CANopen現(xiàn)場總線通訊協(xié)議的分析摘要：CANopen使用基于對象的方法來定義標準設備，每個設備都表現(xiàn)為一組對象的集合，能夠被網(wǎng)絡所訪問。對象字典是通訊程序和上層應用程序之間的接口。CANopen的核心概念是設備對象字典（ObjectDictionary，OD），它是一個有序的對象組，每個對象采用一個16位的索引值來尋址，為了允許訪問數(shù)據(jù)結構中的單個元素，同時定義了一個8位的子索引。CANopen網(wǎng)絡中每個節(jié)點都有一個對象字典。對象字典包含了描述這個設備和它的網(wǎng)絡行為的所有參數(shù)。一個節(jié)點的對象字典是在電子數(shù)據(jù)文件（ElectronicDataSheet，EDS）中描述。

關鍵詞：CANopen；對象詞典；索引；子索引

前言：CAN（ControllerAreaNetwork）現(xiàn)場總線僅僅定義了物理層、數(shù)據(jù)鏈路層（見ISO11898標準），沒有規(guī)定應用層；實際設計中，物理層、數(shù)據(jù)鏈路層完全由硬件實現(xiàn)。所以CAN現(xiàn)場總線本身并不完整，需要一個高層協(xié)議來定義CAN信息中的11/29位標識符、8字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。CANopen協(xié)議是一種基于CAN的高層協(xié)議，它是由CiA（CAN-in-Automation）定義并維護的協(xié)議之一,它是在CAL（CANApplicationLayer）協(xié)議基礎上開發(fā)的,使用了CAL通信和服務協(xié)議子集。

1CANopen通訊對象

1.1PDO（ProcessDataObject：過程數(shù)據(jù)對象）

PDO提供設備應用對象的直接訪問通道，用來傳輸實時數(shù)據(jù)，具有較高的優(yōu)先權。PDOCAN信息數(shù)據(jù)列中每個字節(jié)都用作數(shù)據(jù)傳輸，信息利用率高。

PDO通過“生產者/消費者”模式來描述，數(shù)據(jù)從一個生產者傳到一個或者多個消費者，數(shù)據(jù)傳送限制在1~8個字節(jié)。生產者傳輸數(shù)據(jù)后，不需要消費者確認，網(wǎng)絡上的每個節(jié)點都會檢測發(fā)送節(jié)點發(fā)出的數(shù)據(jù)信息，然后節(jié)點會決定接收到的信息是否需要處理。

每個PDO有兩種PDO服務：TxPDO和RxPDO。生產者發(fā)出的PDO稱為該設備的發(fā)送PDO（TxPDO），消費者設備接收的PDO稱為該設備的接收PDO（RxPDO）。

每個PDO在對象字典中用2個對象描述：PDO通訊參數(shù)和PDO映像參數(shù)

PDO通訊參數(shù)：包含哪個COB-ID將被PDO使用，傳輸類型，禁止時間和定時器周期。

PDO映射參數(shù)：包含一個對象字典中對象的列表，這些對象映像到PDO里，包括它們的數(shù)據(jù)長度（inbits）。生產者和消費者必須知道這個映像，以說明PDO內容。

RxPDO和TxPDO信息格式如下：

1.2SDO（ServiceDataObject：服務數(shù)據(jù)對象）

SDO是用來建立兩個CANopen設備之間的客戶/服務器關系的，客戶設備可以對服務器設備的對象字典進行讀/寫訪問操作。SDO的訪問模式為“客戶端/服務器”模式，被訪問的節(jié)點為SDO服務器。每個CANopen設備至少有一個服務數(shù)據(jù)對象，用來提供該設備對象字典的訪問通道。SDO可以對對象字典內的所有對象進行讀/寫訪問操作。

SDO信息中包含索引和子索引信息，如此方便對象在對象字典中定位，而且對象字典中的復合數(shù)據(jù)結構易于通過SDO訪問。SDO的觸發(fā)方式為功能響應型，即SDO客戶發(fā)出讀/寫請求后，SDO服務器須給予回應；客戶端和服務器均可以主動終止SDO的傳輸；請求信息和響應消息通過不同的COB-ID進行區(qū)分。

SDO可以傳送任意長度的數(shù)據(jù)。如果傳送的數(shù)據(jù)超過4個字節(jié)，則必須實行分段傳送。最后一段數(shù)據(jù)報含一個結束標志。

SDO請求信息和響應消息的結構如下：

請求信息格式：

1.3NMT（NetworkManagementObject：網(wǎng)絡管理對象）

CANopen的網(wǎng)絡管理遵循“主/從”模式。一個CANopen網(wǎng)絡里只能存在一個NMT主站，其它節(jié)點均被當成從站。NMT可實現(xiàn)3種服務：Modulecontrolservices（節(jié)點狀態(tài)控制服務）、ErrorControlservices（錯誤控制服務）和Boot-upservices（啟動引導服務）。

1.3.1節(jié)點狀態(tài)控制是指CANopen網(wǎng)絡中主站節(jié)點通過發(fā)送命令控制從站的狀態(tài)，從站收到主站的命令后執(zhí)行，不需要回復。所有的CANopen節(jié)點都有一個內部的NMT狀態(tài)，從站節(jié)點共有4種狀態(tài)：初始化狀態(tài)、預行狀態(tài)、運行狀態(tài)、停止狀態(tài)。

節(jié)點狀態(tài)控制信息格式如下表所示：

1.3.2ErrorControlservices（錯誤控制服務）

錯誤控制服務用于檢測CANopen網(wǎng)絡中是否有節(jié)點斷線。錯誤控制服務分為兩種：heartbeat和nodeguarding，臺達AS系列PLC只支持heartbeat。如從站啟動heartbeat服務后，主站才可以檢測從站是否斷線。Heartbeat生產者按照設定的Heartbeat產生時間定時發(fā)送Heartbeat信息，一個或者多個Heartbeat消費者檢測Heartbeat生產者發(fā)送的信息，當消費者在設定的超時時間內沒有收到生產者發(fā)送的信息時，產生Heartbeat事件表明CANopen通訊異常。

1.3.3Boot-upservices（啟動引導服務）

從站在初始化完成進入預運行狀態(tài)后，會發(fā)送一筆Boot-up信息，表示初始化完成。

1.4其它預定義CANopen通訊對象

1.4.1同步對象（SyncObject）

同步對象由網(wǎng)絡中主站節(jié)點以廣播的形式周期發(fā)送到CAN網(wǎng)絡的信息。這個對象用來實現(xiàn)基本的網(wǎng)絡時鐘信號，每個設備可以根據(jù)自己的配置，決定是否使用該事件和其它網(wǎng)絡設備進行同步通訊。如在控制驅動裝置時，各個裝置收到主站發(fā)送的動作命令后并不立即動作，而是等收到同步信息后一起動作，如此可以實現(xiàn)多個裝置同步動作。

SYNC信息格式如下圖所示：

1.4.2緊急事件對象（EmergencyObject）

緊急事件對象是由CANopen設備用來標識內部緊急錯誤的，當設備出現(xiàn)緊急錯誤時，設備發(fā)出緊急事件信息（信息中包含緊急錯誤碼），設備進入錯誤狀態(tài)。當錯誤消除后，設備發(fā)出緊急事件信息報告錯誤消除，緊急錯誤代碼為0，設備進入正常狀態(tài)。

Emergency信息格式如下圖所示：

備注：錯誤寄存器內的值映像到對象字典（ObjectDictionary）中的索引地址為1001（hex）。若該值等于0，則表示無錯誤發(fā)生；若該值等于1，則表示發(fā)生了一般性錯誤；若該值等于H’80，則表示發(fā)生了設備內部錯誤。

2預定義連接設定

為了減少簡單網(wǎng)絡的組態(tài)工作量，CANopen定義了一個強制性的默認標識符分配圖表。預定義連接設定包含廣播對象和對等對象，11位的標識符結構如下：

結語：

CANopen標準最初設計用于面向運動的機器控制系統(tǒng)，現(xiàn)在廣泛應用于自動化領域。例如，它是一個流行的協(xié)議，可以在機器人系統(tǒng)中、工廠傳送帶旁及整個工業(yè)機械中使用。隨著自動化程度越來越高的智能工廠的發(fā)展趨勢，CANopen協(xié)議將在未來發(fā)揮更大的作用。

參考文獻：

[1]任瑋蒙，陶維青.基于CAN總線的高層協(xié)議CANopen[J].自動化技術與應用，2007,26（4）：128-130