112024年山東省職業(yè)院校技能大賽高職組“機(jī)器人系統(tǒng)集成應(yīng)用技術(shù)”賽項(xiàng)競(jìng)賽任務(wù)書(shū)（學(xué)生賽）樣題1選手須知：2”1任務(wù)背景：機(jī)器人系統(tǒng)集成需求及產(chǎn)品生產(chǎn)要求背景介紹生產(chǎn)對(duì)象職業(yè)素養(yǎng)模塊一機(jī)器人系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)和仿真調(diào)試（30分）任務(wù)1系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)和仿真調(diào)試（20分）1.1系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)1.2系統(tǒng)仿真搭建表1變量地址序號(hào)地址功能注釋序號(hào)地址功能注釋1M210加工-左側(cè)滑動(dòng)門(mén)1M211左側(cè)滑動(dòng)門(mén)開(kāi)門(mén)2M212左側(cè)滑動(dòng)門(mén)關(guān)門(mén)2M213加工-夾緊鉗3M214加工-夾緊鉗松開(kāi)4M215加工-夾緊鉗夾緊3M220打磨-轉(zhuǎn)位升降機(jī)構(gòu)5M221升降機(jī)構(gòu)上升位6M222升降機(jī)構(gòu)下降位4M230打磨-轉(zhuǎn)位夾具7M231轉(zhuǎn)位夾具逆時(shí)針180°8M232轉(zhuǎn)位夾具順時(shí)針180°5M240打磨-轉(zhuǎn)位夾具夾爪19M241轉(zhuǎn)位夾具夾爪1松開(kāi)轉(zhuǎn)位夾具夾爪2松開(kāi)打磨-轉(zhuǎn)位夾具夾爪210M242轉(zhuǎn)位夾具夾爪1夾緊轉(zhuǎn)位夾具夾爪2夾緊6M300分揀-橫擋板311M301分揀-橫擋板3抬起到位12M302分揀-橫擋板3落下到位7M310分揀-上推板3回位13M313分揀-上推板3回位到位8M311分揀-上推板3伸出14M314分揀-上推板3伸出到位9M312分揀-上推板3推出15M315分揀-上推板3推出到位10M320分揀-下推板3回位16M323分揀-下推板3回位到位11M321分揀-下推板3伸出17M324分揀-下推板3伸出到位12M322分揀-下推板3推出18M325分揀-下推板3推出到位13M400倉(cāng)儲(chǔ)-托盤(pán)119M401托盤(pán)1縮回位20M402托盤(pán)1伸出位14M403倉(cāng)儲(chǔ)-托盤(pán)221M404托盤(pán)2縮回位22M405托盤(pán)2伸出位15M406倉(cāng)儲(chǔ)-托盤(pán)323M407托盤(pán)3縮回位24M408托盤(pán)3伸出位16M410倉(cāng)儲(chǔ)-托盤(pán)425M411托盤(pán)4縮回位26M412托盤(pán)4伸出位17M413倉(cāng)儲(chǔ)-托盤(pán)527M414托盤(pán)5縮回位28M415托盤(pán)5伸出位18M416倉(cāng)儲(chǔ)-托盤(pán)629M204托盤(pán)6伸出位30M205托盤(pán)6縮回位19M510倉(cāng)儲(chǔ)工位1傳感器31M511倉(cāng)儲(chǔ)工位1指示燈20M520倉(cāng)儲(chǔ)工位2傳感器32M521倉(cāng)儲(chǔ)工位2指示燈21M530倉(cāng)儲(chǔ)工位3傳感器33M531倉(cāng)儲(chǔ)工位3指示燈22M540倉(cāng)儲(chǔ)工位4傳感器34M541倉(cāng)儲(chǔ)工位4指示燈23M550倉(cāng)儲(chǔ)工位5傳感器35M551倉(cāng)儲(chǔ)工位5指示燈24M560倉(cāng)儲(chǔ)工位6傳感器36M561倉(cāng)儲(chǔ)工位6指示燈25M1200機(jī)床X軸地址(float數(shù)據(jù)類(lèi)型)37M1204機(jī)床X軸地址到位反饋(float數(shù)據(jù)類(lèi)型)26M1208機(jī)床Y軸地址(float數(shù)據(jù)類(lèi)型)38M1212機(jī)床Y軸地址到位反饋(float數(shù)據(jù)類(lèi)型)27M1216機(jī)床Z軸地址(float數(shù)據(jù)類(lèi)型)39M1220機(jī)床Z軸地址到位反饋(float數(shù)據(jù)類(lèi)型)1.3虛擬調(diào)試輪轂放置初始位置是否安裝車(chē)標(biāo)輪轂放置方向1號(hào)倉(cāng)無(wú)正面朝下2號(hào)倉(cāng)無(wú)正面朝下3號(hào)倉(cāng)無(wú)正面朝下4號(hào)倉(cāng)無(wú)正面朝下5號(hào)倉(cāng)無(wú)正面朝下6號(hào)倉(cāng)無(wú)正面朝下任務(wù)2系統(tǒng)搭建及故障排除（10分）2.1硬件搭建2.2電氣及網(wǎng)絡(luò)連接2.3系統(tǒng)故障診斷與排除

模塊二機(jī)器人及周邊系統(tǒng)單元調(diào)試（40分）任務(wù)3數(shù)控單元集成調(diào)試（8分）3.1數(shù)控PLC編程調(diào)試3.2刀具安裝和對(duì)刀表3虛擬刀庫(kù)刀具信息表刀具編號(hào)刀具類(lèi)型刀具直徑mm刀刃長(zhǎng)度mm刀具總長(zhǎng)度mm01單刃螺旋銑刀2153802單刃螺旋銑刀2103803雙刃螺旋銑刀2153804雙刃螺旋銑刀2103805球頭銑刀2153806球頭銑刀210383.3數(shù)控加工工步刀具主軸轉(zhuǎn)速（r/min）進(jìn)給速度（mm/min）切削深度（mm）類(lèi)型刀刃直徑（mm）1雙刃螺旋銑刀Φ2100005000.5注意要求：任務(wù)4視覺(jué)單元集成應(yīng)用（8分）4.1視覺(jué)安裝4.2視覺(jué)標(biāo)定4.3視覺(jué)檢測(cè)任務(wù)5機(jī)器人系統(tǒng)與周邊設(shè)備聯(lián)調(diào)（24分）5.1機(jī)器人編程調(diào)試/5.2機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床聯(lián)調(diào)5.3機(jī)器人與視覺(jué)系統(tǒng)聯(lián)調(diào)5.4機(jī)器人與其他外圍設(shè)備聯(lián)調(diào)輪轂翻面裝配車(chē)標(biāo)將輪轂放到數(shù)控加工單元進(jìn)行加工輪轂吹屑到檢測(cè)單元檢測(cè)打磨工藝輪轂翻面裝配車(chē)標(biāo)將輪轂放到數(shù)控加工單元進(jìn)行加工輪轂吹屑到檢測(cè)單元檢測(cè)打磨工藝1打磨工藝3正面RFID數(shù)據(jù)寫(xiě)入“CP01”并在WINCC界面顯示正面RFID數(shù)據(jù)寫(xiě)入“CP02”并在WINCC界面顯示將輪轂放到分揀輸送帶上，分揀到最小道口處放回倉(cāng)儲(chǔ)單元3號(hào)位工位處工藝流程開(kāi)始工藝流程結(jié)束取3號(hào)輪轂輪轂反面朝上未安裝車(chē)標(biāo)通過(guò)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)將輪轂翻轉(zhuǎn)到正面朝上輪轂在打磨工位上，打磨工位夾爪夾緊，機(jī)器人從6號(hào)位取車(chē)標(biāo)，完成車(chē)標(biāo)裝配數(shù)控單元開(kāi)門(mén)、夾具夾緊、數(shù)控加工吹屑2s，輪轂零件在吹屑工位內(nèi)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度進(jìn)行視覺(jué)檢測(cè)模塊三 機(jī)器人系統(tǒng)集成聯(lián)調(diào)（30分）任務(wù)6機(jī)器人系統(tǒng)功能優(yōu)化與綜合調(diào)試（20分）6.1機(jī)器人及周邊單元功能優(yōu)化項(xiàng)目可選項(xiàng)第一個(gè)打磨點(diǎn)三角形、正方形、五邊形第二個(gè)打磨點(diǎn)三角形、正方形、五邊形打磨方向順時(shí)針、逆時(shí)針編程軟件中建立人機(jī)界面1加工時(shí)長(zhǎng)當(dāng)前流程運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)，以秒為單位記錄2倉(cāng)儲(chǔ)單元庫(kù)位信息6個(gè)庫(kù)位輪轂有無(wú)狀態(tài)3機(jī)器人導(dǎo)軌的實(shí)時(shí)位置-4機(jī)器人導(dǎo)軌的實(shí)時(shí)速度-6.2機(jī)器人系統(tǒng)綜合調(diào)試序號(hào)工序編號(hào)內(nèi)容含義1A1數(shù)控加工字母“Z”，尺寸自定義2A2數(shù)控加工字母“O”，尺寸自定義3A3數(shù)控加工字母“R”，尺寸自定義4B1對(duì)輪轂正面RFID芯片寫(xiě)入當(dāng)前實(shí)時(shí)年月日時(shí)間戳數(shù)據(jù)，并在WINCC界面顯示該數(shù)據(jù)需在整個(gè)工藝流程中保持不被覆蓋（例如2024年11月20號(hào)，則寫(xiě)入：2024-11-20）5B2對(duì)輪轂正面RFID芯片寫(xiě)入當(dāng)前星期幾時(shí)間戳數(shù)據(jù)，并在WINCC界面顯示，該數(shù)據(jù)需在整個(gè)工藝流程中保持不被覆蓋（例如周一寫(xiě)Mon，周二寫(xiě)Tue，周三寫(xiě)Wed，周四寫(xiě)Thur，周五寫(xiě)Fri,周六寫(xiě)Sat，周日寫(xiě)Sun）6B5對(duì)輪轂正面RFID芯片寫(xiě)入當(dāng)前幾點(diǎn)幾分時(shí)間戳數(shù)據(jù)，并在WINCC界面顯示，該數(shù)據(jù)需在整個(gè)工藝流程中保持不被覆蓋（例如9點(diǎn)28分，則寫(xiě)入09h28m）7C1對(duì)打磨區(qū)域1、區(qū)域2進(jìn)行打磨8C2對(duì)打磨區(qū)域3、區(qū)域4進(jìn)行打磨9C3對(duì)輪轂進(jìn)行吹屑10D1將輪轂放回1號(hào)倉(cāng)位11E1將輪轂放到分揀單元，分揀到1號(hào)道口12E2將輪轂放到分揀單元，分揀到2號(hào)道口13E3將輪轂放到分揀單元，分揀到3號(hào)道口任務(wù)7MES系統(tǒng)應(yīng)用（10分）7.1MES系統(tǒng)設(shè)置7.2MES