ICS93.080.99

CCSP66

23

黑龍江省地方標(biāo)準(zhǔn)

DB23/TXXXX—2023

車路協(xié)同應(yīng)用測試規(guī)程

（征求意見稿）

聯(lián)系單位：黑龍江省交投智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新有限公司

聯(lián)系人：王露

聯(lián)系電話/p>

郵箱：wangluclover@163.com

在提交反饋意見時，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

黑龍江省市場監(jiān)督管理局??發(fā)布

DB23/TXXXX—2023

車路協(xié)同應(yīng)用測試規(guī)程

1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車的車路協(xié)同應(yīng)用功能的測試規(guī)程，包括功能要求、測試要求、測試方法。

本文件適用于具備網(wǎng)聯(lián)功能的至少有四個車輪并且用于載客的機(jī)動車輛和至少有四個車輪并且用

于載貨的機(jī)動車輛，其他類型可參照執(zhí)行。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T33577智能運(yùn)輸系統(tǒng)車輛前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)性能要求和測試規(guī)程

GB/T39265-2020道路車輛盲區(qū)監(jiān)測（BSD）系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法

GB5768.2-2022道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分：道路交通標(biāo)志

YD/T3340-2018基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)空中接口技術(shù)要求

YD/T3707-2020基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)網(wǎng)絡(luò)層技術(shù)要求

YD/T3709-2020基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

車載單元on-boardunit;OBU

安裝在車輛上，可實(shí)現(xiàn)V2X通信，支持車路協(xié)同應(yīng)用的硬件單元。

路側(cè)單元roadsideunit;RSU

安裝在測試場地道路路側(cè)，可實(shí)現(xiàn)V2X通信，支持車路協(xié)同應(yīng)用的硬件單元。

測試車輛vehicleundertest;VUT

裝有車載單元且具有網(wǎng)聯(lián)功能的試驗(yàn)車輛。

目標(biāo)車輛targetvehicle;TV

裝有車載單元并且具有網(wǎng)聯(lián)功能，與測試車輛配合完成測試任務(wù)的車輛或替代車輛的柔性目標(biāo)。

蜂窩車聯(lián)網(wǎng)cellularvehicletoeverything;C-V2X

利用蜂窩網(wǎng)絡(luò)將車輛與一切事物連接。

碰撞時間timetocollision;TTC

保持當(dāng)前時刻的運(yùn)動狀態(tài)，測試車輛與目標(biāo)發(fā)生碰撞所需的時間。

1

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縱向間距l(xiāng)ongitudinalspacing

測試車輛車頭與目標(biāo)物之間沿車道方向的距離。

冰板路面icyroad

堅(jiān)硬冰層覆蓋的路面，路面平均峰值附著系數(shù)為0.1-0.2。

壓實(shí)雪路面compactedsnowroad

壓實(shí)的自然積雪覆蓋的路面，路面平均峰值附著系數(shù)為0.15-0.3。

融雪路面snow-meltedroad

雪水混合物覆蓋的路面，路面平均峰值附著系數(shù)為0.3-0.5。

普通路面generalroad

干燥的瀝青或混凝土路面，路面平均峰值附著系數(shù)為0.8-0.9。

4功能要求

系統(tǒng)工作要求

系統(tǒng)應(yīng)允許駕駛員主動開啟和關(guān)閉相關(guān)功能，系統(tǒng)的開啟以及關(guān)閉狀態(tài)應(yīng)目視可見。

在系統(tǒng)啟動或操作過程中檢測到故障時，駕駛員應(yīng)被告知。

人機(jī)交互要求

系統(tǒng)應(yīng)至少包含視覺或聽覺或兩者組合的報(bào)警形式，可以選擇觸覺形式作為補(bǔ)充。

5測試要求

測試場地要求

5.1.1測試道路要求

測試道路應(yīng)滿足以下要求：

a)測試道路長度不少于500m；

b)測試道路的單車道寬度為3.25m-3.75m；

c)測試道路空曠無遮擋、無電磁干擾；

d)測試道路縱向坡度宜小于3%，橫向坡度宜小于2%；

e)測試道路路面包含冰板路面、壓實(shí)雪路面、融雪路面、普通路面等。

5.1.2測試環(huán)境要求

測試環(huán)境應(yīng)滿足以下要求：

a)測試環(huán)境無暴雪、冰雹、揚(yáng)塵等惡劣天氣；

b)測試環(huán)境應(yīng)保證有RSU信號覆蓋。

測試設(shè)施設(shè)備要求

2

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5.2.1測試設(shè)備要求

測試過程中，測試設(shè)備應(yīng)實(shí)時采集測試車輛、目標(biāo)車輛、路側(cè)單元及測試目標(biāo)替代物的數(shù)據(jù)，對測

試過程進(jìn)行監(jiān)控、收集和評價。

測試設(shè)備應(yīng)能采集以下數(shù)據(jù)：

a)測試車輛及目標(biāo)車輛運(yùn)動狀態(tài)參數(shù)（速度、航向角等）；

b)測試車輛及目標(biāo)車輛位置信息；

c)測試車輛及目標(biāo)車輛燈光和相關(guān)提示信息狀態(tài)；

d)測試車輛V2X應(yīng)用預(yù)警信息（音、視頻，圖像信息或其他預(yù)警信號）；

e)反應(yīng)測試及目標(biāo)車輛行駛狀態(tài)的視頻信息；

f)測試目標(biāo)替代物的位置及運(yùn)動數(shù)據(jù)。

5.2.2路側(cè)設(shè)施要求

路側(cè)設(shè)施應(yīng)滿足以下要求：

a)空曠、無遮擋、無干擾條件下通信距離≥500m；

b)發(fā)送的消息應(yīng)符合YD/T3340-2018、YD/T3707-2020、YD/T3709-2020標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。

5.2.3測試過程精度要求

測試參數(shù)控制精度應(yīng)滿足以下要求：

a)測試車輛和目標(biāo)車輛速度：0±2km/h；

b)測試車輛和目標(biāo)車輛加速度：0±0.2m/s2。

測試相關(guān)車輛要求

5.3.1目標(biāo)車輛要求

目標(biāo)車輛應(yīng)滿足以下要求：

a)目標(biāo)車輛軸距應(yīng)滿足2.0m-3.0m范圍，可為真實(shí)車輛，也可為采用表征參數(shù)能夠代表車輛

且適應(yīng)系統(tǒng)傳感器的柔性目標(biāo)或采用虛實(shí)融合技術(shù)模擬仿真目標(biāo)車輛；

b)目標(biāo)車輛應(yīng)具備C-V2X通信能力；

c)空曠、無遮擋、無干擾條件下通信距離不小于300m；

d)目標(biāo)車輛V2X消息的發(fā)送應(yīng)符合YD/T3340-2018、YD/T3707-2020、YD/T3709-2020標(biāo)準(zhǔn)規(guī)

范。

5.3.2測試車輛要求

測試車輛應(yīng)滿足以下要求：

a)測試車輛應(yīng)具備C-V2X通信能力；

b)空曠、無遮擋、無干擾條件下通信距離不小于300m；

c)測試車輛V2X消息的發(fā)送應(yīng)符合YD/T3340-2018、YD/T3707-2020、YD/T3709-2020標(biāo)準(zhǔn)規(guī)

范；

d)具備對應(yīng)場景分類的基本報(bào)警機(jī)制。

6測試方法

前向碰撞預(yù)警

3

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6.1.1測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道，測試車輛沿車道中間勻速行駛，目標(biāo)車輛位于測試車輛正

前方靜止或低速行駛，兩車存在碰撞風(fēng)險。

圖1前向碰撞預(yù)警測試場景示意圖

6.1.2測試流程

測試車輛和目標(biāo)車輛同車道，測試車輛與目標(biāo)車輛由靜止?fàn)顟B(tài)加速至目標(biāo)車速，并保持勻速行駛，

進(jìn)入測試狀態(tài)。

當(dāng)發(fā)生下述情況之一時試驗(yàn)結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預(yù)警；

b)測試車輛達(dá)到最晚預(yù)警時刻仍未發(fā)生預(yù)警。

試驗(yàn)結(jié)束后，測試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動避免發(fā)生碰撞沖突。

6.1.3測試用例及通過指標(biāo)

前向碰撞預(yù)警測試用例及通過指標(biāo)見表1。

表1前向碰撞預(yù)警測試通過指標(biāo)

測試參數(shù)通過指標(biāo)

測試用例測試5次，要求至少

道路類型測試車輛速度(km/h)目標(biāo)車輛速度(km/h)最晚預(yù)警TTC(s)

通過次數(shù)

05.614

1冰板路面30

203.504

04.194

2壓實(shí)雪路面30

203.024

02.784

3融雪路面30

202.554

02.244

60

301.894

4普通路面

03.224

120

602.244

注：通過指標(biāo)計(jì)算方法參考附錄A.1、A.2、A.3。

限速預(yù)警

6.2.1測試場景

測試道路為至少包含雙向兩車道的長直道，并在路段內(nèi)設(shè)置路側(cè)設(shè)備RSU持續(xù)廣播前方道路的限速

信息，測試車輛勻速行駛進(jìn)入限速路段。

4

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圖2限速預(yù)警測試場景示意圖

6.2.2測試流程

測試車輛由靜止加速至目標(biāo)車速，并保持勻速行駛，此時應(yīng)滿足測試車輛距離限速信息覆蓋范圍的

縱向間距大于50m，進(jìn)入測試狀態(tài)。

當(dāng)發(fā)生下述情況之一時試驗(yàn)結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預(yù)警；

b)測試車輛進(jìn)入限速路段1s后未發(fā)生預(yù)警。

6.2.3測試用例及通過指標(biāo)

限速預(yù)警測試用例及通過指標(biāo)見表2。

表2限速預(yù)警測試通過指標(biāo)

測試參數(shù)通過指標(biāo)

測試用例測試車輛速度限速值測試車輛進(jìn)入覆蓋范圍發(fā)生預(yù)測試5次，要求至少

道路類型

(km/h)(km/h)警的最大延時(s)通過次數(shù)

1冰板路面302014

2壓實(shí)雪路面302014

3融雪路面302014

604014

4普通路面

12010014

交叉路口碰撞預(yù)警

6.3.1測試場景

測試道路為至少包含雙向兩車道的無信號燈十字交叉路口。測試車輛直行通過無信號燈交叉路口，

目標(biāo)車輛從左側(cè)/右側(cè)駛?cè)肼房?，兩車存在碰撞風(fēng)險。

圖3交叉路口碰撞預(yù)警測試場景示意圖

5

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6.3.2測試流程

測試車輛與目標(biāo)車輛沿車道中心線直行駛?cè)虢徊媛房冢瑴y試車輛和目標(biāo)車輛由靜止加速至目標(biāo)車速，

并保持勻速行駛，進(jìn)入測試狀態(tài)。

當(dāng)發(fā)生下述情況之一時試驗(yàn)結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預(yù)警；

b)測試車輛達(dá)到最晚預(yù)警時刻仍未發(fā)生預(yù)警。

試驗(yàn)結(jié)束后，測試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動避免發(fā)生碰撞沖突。

6.3.3測試用例及通過指標(biāo)

交叉路口碰撞預(yù)警測試用例及通過指標(biāo)見表3。

表3交叉路口碰撞預(yù)警測試通過指標(biāo)

測試參數(shù)通過指標(biāo)

測試用例測試車輛速度目標(biāo)車輛速度目標(biāo)車輛行駛最晚預(yù)警測試5次，要求

道路類型目標(biāo)車輛位置

(km/h)(km/h)方向TTC(s)至少通過次數(shù)

左側(cè)直行5.614

1冰板路面3030

右側(cè)直行5.614

左側(cè)直行4.194

2壓實(shí)雪路面3030

右側(cè)直行4.194

左側(cè)直行2.784

3融雪路面3030

右側(cè)直行2.784

左側(cè)直行1.894

4普通路面3030

右側(cè)直行1.894

注：通過指標(biāo)計(jì)算方法參考附錄A.1、A.2、A.3。

闖紅燈預(yù)警

6.4.1測試場景

測試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，并在路段內(nèi)設(shè)置交通信號燈，通信范圍內(nèi)RSU持

續(xù)廣播路口信號燈相位信息，測試車輛勻速行駛。

圖4闖紅燈預(yù)警測試場景示意圖

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6.4.2測試流程

測試車輛由靜止加速至目標(biāo)車速后保持勻速行駛，此時信號燈指示為紅燈且以當(dāng)前車速勻速行駛無

法通過路口，進(jìn)入測試狀態(tài)。

當(dāng)發(fā)生下述情況之一時試驗(yàn)結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預(yù)警；

b)測試車輛達(dá)到最晚預(yù)警時刻仍未發(fā)生預(yù)警。

6.4.3測試用例及通過指標(biāo)

闖紅燈預(yù)警測試用例及通過指標(biāo)見表4。

表4闖紅燈預(yù)警測試通過指標(biāo)

測試參數(shù)通過指標(biāo)

測試用例

道路類型測試車輛速度(km/h)最晚預(yù)警TTC(s)測試5次，要求至少通過次數(shù)

1冰板路面305.614

2壓實(shí)雪路面304.194

3融雪路面302.784

4普通路面301.894

注：通過指標(biāo)計(jì)算方法參考附錄A.1、A.2、A.3，假定停止線的中心點(diǎn)為碰撞目標(biāo)物。

左轉(zhuǎn)輔助

6.5.1測試場景

測試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，測試車輛左轉(zhuǎn)通過路口，目標(biāo)車輛從對向駛?cè)肼?/p>

口，兩車存在碰撞風(fēng)險。

圖5左轉(zhuǎn)輔助測試場景示意圖

6.5.2測試流程

測試車輛和目標(biāo)車輛由靜止加速至目標(biāo)車速，并保持勻速行駛，進(jìn)入測試狀態(tài)。

測試車輛沿車道中心線直行到達(dá)停車線后左轉(zhuǎn)，目標(biāo)車輛沿車道中心線直行駛向交叉路口。

當(dāng)發(fā)生下述情況之一時試驗(yàn)結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預(yù)警；

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b)測試車輛達(dá)到最晚預(yù)警時刻仍未發(fā)生預(yù)警。

試驗(yàn)結(jié)束后，測試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動避免發(fā)生碰撞沖突。

6.5.3測試用例及通過指標(biāo)

左轉(zhuǎn)輔助測試用例及通過指標(biāo)見表5。

表5左轉(zhuǎn)輔助測試通過指標(biāo)

測試參數(shù)通過指標(biāo)

測試用例

道路類型測試車輛速度(km/h)目標(biāo)車輛速度(km/h)最晚預(yù)警TTC(s)測試5次，要求至少通過次數(shù)

1冰板路面15203.854

2壓實(shí)雪路面15203.144

3融雪路面15202.434

4普通路面15201.994

注：通過指標(biāo)計(jì)算方法參考附錄A.1、A.2、A.3。

弱勢交通參與者碰撞預(yù)警

6.6.1測試場景

測試道路為長直道，測試車輛勻速行駛，前方有弱勢交通參與者（VRU）橫穿道路，測試車輛和VRU

存在碰撞風(fēng)險，路口通信范圍內(nèi)設(shè)有具備感知能力的RSU，RSU感知到VRU后周期廣播給測試車輛。

圖6弱勢交通參與者碰撞預(yù)警測試場景示意圖

6.6.2測試流程

測試車輛由靜止?fàn)顟B(tài)加速至目標(biāo)車速，并保持勻速行駛；VRU由靜止加速到目標(biāo)速度；進(jìn)入測試狀

態(tài)。

當(dāng)發(fā)生下述情況之一時試驗(yàn)結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預(yù)警；

b)測試車輛達(dá)到最晚預(yù)警時刻仍未發(fā)生預(yù)警。

試驗(yàn)結(jié)束后，測試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動避免發(fā)生碰撞沖突。

6.6.3測試用例及通過指標(biāo)

弱勢交通參與者碰撞預(yù)警測試用例及通過指標(biāo)見表6。

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表6弱勢交通參與者碰撞預(yù)警測試通過指標(biāo)

測試參數(shù)通過指標(biāo)

測試用例

道路類型測試車輛速度(km/h)VRU速度(km/h)最晚預(yù)警TTC(s)測試5次，要求至少通過次數(shù)

1冰板路面3055.614

2壓實(shí)雪路面3054.194

3融雪路面3052.784

4普通路面3051.894

注：通過指標(biāo)計(jì)算方法參考附錄A.1、A.2、A.3，車輛假定停止線的中心點(diǎn)為碰撞目標(biāo)物。

盲區(qū)預(yù)警

6.7.1測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道，測試車輛沿車道中間勻速行駛，目標(biāo)車輛在測試車輛左/

右相鄰車道盲區(qū)范圍內(nèi)同向行駛。測試車輛盲區(qū)檢測范圍應(yīng)滿足GB/T39265-2020要求。

圖7盲區(qū)預(yù)警測試場景示意圖

6.7.2測試流程

測試車輛和目標(biāo)車輛由靜止?fàn)顟B(tài)加速至目標(biāo)車速，此時應(yīng)滿足目標(biāo)車輛在測試車輛盲區(qū)監(jiān)測范圍內(nèi)

并維持勻速行駛，進(jìn)入測試狀態(tài)。

當(dāng)發(fā)生下述情況之一時試驗(yàn)結(jié)束：

a)勻速行駛超過3s，期間一直發(fā)生預(yù)警；

b)勻速行駛過程中未發(fā)生預(yù)警；

c)勻速行駛3s內(nèi)，中止預(yù)警。

試驗(yàn)結(jié)束后，測試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動避免發(fā)生碰撞沖突。

6.7.3測試用例及通過指標(biāo)

盲區(qū)預(yù)警測試用例及通過指標(biāo)見表7。

表7盲區(qū)預(yù)警測試場景通過指標(biāo)

測試參數(shù)通過指標(biāo)

測試用例

道路類型測試車輛速度(km/h)目標(biāo)車輛速度(km/h)是否持續(xù)預(yù)警測試5次，要求至少通過次數(shù)

1冰板路面3030需持續(xù)發(fā)出預(yù)警4

2壓實(shí)雪路面3030需持續(xù)發(fā)出預(yù)警4

3融雪路面3030需持續(xù)發(fā)出預(yù)警4

6060需持續(xù)發(fā)出預(yù)警4

4普通路面

120120需持續(xù)發(fā)出預(yù)警4

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變道輔助

6.8.1測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道，測試車輛沿車道中間勻速行駛，目標(biāo)車輛在測試車輛左/

右相鄰車道盲區(qū)范圍內(nèi)同向行駛，測試車輛駕駛員向目標(biāo)車輛發(fā)出變道意圖（如打轉(zhuǎn)向燈）。測試車輛

盲區(qū)檢測范圍應(yīng)滿足GB/T39265-2020要求。

圖8變道輔助測試場景示意圖

6.8.2測試流程

測試車輛和目標(biāo)車輛由靜止?fàn)顟B(tài)加速至目標(biāo)車速，此時應(yīng)滿足目標(biāo)車輛在測試車輛盲區(qū)監(jiān)測范圍內(nèi)

并維持勻速行駛，進(jìn)入測試狀態(tài)。

測試車輛激活轉(zhuǎn)向燈或者發(fā)出其他變道信號。

當(dāng)發(fā)生下述情況之一時試驗(yàn)結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預(yù)警；

b)測試車輛激活轉(zhuǎn)向燈或發(fā)出其他變道意圖1s后未發(fā)生預(yù)警。

試驗(yàn)結(jié)束后，測試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動避免發(fā)生碰撞沖突。

6.8.3測試用例及通過指標(biāo)

變道輔助測試用例及通過指標(biāo)見表8。

表8變道輔助測試通過指標(biāo)

測試參數(shù)通過指標(biāo)

測試用例測試車輛速度目標(biāo)車輛速度測試車輛發(fā)出變道意圖到測試5次，要求至少

道路類型

(km/h)(km/h)發(fā)生預(yù)警最大延時(s)通過次數(shù)

1冰板路面303014

2壓實(shí)雪路面303014

3融雪路面303014

606014

4普通道路

12012014

逆向超車預(yù)警

6.9.1測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道，測試車輛跟隨同車道前方目標(biāo)車輛TV1以相同速度行駛，

測試車輛激活轉(zhuǎn)向燈意圖借逆向車道超車時，目標(biāo)車輛TV2沿測試車輛左側(cè)相鄰逆向車道對向行駛。

10

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圖9逆向超車預(yù)警測試場景示意圖

6.9.2測試流程

測試車輛和目標(biāo)車輛TV1由靜止?fàn)顟B(tài)加速至目標(biāo)車速，并保持安全跟車距離勻速行駛；目標(biāo)車輛TV2

由靜止加速至目標(biāo)車速，并保持勻速行駛，進(jìn)入測試狀態(tài)。

測試車輛激活轉(zhuǎn)向燈或者發(fā)出其他逆向超車信號。

當(dāng)發(fā)生下述情況之一時試驗(yàn)結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預(yù)警；

b)測試車輛達(dá)到最晚預(yù)警時刻仍未發(fā)生預(yù)警。

試驗(yàn)結(jié)束后，測試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動避免發(fā)生碰撞沖突。

6.9.3測試用例及通過指標(biāo)

逆向超車預(yù)警測試用例及通過指標(biāo)見表9。

表9逆向超車預(yù)警測試通過指標(biāo)

測試參數(shù)通過指標(biāo)

測試用例測試車輛速度測試車輛超車目標(biāo)車輛1速度目標(biāo)車輛2速最晚預(yù)警測試5次，要求

道路類型

(km/h)速度(km/h)(km/h)度(km/h)TTC(s)至少通過次數(shù)

1冰板路面1530151525.524

2壓實(shí)雪路面1530151520.914

3融雪路面1530151516.314

4普通路面3060303011.554

注：通過指標(biāo)計(jì)算方法及取值參考附錄A.1、A.2、A.3、A.4、A.5。

車內(nèi)標(biāo)牌

6.10.1測試場景

測試道路為長直路，測試車輛勻速行駛，通信范圍內(nèi)有RSU持續(xù)廣播車內(nèi)標(biāo)牌信息，車內(nèi)標(biāo)牌信息

中心點(diǎn)位于測試車輛前方。

圖10車內(nèi)標(biāo)牌測試場景示意圖

6.10.2測試流程

11

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測試車輛由靜止?fàn)顟B(tài)加速至目標(biāo)車速，并保持勻速行駛，此時應(yīng)滿足測試車輛距離車內(nèi)標(biāo)牌信息覆

蓋范圍的縱向間距大于50m，進(jìn)入測試狀態(tài)。

當(dāng)發(fā)生下述情況之一時試驗(yàn)結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預(yù)警；

b)進(jìn)入車內(nèi)標(biāo)牌影響范圍1s后未發(fā)生預(yù)警。

6.10.3測試用例及通過指標(biāo)

車內(nèi)標(biāo)牌測試用例及通過指標(biāo)見表10。

表10車內(nèi)標(biāo)牌測試通過指標(biāo)

測試參數(shù)通過指標(biāo)

測試用例測試車輛進(jìn)入覆蓋范圍到測試5次，要求

道路類型測試車輛速度(km/h)車內(nèi)標(biāo)牌信息分類及類型

發(fā)生預(yù)警的最大延時(s)至少通過次數(shù)

1冰板路面30警告標(biāo)志-交叉路口標(biāo)志14

2壓實(shí)雪路面30警告標(biāo)志-交叉路口標(biāo)志14

3融雪路面30警告標(biāo)志-交叉路口標(biāo)志14

60警告標(biāo)志-交叉路口標(biāo)志14

4普通路面

120指路標(biāo)志-路徑指引標(biāo)志14

注：道路交通標(biāo)志應(yīng)符合GB5768.2-2022。

緊急制動預(yù)警

6.11.1測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道，測試車輛沿車道中間勻速行駛，目標(biāo)車輛位于車輛正前方

勻速行駛，目標(biāo)車輛發(fā)生緊急制動。

圖11緊急制動預(yù)警測試場景示意圖

6.11.2測試流程

測試車輛和目標(biāo)車輛由靜止?fàn)顟B(tài)加速至目標(biāo)車速，并保持穩(wěn)定的跟車距離行駛，此時應(yīng)滿足實(shí)際跟

車距離與測試用例設(shè)定的跟車距離誤差不大于3m，進(jìn)入測試狀態(tài)。

目標(biāo)車輛進(jìn)行緊急制動并在0.5s內(nèi)達(dá)到或超過減速度預(yù)設(shè)值。

當(dāng)發(fā)生下述情況之一時試驗(yàn)結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預(yù)警；

b)目標(biāo)車輛減速度達(dá)到預(yù)設(shè)值1s后未發(fā)生預(yù)警。

6.11.3測試用例及通過指標(biāo)

緊急制動預(yù)警測試用例及通過指標(biāo)見表11。

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表11緊急制動預(yù)警測試通過指標(biāo)

測試參數(shù)通過指標(biāo)

目標(biāo)車輛減速目標(biāo)車輛減速度達(dá)到

測試用例測試車輛速度目標(biāo)車輛速度跟車距離測試5次，要求

道路類型度達(dá)到預(yù)設(shè)值或超過預(yù)設(shè)值后發(fā)生

(km/h)(km/h)(m)至少通過次數(shù)

(m/s2)預(yù)警的最大延時(s)

1冰板路面303090-0.514

2壓實(shí)雪路面303070-0.7514

3融雪路面303050-1.514

606080-414

4普通路面

120120200-414

前方擁堵提醒

6.12.1測試場景

測試道路為長直路，測試車輛勻速行駛，通信范圍內(nèi)有RSU持續(xù)廣播前方擁堵提醒信息，前方擁堵

信息中心點(diǎn)位于測試車輛前方。

圖12前方擁堵提醒測試場景示意圖

6.12.2測試流程

測試車輛由靜止?fàn)顟B(tài)加速至目標(biāo)車速，并保持勻速行駛，此時應(yīng)滿足測試車輛距離擁堵信息覆蓋范

圍的縱向間距大于50m，進(jìn)入測試狀態(tài)。

當(dāng)發(fā)生下述情況之一時試驗(yàn)結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預(yù)警；

b)進(jìn)入擁堵路段范圍1s后未發(fā)生預(yù)警。

6.12.3測試用例及通過指標(biāo)

前方擁堵提醒測試用例及通過指標(biāo)見表12。

表12前方擁堵提醒測試通過指標(biāo)

測試參數(shù)通過指標(biāo)

測試用例測試車輛進(jìn)入覆蓋范圍到發(fā)生測試5次，要求至少通過

道路類型測試車輛速度(km/h)

預(yù)警的最大延時(s)次數(shù)

1冰板路面3014

2壓實(shí)雪路面3014

3融雪路面3014

6014

4普通路面

12014

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異常車輛提醒

6.13.1測試場景

測試道路為長直道，測試車輛勻速行駛，目標(biāo)車輛在測試車輛的同車道前方持續(xù)廣播故障信息。

圖13異常車輛提醒測試場景示意圖

6.13.2測試流程

測試車輛由靜止?fàn)顟B(tài)加速至目標(biāo)車速，目標(biāo)車輛靜止或由靜止加速至目標(biāo)車速，兩車保持勻速行駛，

進(jìn)入測試狀態(tài)。

當(dāng)發(fā)生下述情況之一時試驗(yàn)結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預(yù)警；

b)測試車輛達(dá)到最晚預(yù)警時刻仍未發(fā)生預(yù)警。

試驗(yàn)結(jié)束后，測試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動避免發(fā)生碰撞沖突。

6.13.3測試用例及通過指標(biāo)

異常車輛提醒測試用例及通過指標(biāo)見表13。

表13異常車輛提醒測試通過指標(biāo)

測試參數(shù)通過指標(biāo)

測試用例測試車輛速度目標(biāo)車輛速度測試5次，要求至少

道路類型最晚預(yù)警距離(m)

(km/h)(km/h)通過次數(shù)

1冰板路面300904

2壓實(shí)雪路面300704

3融雪路面300504

600804

4普通路面

12002004

緊急車輛提醒

6.14.1測試場景

測試道路為長直道，測試車輛勻速行駛，同車道或相鄰車道后方由目標(biāo)車輛同向行駛快速接近，目

標(biāo)車輛為緊急車輛，開啟報(bào)警器并持續(xù)廣播緊急車輛信息。

圖14緊急車輛提醒測試場景示意圖

14

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6.14.2測試流程

測試車輛由靜止?fàn)顟B(tài)加速至目標(biāo)車速，目標(biāo)車輛靜止或由靜止加速至目標(biāo)車速，兩車保持勻速行駛，

此時應(yīng)滿足測試車輛與目標(biāo)車輛的縱向間距大于300m，進(jìn)入測試狀態(tài)。

當(dāng)發(fā)生下述情況之一時試驗(yàn)結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預(yù)警；

b)測試車輛與目標(biāo)車輛的縱向間距小于200m，1s后未發(fā)生預(yù)警。

試驗(yàn)結(jié)束后，測試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動避免發(fā)生碰撞沖突。

6.14.3測試用例及通過指標(biāo)

緊急車輛提醒測試用例及通過指標(biāo)見表14。

表14緊急車輛提醒測試通過指標(biāo)

測試參數(shù)通過指標(biāo)

測試用例測試車輛速度目標(biāo)車輛速度測試車輛與目標(biāo)車輛的縱向間距小測試5次，要求至少

道路類型

(km/h)(km/h)于200m到發(fā)生預(yù)警的最大延時(s)通過次數(shù)

1冰板路面203014

2壓實(shí)雪路面203014

3融雪路面203014

406014

4普通路面

9012014

車輛失控預(yù)警

6.15.1測試場景

測試道路為長直道，測試車輛和目標(biāo)車輛同向勻速行駛，目標(biāo)車輛在測試車輛的同車道、相鄰車道

前方持續(xù)廣播失控車輛信息。

圖15車輛失控預(yù)警測試場景示意圖

6.15.2測試流程

測試車輛由靜止?fàn)顟B(tài)加速至目標(biāo)車速，目標(biāo)車輛靜止或由靜止加速至目標(biāo)車速，兩車保持勻速行駛，

進(jìn)入測試狀態(tài)。

當(dāng)發(fā)生下述情況之一時試驗(yàn)結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預(yù)警；

b)測試車輛達(dá)到最晚預(yù)警時刻仍未發(fā)生預(yù)警。

試驗(yàn)結(jié)束后，測試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動避免發(fā)生碰撞沖突。

6.15.3測試用例及通過指標(biāo)

車輛失控預(yù)警測試用例及通過指標(biāo)見表15。

15

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表15車輛失控預(yù)警測試通過指標(biāo)

測試參數(shù)通過指標(biāo)

測試用例

道路類型測試車輛速度(km/h)目標(biāo)車輛速度(km/h)最晚預(yù)警距離(m)測試5次，要求至少通過次數(shù)

1冰板路面3020904

2壓實(shí)雪路面3020704

3融雪路面3020504

6040804

4普通路面

120902004

道路危險狀況提示

6.16.1測試場景

測試道路為長直道，測試車輛勻速行駛，通信范圍內(nèi)有RSU持續(xù)廣播道路危險狀況信息，道路危險

狀況信息中心點(diǎn)位于測試車輛前方。

圖16道路危險狀況提示測試場景示意圖

6.16.2測試流程

測試車輛由靜止?fàn)顟B(tài)加速至目標(biāo)車速，并保持勻速行駛，此時應(yīng)滿足測試車輛距離道路危險狀況信

息覆蓋范圍的縱向間距大于50m，進(jìn)入測試狀態(tài)。

當(dāng)發(fā)生下述情況之一時試驗(yàn)結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預(yù)警；

b)進(jìn)入覆蓋范圍1s后未發(fā)生預(yù)警。

6.16.3測試用例及通過指標(biāo)

道路危險狀況提示測試用例及通過指標(biāo)見表16。

表16道路危險狀況提示測試通過指標(biāo)

測試參數(shù)通過指標(biāo)

測試用例測試車輛速度道路交通事件分類及測試車輛進(jìn)入覆蓋范圍測試5次，要求至少

道路類型

(km/h)類型發(fā)生預(yù)警的最大延時(s)通過次數(shù)

1冰板路面30道路施工-占道施工14

2壓實(shí)雪路面30道路施工-占道施工14

3融雪路面30重大事件-車車事故14

60重大事件-車車事故14

4普通路面

120路面狀況-濕滑14

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A

A

附錄A

（規(guī)范性）

預(yù)警時機(jī)計(jì)算方法

存在碰撞可能性的應(yīng)用場景中，應(yīng)用發(fā)出預(yù)警的時刻必須保證測試車輛與目標(biāo)車輛之間有足夠的時

間或距離用于駕駛員做出反應(yīng)以及車輛制動至安全車速，以避免碰撞的發(fā)生，過晚發(fā)生預(yù)警有可能會導(dǎo)

致安全事故。因此，預(yù)警時機(jī)的選擇可以根據(jù)駕駛員的平均反應(yīng)時間與平均制動