無人直升機四個伺服舵機按照陀螺儀接線說明分別插人對應的杜邦接口中。遙控系統(tǒng)調(diào)試遙控接收機對頻成功紅燈常亮1.遙控器對頻打開遙控器，拔掉無人直升機電調(diào)與電動機的電源線。遙控器和接收機開機狀態(tài)下，長按接收機對頻按鈕，燈光閃爍，等待幾秒燈光常亮，表示對頻成功。遙控器對頻方法遙控系統(tǒng)調(diào)試2.遙控器設(shè)置步驟1①打開遙控器，進入“模型選擇”菜單，進行模型選擇和模型命名；②進入“機型選擇菜單”，選擇“直升機模型”。步驟2①長按遙控器“Mode”鍵；②進入“油門關(guān)閉”選項；③選中混控后的“禁用”取消禁用；④選中油門后的百分比數(shù)，將油門拉到10%，長按“Push”紀錄油門位置；⑤設(shè)置開關(guān)為“SwF”撥桿。遙控系統(tǒng)調(diào)試3.電調(diào)校準拔掉無人直升機電源，將遙控器油門桿推到最高處。接通無人直升機電源等待電調(diào)“滴滴”音樂響起。等待“滴滴”兩聲后將遙控器油門桿拉到最低，電調(diào)校準完畢。具體操作方法：飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟1：連接陀螺儀調(diào)參軟件以K-BAR陀螺儀為例進行介紹下載并安裝Kba調(diào)參軟件和Kba驅(qū)動。根據(jù)無人直升機的型號，確定主旋翼敏捷度和陀螺儀增益數(shù)值（一般根據(jù)推薦值而定)，尾部偏航比率和陀螺儀增益也可根據(jù)推薦值而定，再根據(jù)飛行狀態(tài)和手感進行調(diào)整。Kba調(diào)參軟件下載鏈接：/s/1jGn4fXkKba驅(qū)動下載鏈接/s/1hqGE02S打開遙控器，給無人直升機通電，通電調(diào)試前切記要把無人機螺旋槳拆卸且把無人機放置水平位置，打開計算機調(diào)參軟件，用數(shù)據(jù)線連接陀螺儀與計算機，左上角出現(xiàn)“USB已連接”，說明連接正常。K-BAR陀螺儀調(diào)參基礎(chǔ)界面飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟2：發(fā)射機設(shè)置單擊界面右上方的“安裝”鍵，進入菜單欄，遙控接收機選擇“默認”值。將遙控器遙桿放置于中立位置，單擊“設(shè)定中立點”，得到副翼、升降舵、尾舵、螺旋總距處于相對平衡狀態(tài)。設(shè)置遙控器中立位置0102飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟3：傳感器設(shè)置按照圖中的方向來安裝陀螺儀傳感器。陀螺儀安裝方向飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟4：主旋翼方向設(shè)置常見的無人直升機主旋翼都是順時針方向旋轉(zhuǎn)，調(diào)節(jié)陀螺儀數(shù)據(jù)時也同樣選中順時針方向旋轉(zhuǎn)。主旋翼旋轉(zhuǎn)方向AMET飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟5：十字盤類型設(shè)置十字盤類型選項有HR-3、H-3、H-4和H-1幾種類型，所調(diào)的無人直升機十字盤屬于HR-3類型。常見無人直升機十字盤類型飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟6：螺旋總距方向設(shè)置在螺旋總距方向選項中選擇上升螺距，使其符合無人直升機上升原理。無人直升機螺距為上升螺距飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟7：舵機方向設(shè)置推動油門桿，判斷各個舵機是否是上升行程，如果是，在“舵機”選項中則不用更改；如果不是，則需要改變相對應舵機的正反行程量。舵機正反向調(diào)試飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟8：十字盤水平設(shè)置在修訂選項中舵機可以進行微調(diào)，在“修定”選項中可利用“十字盤”調(diào)平器對十字盤進行水平調(diào)整。使無人機主旋翼槳葉與機身處于同一水平，將螺距尺放置在槳葉中間，調(diào)整螺旋總距使螺距尺讀數(shù)為0。飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟9：螺距總距設(shè)置將油門推到最大，在“螺旋總距”選項中調(diào)整數(shù)值為80-100，使得螺距尺讀數(shù)為12°-14°。螺旋總距調(diào)整飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟10：循環(huán)螺距設(shè)置將機體放平并將主槳葉放置在尾管上方，螺距尺讀數(shù)應為0，單擊“測量”按鍵，對舵機進行微調(diào)，在“循環(huán)”選項卡中，使螺距尺讀數(shù)為8°。循環(huán)螺距測量飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟11：尾部舵機設(shè)置在“尾部”選項中撥動遙控器，使尾舵向左移動，尾滑套會向右偏移（如果不對