實踐課-房間建圖課程內(nèi)容測試SLAM用到的傳感器操控spark機器人進行地圖構(gòu)建（運行SLAM程序）讓spark室內(nèi)導(dǎo)航?NXROBO20222啟動spark機器人在終端運行一鍵腳本，啟動Spark：選擇1讓機器人動起來然后根據(jù)提示，按“回車”鍵啟動機器人3$cd~/spark_noetic$./onekey.sh?NXROBO2022測試深度視覺自動啟動rviz可視化工具可以看到深度視覺的RGB和深度圖像程序還將深度圖像信息轉(zhuǎn)化為點云信息和激光雷達信息，這些信息將用于地圖構(gòu)建。4?NXROBO2022里程計數(shù)據(jù)可視化啟動Spark后，可以在rviz觀測里程計數(shù)據(jù)首先在Displays面板的左下角點擊Add，然后在對話框的Bytopic頁面中選擇/odom，最后點擊OK這樣就可以看到里程計信息了5?NXROBO2022里程計數(shù)據(jù)可視化可以在rviz中，看到紅色箭頭。6?NXROBO2022鍵盤遙控把控制終端窗口設(shè)為當(dāng)前窗口，通過WASD鍵控制機器人移動。7?NXROBO2022手機遙控重新運行一鍵腳本，選擇2根據(jù)提示，事先到指定網(wǎng)址下載手機遠程遙控App（安卓），并安裝好在手機App上進行相應(yīng)配置按提示操作即可手機控制SPARK機器人了8?NXROBO2022地圖構(gòu)建Spark機器人實現(xiàn)了多種SLAM算法：gmapping、hector、karto、rtab_map等重新運行一鍵腳本，選擇5，可以看到各類SLAM算法，可根據(jù)需要選擇若選擇1，則以gmapping方式構(gòu)建地圖9?NXROBO2022地圖構(gòu)建這時，使用鍵盤，手機或者其他方式控制spark就可以建立室內(nèi)地圖當(dāng)然如果需要建立較好的地圖，需要閱讀源碼并依據(jù)機器人情況認真調(diào)整參數(shù)10?NXROBO2022地圖構(gòu)建11?NXROBO2022在地圖繪制完成后，選擇之前彈出的保存地圖終端窗口，進行地圖保存，以備下一步導(dǎo)航之用。室內(nèi)導(dǎo)航使用上一步建好的圖即可實現(xiàn)室內(nèi)導(dǎo)航，可自主避障運動運動指定位置在一鍵腳本中輸入7，再選擇1接著在rviz中使用2DPoseEstimate估計初始位姿然后使用2DNavGoal設(shè)置目標(biāo)點這樣機器人即可避開障礙物運動到目標(biāo)點處。12?NXROBO2022室內(nèi)導(dǎo)航并且可以通過rostopic查看相關(guān)主題數(shù)據(jù)，移動前后的數(shù)據(jù)變化和位姿如下所示：13$rostopicecho/move_base/goalgoal:pose:position:x:1.07281732559y:0.118636846542z:0.0orientation:x:0.0y:0.0z:0.056415118308w:0.998407399024?NXROBO20223DSLAM可進一步嘗試使用rtabmap實現(xiàn)3DSLAM（/rtabmap）。運行一鍵腳本，選擇5，再選擇5，就可以通過WASD鍵進行3D建圖。14?NXROBO20223DSLAM地圖建完后可以直接使用2DNavGoal進行導(dǎo)航15?NXROBO2022Spark一鍵腳本Spark一鍵腳本其實就是一些Linux及ROS指令的集合，其目的是為了大家更方便地使用我們的機器人Spark。在學(xué)習(xí)過程中，建議大家打開這個腳本文件，查看這個腳本里的功能具體都執(zhí)行了哪些指令，以鞏固和提高學(xué)習(xí)的成果。目前SPARK的源碼在GITHUB上托管并開源，一些新的功能會陸續(xù)加入，建議大家經(jīng)常更新拉取最新代碼，體驗SPARK的更多玩法。16?NXROBO2022小結(jié)主要展示了傳感器數(shù)據(jù)可視化、地圖構(gòu)建、導(dǎo)航等操作機器人導(dǎo)航是一個機器人學(xué)中發(fā)展非常迅速的領(lǐng)域，針對不同傳感器、不同場景及應(yīng)用已有大量的算法出現(xiàn)，且對數(shù)學(xué)基礎(chǔ)要求頗高。通過短短的課程很難把問題講清楚，所以也只能借助ROS和spark讓大家有一