工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)線集成概述智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域碼垛應(yīng)用焊接應(yīng)用裝配應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人基本組成（一）機(jī)械部分1、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：要使機(jī)器人運(yùn)行起來，需要各個(gè)關(guān)節(jié)安裝傳感裝置和傳動(dòng)裝置，這就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。它的作用是提供機(jī)器人各部分、各關(guān)節(jié)動(dòng)作的原動(dòng)力。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)傳動(dòng)部分可以是液壓傳動(dòng)系統(tǒng)、電動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)、氣動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)，或者是幾種系統(tǒng)結(jié)合起來的綜合傳動(dòng)系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人基本組成（一）機(jī)械部分2、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)主要由基座、臂部、手腕和手部四大部分構(gòu)成，每個(gè)部分具有若干的自由度，構(gòu)成一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。①末端操作器：是直接安裝在手腕上的一個(gè)重要部件。②臂部和手腕：是工業(yè)機(jī)器人的主要執(zhí)行部件。手臂連接手部和基座，用來改變手腕和末端執(zhí)行器的空間位置。③基座：是整個(gè)機(jī)器人的支持部分，用于機(jī)器人的安裝和固定，也是工業(yè)機(jī)器人的電線電纜、氣管油管的輸入連接部位。工業(yè)機(jī)器人基本組成（二）感知部分為工業(yè)機(jī)器人工作提供感覺，使工業(yè)機(jī)器人工作過程更加精確。系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。（三）控制部分控制部分相當(dāng)于工業(yè)機(jī)器人的大腦，可以直接或者通過人工對(duì)工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制?？刂葡到y(tǒng)主要是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號(hào)支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。工業(yè)機(jī)器人集成產(chǎn)線組成1、工業(yè)機(jī)器人本體2、控制柜①機(jī)器人的I/0接口：機(jī)器人本體的運(yùn)行信息和機(jī)器人與外圍設(shè)備連接的端口②控制系統(tǒng)：機(jī)器人的操作系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)集成

③安全保護(hù)：包括信號(hào)傳人的短路保護(hù)和電壓保護(hù)，控制柜設(shè)有多路的熔斷機(jī)制工業(yè)機(jī)器人集成產(chǎn)線組成3、工業(yè)機(jī)器人工作站的常見周邊設(shè)備①供料、送料設(shè)備供料、送料設(shè)備②搬運(yùn)、安裝部分③機(jī)器視覺系統(tǒng)④倉儲(chǔ)系統(tǒng)⑤現(xiàn)場(chǎng)總線及工業(yè)以太網(wǎng)工業(yè)機(jī)器人地軌（第七軸）立體庫工業(yè)機(jī)器人參數(shù)（技術(shù)指標(biāo)）型號(hào)M-20iA機(jī)構(gòu)多關(guān)節(jié)型機(jī)器人控制軸數(shù)6軸（J1,J2,J3,J4,J5,J6）可達(dá)半徑1811mm安裝方式地面安裝、傾斜安裝、倒吊安裝動(dòng)作范圍（最高速度）J1340o/370o(190o/s)J2260o(175o/s)J3458o(180o/s)J4400o(360o/s)J5360o(360o/s)J6900o(550o/s)手腕部最高運(yùn)動(dòng)速度2000mm/s手腕部最大負(fù)載20kgJ3手臂部最大負(fù)載12kg手腕允許負(fù)載轉(zhuǎn)矩J444NmJ544NmJ622Nm手腕允許負(fù)載慣量J41.04kgm2J51.04kgm2J60.28kgm2驅(qū)動(dòng)方式交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)重復(fù)定位精度±0.08mm機(jī)器人質(zhì)量250kg輸入電源功率3kVA（1kW）安裝條件環(huán)境溫度：0-45℃；環(huán)境濕度：通常在75%RH一下（無結(jié)露現(xiàn)象）；振動(dòng)加速度：4.9m/s2（0.5G）以下注：M-20iA機(jī)器人負(fù)載20Kg搬運(yùn)700mm長(zhǎng)的路徑所花費(fèi)的時(shí)間為0.78s。任務(wù)內(nèi)容任務(wù)實(shí)施根據(jù)實(shí)訓(xùn)室中智能制造產(chǎn)線機(jī)器人工作站實(shí)際布置，找出真實(shí)工作站對(duì)應(yīng)設(shè)備，并寫出其名稱及其作用功能。任務(wù)目標(biāo)1、 了解工業(yè)機(jī)器人的基