1智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃與決策控制汽車智能駕駛行為決策2知識(shí)目標(biāo)：1.能通過走訪或查閱資料的方法，能復(fù)述智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)路徑。2.能通過對感知系統(tǒng)的資料查詢，能說出智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策的概念及包含的內(nèi)容。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)歸納調(diào)研報(bào)告，撰寫智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策技術(shù)報(bào)告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，能制作智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策所包含的內(nèi)容的思維導(dǎo)圖。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹立安全意識(shí)；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場管理意識(shí)。教學(xué)目標(biāo)3智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)路徑智能網(wǎng)聯(lián)汽車的自動(dòng)駕駛分為感知定位、規(guī)劃決策、執(zhí)行控制三個(gè)部分。決策是指決策控制電腦在整個(gè)無人駕駛系統(tǒng)中的作用，并根據(jù)位置、感知和路徑規(guī)劃等信息確定無人駕駛車輛的策略。4智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？2.智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策的概念智能網(wǎng)聯(lián)汽車的行為決策是基于環(huán)境感知和導(dǎo)航子系統(tǒng)的信息輸出，這包括選擇哪條車道，是否換車道，是否跟車，是否繞道，是否停車。車輛控制是指控制轉(zhuǎn)向、駕駛和制動(dòng)，執(zhí)行規(guī)劃決策模塊發(fā)出需求速度和需求方向盤轉(zhuǎn)角，也包括轉(zhuǎn)向燈、喇叭、車窗、儀表等車身電器控制信號(hào)。5智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？3.智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策層包含的內(nèi)容

行為決策層匯集了所有重要的車輛周圍信息，不僅包括汽車本身的當(dāng)前位置、速度、方向和所在車道，還包括汽車一定距離內(nèi)與感知相關(guān)的所有重要障礙物體信息和預(yù)測軌跡，在所獲得信息的基礎(chǔ)上來確定汽車的駕駛策略。主要包括預(yù)測算法、行為規(guī)劃和動(dòng)作規(guī)劃等。6智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？3.智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策層包含的內(nèi)容（1）預(yù)測模塊

預(yù)測模塊作為決策規(guī)劃控制模塊的直接數(shù)據(jù)上游之一，通常感知層所輸出的物體信息包括位置、速度、方向等物理屬性。利用這些輸出的物理屬性，可以對物體做出“瞬時(shí)預(yù)測”。環(huán)境預(yù)測模塊不局限于結(jié)合物理規(guī)律對物體做出預(yù)測，而是可結(jié)合物體和周邊環(huán)境以及積累的歷史數(shù)據(jù)信息，對感知到的物體做出更為“宏觀”的行為預(yù)測。例如在圖6-20中，通過識(shí)別行人在人行道的歷史行進(jìn)動(dòng)作預(yù)測出行人可能會(huì)在人行道上穿越路口，而通過車輛的歷史行進(jìn)軌跡可判斷其會(huì)在路口右轉(zhuǎn)。7智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？3.智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策層包含的內(nèi)容（2）行為規(guī)劃

為規(guī)劃是根據(jù)路徑規(guī)劃目標(biāo)，結(jié)合環(huán)境感知模塊對駕駛環(huán)境的描述，以及預(yù)測模塊對駕駛環(huán)境變化趨勢的預(yù)測，對車輛需要采取的行為作出規(guī)劃8智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？3.智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策層包含的內(nèi)容（3）動(dòng)作規(guī)劃

動(dòng)作規(guī)劃模塊的功能根據(jù)路徑規(guī)劃給出的軌跡、行為規(guī)劃確定的駕駛模式，按照特定的動(dòng)作去跟隨軌跡。這些具體的動(dòng)作規(guī)劃發(fā)送給執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)車輛的運(yùn)動(dòng)控制。

將當(dāng)前的道路系統(tǒng)處理為有向網(wǎng)絡(luò)圖，這種有向網(wǎng)絡(luò)圖中可以表示道路和道路之間的各種連接、交通規(guī)則、道路寬度等，每一個(gè)有向邊都帶權(quán)重。然后，汽車的路徑規(guī)劃問題就變成了在路網(wǎng)圖中，為了使