ICS點(diǎn)擊此處添加ICS號(hào)

CCS點(diǎn)擊此處添加CCS號(hào)

上海市地方標(biāo)準(zhǔn)

DB31/TXXXX—XXXX

基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)

范

Technicalspecificationofroadsidefusionperceptionsystemsbasedonmultiple

sensors

（征求意見稿）

在提交反饋意見時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

上海市市場(chǎng)監(jiān)督管理局發(fā)布

DBXX/TXXXX—XXXX

基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)的系統(tǒng)總體要求、系統(tǒng)整體架構(gòu)、技術(shù)要求、設(shè)備

部署要求、運(yùn)維要求、測(cè)試方法等內(nèi)容。

本文件適用于新建、改（擴(kuò)）建高速公路、快速路和城市地面道路的路側(cè)融合感知系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和建

設(shè)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T24726-2021交通信息采集視頻交通流檢測(cè)器

GB/T28181-2022公共安全視頻監(jiān)控聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)信息傳輸、交換、控制技術(shù)要求

GB/T28649-2012機(jī)動(dòng)車號(hào)牌自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)

GB/T28789-2012視頻交通事件檢測(cè)器

GB/T29100-2012道路交通信息服務(wù)交通事件分類與編碼

GB/T51286-2018城市道路工程技術(shù)規(guī)范

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

橫向定位精度horizontalpositioningprecision

在感知范圍內(nèi)與特定時(shí)間內(nèi)，路側(cè)感知系統(tǒng)對(duì)所感知到的所有交通參與者中心點(diǎn)的橫向（路段上為

垂直于道路方向，交叉口內(nèi)部為垂直于車輛行駛方向）位置檢測(cè)值與真值（真值系統(tǒng)生成數(shù)據(jù)）之間在

局部平面坐標(biāo)系下的平均絕對(duì)誤差。

3.2

縱向定位精度longitudinalpositioningprecision

在感知范圍內(nèi)與特定時(shí)間內(nèi)，路側(cè)感知系統(tǒng)對(duì)所感知到的所有交通參與者中心點(diǎn)的縱向（路段上為

平行于道路方向，交叉口內(nèi)部為平行于車輛行駛方向）位置檢測(cè)值與真值（真值系統(tǒng)生成數(shù)據(jù)）之間在

局部平面坐標(biāo)系下的平均絕對(duì)誤差。

3.3

真值系統(tǒng)truthsystem

由數(shù)據(jù)采集模塊、離線處理模塊、慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)、固定基準(zhǔn)站、移動(dòng)基準(zhǔn)站其中的一種或幾種

組成真值系統(tǒng)，系統(tǒng)在采集數(shù)據(jù)的同時(shí)，可以對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行高效處理，生成可靠性高于被測(cè)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)（真

值），用于評(píng)測(cè)被測(cè)系統(tǒng)的性能。

1

DBXX/TXXXX—XXXX

3.4

待測(cè)系統(tǒng)systemundertest

被用于測(cè)試的路側(cè)融合感知系統(tǒng)，包括路側(cè)傳感器、路側(cè)計(jì)算設(shè)施等設(shè)備。

3.5

上行鏈路uplink

路側(cè)融合感知系統(tǒng)進(jìn)行融合感知前的數(shù)據(jù)采集輸入，由路側(cè)傳感器、路側(cè)通信設(shè)備等到路側(cè)計(jì)算設(shè)

施的數(shù)據(jù)傳輸鏈路。

3.6

下行鏈路downlink

路側(cè)融合感知系統(tǒng)進(jìn)行融合感知后的結(jié)果輸出，由路側(cè)計(jì)算設(shè)施到云控平臺(tái)、路側(cè)通信設(shè)備等的數(shù)

據(jù)傳輸鏈路。

3.7

一般報(bào)警事件generalalarmevent

依據(jù)對(duì)整個(gè)融合感知系統(tǒng)及其業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)的危害或者影響程度,劃分異常報(bào)警等級(jí)，其中不影響各服

務(wù)正常工作,但影響使用效果或增加了業(yè)務(wù)中斷風(fēng)險(xiǎn)的情況的事件為一般報(bào)警事件。

3.8

嚴(yán)重報(bào)警事件criticalalarmevent

依據(jù)對(duì)整個(gè)融合感知系統(tǒng)及其業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)的危害或者影響程度,劃分異常報(bào)警等級(jí)，其中導(dǎo)致系統(tǒng)各

服務(wù)中斷或不穩(wěn)定,對(duì)業(yè)務(wù)開展造成重大影響的情況的事件為嚴(yán)重報(bào)警事件。

4符號(hào)和縮略語

下列縮略語適用于本文件。

API：應(yīng)用程序編程接口（ApplicationProgrammingInterface）

C-V2X：蜂窩車聯(lián)網(wǎng)（Cellular-VehicletoEverything）

EUHT：增強(qiáng)型超高吞吐（EnhancedUltra-HighThroughput）

HV：主車（HostVehicle）

MAP：地圖（Map）

OTA：空中升級(jí)（Over-The-Air）

PC5：車輛到車輛通信（PC5Vehicle-to-VehicleCommunication）

UTC：世界時(shí)間標(biāo)準(zhǔn)（CoodinatedUniversalTime）

RSI：路口狀態(tài)信息（RoadsideInfrastructure）

RSM：路口狀態(tài)管理（RoadsideManagement）

RTK：實(shí)時(shí)差分定位（Real-TimeKinematic）

RV：遠(yuǎn)車（RemoteVehicle）

SDK：軟件開發(fā)工具包（SoftwareDevelopmentKit）

SPAT：信號(hào)機(jī)相位和配時(shí)信息（SignalPhaseandTiming）

5系統(tǒng)總體要求

5.1系統(tǒng)基本要求

2

DBXX/TXXXX—XXXX

融合感知系統(tǒng)應(yīng)具備可搭載感知、應(yīng)用等算法的基礎(chǔ)環(huán)境，匯集各類傳感器信息輸出融合感知結(jié)果

的能力，提供協(xié)議對(duì)接、融合感知結(jié)果輸出、應(yīng)用算法SDK服務(wù)、運(yùn)行監(jiān)測(cè)、OTA服務(wù)及公共數(shù)據(jù)服務(wù)，

具體如下：

a)應(yīng)提供與路側(cè)傳感器、路側(cè)通信設(shè)備、云控平臺(tái)等的統(tǒng)一協(xié)議接口服務(wù)；

b)提供融合感知結(jié)果輸出服務(wù)，支持輸出交通流信息、交通參與者信息及交通事件信息；

c)宜提供應(yīng)用算法SDK服務(wù)，支持通過API訪問系統(tǒng)底層功能，包括本地獨(dú)立儲(chǔ)存空間功能，

應(yīng)用配置熱更新及自動(dòng)響應(yīng)、自定義運(yùn)行指標(biāo)上報(bào)等元信息交互，數(shù)據(jù)流錄制功能；

d)宜提供遠(yuǎn)程監(jiān)控、故障診斷運(yùn)行檢測(cè)及相應(yīng)算法的日志儲(chǔ)存、即時(shí)告警、應(yīng)用崩潰內(nèi)存轉(zhuǎn)儲(chǔ)

等運(yùn)行監(jiān)測(cè)；

e)宜提供OTA服務(wù)，可進(jìn)行批量OTA操作，包括應(yīng)用增刪啟停、配置參數(shù)更新等；

f)宜提供應(yīng)用模塊的運(yùn)行狀態(tài)、SSL證書、外接設(shè)備狀態(tài)、系統(tǒng)級(jí)配置和環(huán)境信息等公共數(shù)據(jù)服

務(wù)。

5.2系統(tǒng)穩(wěn)定性

融合感知系統(tǒng)應(yīng)具備高度穩(wěn)定性：

a)應(yīng)支持在滿足各設(shè)備要求環(huán)境下正常運(yùn)行，并能夠處理來自多個(gè)路側(cè)傳感器的數(shù)據(jù)；

b)應(yīng)支持故障恢復(fù)機(jī)制及降級(jí)運(yùn)行機(jī)制，能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)和處理路側(cè)傳感器故障或其他系統(tǒng)故障，

確保系統(tǒng)的連續(xù)可用性。

5.3系統(tǒng)可維護(hù)性

融合感知系統(tǒng)應(yīng)具備系統(tǒng)可維護(hù)性，具體如下：

a)應(yīng)支持遠(yuǎn)程配置路側(cè)傳感器和算法模塊，支持系統(tǒng)級(jí)與模塊級(jí)的遠(yuǎn)程升級(jí)；

b)應(yīng)支持版本控制機(jī)制，跟蹤和管理系統(tǒng)的代碼變更。

5.4系統(tǒng)可擴(kuò)展性

融合感知系統(tǒng)應(yīng)具備良好可擴(kuò)展性：

a)應(yīng)支持增加或減少計(jì)算資源，靈活適應(yīng)不同規(guī)模和復(fù)雜度的道路網(wǎng)絡(luò)；

b)應(yīng)支持新增路側(cè)傳感器、路側(cè)通信設(shè)備等以滿足用戶需求和環(huán)境變化。

5.5系統(tǒng)安全性

融合感知系統(tǒng)應(yīng)具備數(shù)據(jù)隱私保護(hù)機(jī)制，確保采集的數(shù)據(jù)不被未授權(quán)的人員獲取和濫用。防止網(wǎng)絡(luò)

攻擊和惡意干擾的能力，保障系統(tǒng)的運(yùn)行穩(wěn)定和可靠性。

6系統(tǒng)整體架構(gòu)

3

DBXX/TXXXX—XXXX

圖1基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)整體架構(gòu)

基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)整體架構(gòu)如圖1所示，系統(tǒng)應(yīng)包括路側(cè)傳感器、路側(cè)計(jì)算設(shè)施等

主要模塊。路側(cè)計(jì)算設(shè)施統(tǒng)籌各類路側(cè)傳感器，接入路側(cè)傳感器實(shí)時(shí)采集信息，基于算法基礎(chǔ)環(huán)境進(jìn)行

交通流感知、交通參與者感知及交通事件感知，輸出感知結(jié)果至區(qū)域/路段級(jí)（云控）平臺(tái)，平臺(tái)同時(shí)

匯聚同級(jí)平臺(tái)及路網(wǎng)級(jí)（云控）平臺(tái)數(shù)據(jù)，云控平臺(tái)向信號(hào)燈、可變情報(bào)板等道路設(shè)施下發(fā)管控信息，

直接向車輛端下發(fā)或通過路側(cè)通信設(shè)備下發(fā)感知結(jié)果或決策信息，支撐應(yīng)用場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)。

7技術(shù)要求

7.1等級(jí)劃分原則

7.1.1基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)等級(jí)宜依據(jù)系統(tǒng)信息化、智能化、協(xié)同化程度進(jìn)行定級(jí)。

7.1.2系統(tǒng)等級(jí)功能要求宜符合《城市智慧道路建設(shè)技術(shù)指南》《智慧高速公路建設(shè)技術(shù)規(guī)范》的各

等級(jí)要求。

7.2功能等級(jí)劃分

基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)宜劃分為三個(gè)功能等級(jí)，精細(xì)化程度及覆蓋范圍逐步提升，依次

為基礎(chǔ)感知(T1)、精細(xì)感知(T2)、精準(zhǔn)感知(T3)。

7.2.1基礎(chǔ)感知(T1)

滿足該等級(jí)的路側(cè)融合感知系統(tǒng)指標(biāo)，可支持相應(yīng)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)及道路管控策略制定，符合《城市智慧

道路建設(shè)技術(shù)指南》《智慧高速公路建設(shè)技術(shù)規(guī)范》的L1、L2等級(jí)要求：

a)支持集計(jì)感知數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，包括流量、車速、密度等交通流運(yùn)行參數(shù)；

b)支持依據(jù)路側(cè)感知信息優(yōu)化道路管控策略，包括信號(hào)控制方案、限速信息、車道功能等，主

要服務(wù)于信號(hào)優(yōu)化建議、公交信號(hào)優(yōu)先、主線可變限速、匝道控制優(yōu)化、動(dòng)態(tài)車道管控等智

慧交通場(chǎng)景。

4

DBXX/TXXXX—XXXX

7.2.2精細(xì)感知(T2)

滿足該等級(jí)的路側(cè)融合感知系統(tǒng)指標(biāo)，可支持相應(yīng)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)及車輛感知補(bǔ)充與輔助駕駛，符合《城

市智慧道路建設(shè)技術(shù)指南》《智慧高速公路建設(shè)技術(shù)規(guī)范》的L3等級(jí)要求：

a)支持獲取車輛軌跡個(gè)體級(jí)感知數(shù)據(jù)及集計(jì)感知數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)；

b)支持為車輛提供超視距實(shí)時(shí)道路信息及建議車速、建議車道、建議路徑等信息，輔助車輛進(jìn)

行決策信息制定，主要服務(wù)于左轉(zhuǎn)預(yù)警、變道預(yù)警、異常車輛提醒、闖紅燈預(yù)警、弱勢(shì)交通

參與者預(yù)警、路側(cè)碰撞預(yù)警、路側(cè)協(xié)作式行駛、路側(cè)協(xié)作式匝道匯入等輔助駕駛場(chǎng)景。

7.2.3精準(zhǔn)感知(T3)

滿足該等級(jí)的路側(cè)融合感知系統(tǒng)指標(biāo)，可支持相應(yīng)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)及協(xié)同管控決策制定，符合《城市智慧

道路建設(shè)技術(shù)指南》《智慧高速公路建設(shè)技術(shù)規(guī)范》的L4等級(jí)要求：

a)支持獲取車輛軌跡個(gè)體級(jí)感知數(shù)據(jù)及集計(jì)感知數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)；

b)支持結(jié)合車輛及路側(cè)感知信息為個(gè)體智能車輛提供建議軌跡參考點(diǎn)等協(xié)同管控決策信息，主

要服務(wù)于路側(cè)協(xié)作式交叉口通行、車輛編隊(duì)駕駛引導(dǎo)等協(xié)同決策場(chǎng)景。

7.3有效感知范圍

不同道路環(huán)境具備不同感知范圍需求，在無遮擋等理想環(huán)境下，有效感知范圍基本原則見表1。

表1有效感知范圍基本原則表

各功能等級(jí)對(duì)應(yīng)原則

道路環(huán)境

T1T2T3

城市道路交叉口交叉口外部進(jìn)/出口道,檢測(cè)距離以交叉口內(nèi)部及進(jìn)口道實(shí)線部分。(見圖3)同T2

停止線為起點(diǎn)，沿車道方向延伸，

不小于100m。(見圖2)

主路段重要路段，檢測(cè)范圍覆蓋所有機(jī)動(dòng)重要路段，檢測(cè)范圍覆蓋所有機(jī)動(dòng)車道、非重要路段，檢測(cè)范圍覆蓋

車道。（見圖4）機(jī)動(dòng)車道及人行道。（見圖5）所有機(jī)動(dòng)車道、非機(jī)動(dòng)車

道及人行道。（見圖5）

快速路、高立交/匝道立交/匝道出入口，檢測(cè)范圍覆所有同T1同T1

速公路機(jī)動(dòng)車道，檢測(cè)距離以合分流端點(diǎn)

為起點(diǎn)，沿主路及匝道來車方向延

申，不小于80m。（見圖6）

主路段-重要路段，檢測(cè)范圍覆蓋所有機(jī)動(dòng)車道含應(yīng)同T2

急車道。（見圖7）

特殊出入服務(wù)區(qū)、廠區(qū)-重要出入口，檢測(cè)范圍覆蓋出入口所有區(qū)域，同T2

口及港口檢測(cè)距離以出入口為起點(diǎn)，延伸至主路。

特殊路段橋梁、隧道-重要橋梁/隧道內(nèi)，檢測(cè)范圍覆蓋所有機(jī)動(dòng)車同T2

道含應(yīng)急車道、非機(jī)動(dòng)車道、人行道。

注：“-”表示不做要求，其中交叉口內(nèi)部指各進(jìn)口道停止線圍成的內(nèi)部區(qū)域；重要路段指交通事故多發(fā)、易擁堵等區(qū)段；重要出

入口指物流運(yùn)輸通道、人流集散通道等出入口；重要橋梁/隧道指交通運(yùn)輸部規(guī)定的“三特”（特大、特殊結(jié)構(gòu)、特別重要）橋梁

以及長(zhǎng)隧道、特長(zhǎng)隧道。

5

DBXX/TXXXX—XXXX

圖2有效感知范圍-城市道路交叉口T1等級(jí)

圖3有效感知范圍-城市道路交叉口T2及以上等級(jí)

圖4有效感知范圍-城市道路主路段T1等級(jí)

圖5有效感知范圍-城市道路主路段T2及以上等級(jí)

6

DBXX/TXXXX—XXXX

圖6有效感知范圍-快速路、高速公路立交/匝道出入口

圖7有效感知范圍-快速路、高速公路主路段

7.4通信網(wǎng)絡(luò)環(huán)境

通信網(wǎng)絡(luò)環(huán)境要求如下：

a)路側(cè)計(jì)算設(shè)施和路側(cè)傳感器等設(shè)備宜采用光纖等有限傳輸方式接入云控平臺(tái)，且保留通過5G

等無線傳輸方式回傳能力；

b)路側(cè)通信設(shè)備、云控平臺(tái)與車輛端的數(shù)據(jù)傳輸宜采用C-V2X、EUHT、5G等無線傳輸方式。

7.5功能要求

7.5.1基礎(chǔ)功能要求

空間坐標(biāo)系

融合感知系統(tǒng)空間坐標(biāo)系應(yīng)采用WGS-84坐標(biāo)系。

多傳感器聯(lián)合標(biāo)定

應(yīng)對(duì)路側(cè)傳感器的內(nèi)外參數(shù)進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定較準(zhǔn)，同時(shí)保障路側(cè)傳感器安裝位置剛性固定，運(yùn)營(yíng)周期

內(nèi)設(shè)備姿態(tài)變化應(yīng)不影響感知精度，否則應(yīng)二次固定并重新標(biāo)定。

設(shè)備授時(shí)和路側(cè)傳感器同步

路側(cè)計(jì)算設(shè)施和路側(cè)傳感器等設(shè)備應(yīng)支持同步UTC時(shí)間，并進(jìn)行統(tǒng)一授時(shí)。路側(cè)融合感知系統(tǒng)時(shí)間

與UTC時(shí)間誤差要求為：

a)面對(duì)T2級(jí)別及以下網(wǎng)聯(lián)車輛或普通車輛預(yù)警提醒的，誤差應(yīng)不超過50ms；

b)面向T3級(jí)別及以上自動(dòng)駕駛車輛輔助感知決策的，誤差應(yīng)不超過10ms。

感知數(shù)據(jù)輸出

應(yīng)支持在雨霧天氣、大風(fēng)、夜間、強(qiáng)光照等場(chǎng)景下穩(wěn)定輸出交通流、交通參與者、交通事件感知數(shù)

據(jù)。

7

DBXX/TXXXX—XXXX

7.5.2交通流感知功能要求

應(yīng)具備檢測(cè)車道流量、轉(zhuǎn)向流量、平均車速、空間占有率、時(shí)間占有率、排隊(duì)長(zhǎng)度、排隊(duì)車輛數(shù)、

車頭時(shí)距等交通流感知功能。

7.5.3交通參與者感知功能要求

交通參與者屬性特征感知功能要求

應(yīng)具備檢測(cè)交通參與者屬性特征功能，應(yīng)包括交通參與者類型及尺寸信息，具體等級(jí)要求見表2。

表2交通參與者屬性特征感知功能要求

各等級(jí)對(duì)應(yīng)要求

信息類別

T1T2T3

交通參與者類型機(jī)動(dòng)車★★★

非機(jī)動(dòng)車☆★★

行人☆★★

障礙物☆☆★

交通參與者尺寸信息★★★

注：“★”表示應(yīng)具備功能，“☆”表示宜具備功能。其中障礙物包括錐筒、三角警示牌、動(dòng)物、紙箱等。

交通參與者運(yùn)動(dòng)特征感知功能要求

應(yīng)具備檢測(cè)交通參與者運(yùn)動(dòng)特征功能，應(yīng)包括位置、速度、加速度、航向角、目標(biāo)跟蹤時(shí)長(zhǎng)、機(jī)動(dòng)

車歷史軌跡及路徑預(yù)測(cè)的相關(guān)信息，具體等級(jí)要求見表3。

表3交通參與者運(yùn)動(dòng)特征感知功能要求

各等級(jí)對(duì)應(yīng)要求

信息類別

T1T2T3

經(jīng)緯度★★★

位置置信度☆★★

速度★★★

速度置信度☆★★

加速度☆★★

加速度置信度☆★★

航向角★★★

航向角置信度☆★★

目標(biāo)跟蹤時(shí)長(zhǎng)☆★★

機(jī)動(dòng)車歷史軌跡☆☆★

機(jī)動(dòng)車路徑預(yù)測(cè)☆☆☆

注：“★”表示應(yīng)具備功能，“☆”表示宜具備功能。

8

DBXX/TXXXX—XXXX

7.5.4交通事件感知功能要求

路側(cè)融合感知系統(tǒng)應(yīng)實(shí)現(xiàn)對(duì)常見道路交通事件進(jìn)行檢測(cè)，參考當(dāng)前國(guó)標(biāo)GB/T29100-2012中第7章交

通事件分類，制定檢測(cè)原則如下：

a)交通事件類型應(yīng)包括交通擁堵、應(yīng)急車道停車/行駛、超速/低速行駛、行人或非機(jī)動(dòng)車闖入、

車輛逆行、異常停車、道路施工、其他自定義事件，要求見表4。

b)宜輸出交通事件感知結(jié)果信息，包括交通事件類型，事件位置，事件所在車道、事件影響區(qū)

域、事件持續(xù)時(shí)間、事件優(yōu)先級(jí)、事件涉及的交通參與者信息。

表4交通事件感知功能要求

各等級(jí)對(duì)應(yīng)要求

可檢測(cè)交通事件類型

T1T2T3

交通擁堵★★★

應(yīng)急車道停車/行駛☆★★

超速/低速行駛☆★★

行人或非機(jī)動(dòng)車闖入☆★★

車輛逆行☆★★

異常停車☆★★

道路施工☆☆★

其他自定義事件☆☆☆

注：“★”表示應(yīng)具備功能，“☆”表示宜具備功能，其中交通事件類型說明見附錄D。

7.6性能要求

7.6.1基礎(chǔ)性能要求

基礎(chǔ)感知性能指標(biāo)應(yīng)不低于表5中的要求。

表5基礎(chǔ)性能要求

各等級(jí)對(duì)應(yīng)要求

性能指標(biāo)

T1T2T3

系統(tǒng)感知時(shí)延≤300ms≤150ms≤100ms

數(shù)據(jù)更新頻率≥1Hz≥10Hz≥10Hz

注：系統(tǒng)感知時(shí)延為從事件發(fā)生到融合計(jì)算處理輸出結(jié)果數(shù)據(jù)的時(shí)長(zhǎng)。

7.6.2交通流感知性能要求

要求交通流感知性能指標(biāo)應(yīng)不低于表6中的要求。

表6交通流感知性能要求

各等級(jí)對(duì)應(yīng)要求

性能指標(biāo)

T1T2T3

交通流感知精度80%90%96%

注：平均車速計(jì)算準(zhǔn)確率、時(shí)間占有率、排隊(duì)長(zhǎng)度、排隊(duì)車輛數(shù)、車頭時(shí)距指標(biāo)要求參考GB/T24726-2021中4.3.1節(jié)。

9

DBXX/TXXXX—XXXX

7.6.3交通參與者感知性能要求

交通參與者屬性特征性能要求

路側(cè)融合感知系統(tǒng)應(yīng)實(shí)現(xiàn)行人/車輛/非機(jī)動(dòng)車的目標(biāo)檢測(cè)和分類。感知范圍內(nèi)感知能力不低于表7

中的要求。

表7交通參與者屬性特征性能要求

各等級(jí)對(duì)應(yīng)要求

性能指標(biāo)

T1T2T3

目標(biāo)識(shí)別召回率機(jī)動(dòng)車≥85%≥95%≥96%

非機(jī)動(dòng)車-≥85%≥95%

行人-≥85%≥95%

障礙物--≥80%

目標(biāo)識(shí)別準(zhǔn)確率機(jī)動(dòng)車≥90%≥95%≥98%

非機(jī)動(dòng)車-≥90%≥96%

行人-≥90%≥96%

障礙物--≥90%

交通參與者尺寸機(jī)動(dòng)車小客車≤3m≤0.5m≤0.3m

大型客車≤5m≤1m≤0.4m

鉸鏈客車≤5m≤1m≤0.5m

非機(jī)動(dòng)車-≤1.5m≤0.5m

行人-≤1.5m≤0.5m

障礙物--≤0.5m

注：“-”表示不做要求，數(shù)據(jù)依據(jù)GB/T28649-2012中4.4、相關(guān)實(shí)驗(yàn)與產(chǎn)業(yè)調(diào)研。其中，小客車、大型客車、鉸鏈客車應(yīng)符

合GB/T51286-2018中3.1.3的規(guī)定。

交通參與者運(yùn)動(dòng)特征性能要求

路側(cè)融合感知系統(tǒng)應(yīng)實(shí)現(xiàn)感知目標(biāo)的高精度定位結(jié)果輸出。感知范圍內(nèi)定位精度不低于表8中的要

求。

表8交通參與者運(yùn)動(dòng)特征性能要求

各等級(jí)對(duì)應(yīng)要求

性能指標(biāo)

T1T2T3

機(jī)動(dòng)車≤50cm≤40cm≤30cm

非機(jī)動(dòng)車-≤50cm≤30cm

橫向定位精度

行人-≤50cm≤30cm

障礙物--≤40cm

機(jī)動(dòng)車≤150cm≤100cm≤50cm

縱向定位精度非機(jī)動(dòng)車-≤100cm≤50cm

行人-≤100cm≤50cm

10

DBXX/TXXXX—XXXX

各等級(jí)對(duì)應(yīng)要求

性能指標(biāo)

T1T2T3

障礙物--≤50cm

機(jī)動(dòng)車≤5km/h≤2.5km/h≤1km/h

非機(jī)動(dòng)車-≤3.6km/h≤1.8km/h

運(yùn)動(dòng)目標(biāo)速度精度

行人-≤3.6km/h≤1.8km/h

障礙物---

直行≤5°≤3°≤2.5°

機(jī)動(dòng)車航向角精度

轉(zhuǎn)彎≤7.5°≤5°≤3°

注：“-”表示不做要求，數(shù)據(jù)依據(jù)相關(guān)實(shí)驗(yàn)與產(chǎn)業(yè)調(diào)研。

7.6.4交通事件感知性能要求

路側(cè)融合感知系統(tǒng)對(duì)常見道路交通事件進(jìn)行檢測(cè)，應(yīng)不低于表9中要求。

表9交通事件感知性能要求

各等級(jí)對(duì)應(yīng)要求

性能指標(biāo)

T1T2T3

事件召回率85%95%96%

準(zhǔn)確率85%90%95%

注：數(shù)據(jù)依據(jù)相關(guān)實(shí)驗(yàn)與產(chǎn)業(yè)調(diào)研。

8設(shè)備部署要求

8.1一般規(guī)定

路側(cè)融合感知系統(tǒng)的設(shè)備部署應(yīng)符合以下一般規(guī)定：

a)路側(cè)融合感知系統(tǒng)應(yīng)具有安全性、可靠性、開放性、擴(kuò)充性和使用靈活性，做到技術(shù)先進(jìn)，

經(jīng)濟(jì)合理，實(shí)用可靠；

b)路側(cè)融合感知系統(tǒng)的系統(tǒng)配置及設(shè)備選型應(yīng)根據(jù)感知功能等級(jí)、行業(yè)管理要求、業(yè)務(wù)應(yīng)用需

求及工程投資規(guī)模等因素綜合確定；

c)部署于城市道路及公路場(chǎng)景的路側(cè)融合感知系統(tǒng)設(shè)備配置宜符合附錄C的規(guī)定。

8.2設(shè)備部署原則

8.2.1布設(shè)選址

設(shè)備布設(shè)選址原則如下：

a)當(dāng)多個(gè)路側(cè)傳感器建設(shè)點(diǎn)位相近或共桿安裝時(shí)，應(yīng)考慮點(diǎn)位合并、設(shè)備復(fù)用，確保覆蓋目標(biāo)

檢測(cè)區(qū)域且無遮擋；

b)在交通事故、擁堵多發(fā)的路段，應(yīng)按實(shí)際需求確定路側(cè)傳感器的安裝位置及數(shù)量；

c)在匝道、立交及彎道路段，可補(bǔ)充部署路側(cè)通信設(shè)備，確保無信號(hào)覆蓋盲區(qū)；

11

DBXX/TXXXX—XXXX

d)路側(cè)通信設(shè)備的同頻站點(diǎn)宜背靠背以減少同頻干擾，應(yīng)避免射頻模塊主瓣覆蓋方向受金屬物

遮擋；

e)在重要十字路口、匝道、重點(diǎn)路段，可按需加密部署路側(cè)傳感器與路側(cè)計(jì)算設(shè)施。

8.2.2安裝要求

設(shè)備部署安裝要求如下：

a)路側(cè)計(jì)算設(shè)施宜就近安裝在綜合箱內(nèi)；

b)設(shè)備部署宜結(jié)合已有桿件共桿安裝。

9運(yùn)維要求

9.1智能化設(shè)備維護(hù)要求

智慧化運(yùn)維管理功能要求如下：

a)應(yīng)具備接入設(shè)備管理功能，包括新增接入設(shè)備、查詢?cè)O(shè)備配置信息、刪除或屏蔽設(shè)備、修改

設(shè)備配置信息等基本功能；

b)應(yīng)具備數(shù)據(jù)接入和存儲(chǔ)能力，符合9.2節(jié)中規(guī)定的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)要求；

c)應(yīng)具備實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與異常報(bào)警功能；

d)應(yīng)具備路側(cè)通信設(shè)備廣播數(shù)據(jù)離線上傳與離線數(shù)據(jù)質(zhì)量分析功能；

e)應(yīng)具備告警信息通過電子郵件、即時(shí)通信軟件、短信等方式及時(shí)發(fā)布功能；

f)針對(duì)感知設(shè)備，應(yīng)具備一定范圍內(nèi)的參數(shù)自動(dòng)校正功能；

g)應(yīng)具備原始業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)查詢，歷史數(shù)據(jù)質(zhì)量統(tǒng)計(jì)分析，報(bào)表結(jié)果自動(dòng)生成與導(dǎo)出功能；

h)應(yīng)具備運(yùn)維工單管理功能，包括工單創(chuàng)建、查詢、修改、刪除以及多媒體格式文件上傳等；

i)應(yīng)具備用戶添加、刪除、角色權(quán)限管理等功能。

9.2數(shù)據(jù)存儲(chǔ)要求

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)要求如下：

a)各設(shè)備運(yùn)維數(shù)據(jù)靜態(tài)信息應(yīng)永久存儲(chǔ)，動(dòng)態(tài)信息應(yīng)至少存儲(chǔ)1個(gè)月；

b)視頻流應(yīng)至少存儲(chǔ)30天；

c)點(diǎn)云數(shù)據(jù)應(yīng)至少存儲(chǔ)2天；

d)毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)、交通參與者感知數(shù)據(jù)、交通事件數(shù)據(jù)、交通流瞬時(shí)數(shù)據(jù)、交通流統(tǒng)

計(jì)數(shù)據(jù)、SPAT消息、MAP消息、RSI消息、RSM消息等業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)（結(jié)構(gòu)化）應(yīng)至少存儲(chǔ)7天；

e)數(shù)據(jù)質(zhì)量分析結(jié)果應(yīng)至少存儲(chǔ)1年。

9.3數(shù)據(jù)質(zhì)量維護(hù)要求

9.3.1監(jiān)測(cè)內(nèi)容及要求

針對(duì)每類設(shè)備設(shè)施應(yīng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)質(zhì)量，具體要求如下：

a)應(yīng)支持對(duì)融合感知系統(tǒng)輸出的交通流感知數(shù)據(jù)、交通參與者感知數(shù)據(jù)及交通事件感知數(shù)據(jù)進(jìn)

行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)；

b)應(yīng)支持對(duì)通過PC5鏈路向車端廣播SPAT、MAP、RSI、RSM等感知信息進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

9.3.2異常報(bào)警要求

12

DBXX/TXXXX—XXXX

異常報(bào)警宜劃分為一般報(bào)警事件、嚴(yán)重報(bào)警事件兩個(gè)等級(jí)，具體衡量指標(biāo)宜按照實(shí)際情況制定，應(yīng)

根據(jù)監(jiān)測(cè)結(jié)果實(shí)時(shí)評(píng)估每個(gè)點(diǎn)位的場(chǎng)景的可用性，并及時(shí)向車端發(fā)布：

a)對(duì)于一般報(bào)警等級(jí)的問題，宜降低數(shù)據(jù)置信度，并采用信息推送的方式告知車端；

b)對(duì)于嚴(yán)重報(bào)警等級(jí)的問題，應(yīng)及時(shí)下線問題點(diǎn)位的相關(guān)應(yīng)用場(chǎng)景，宜將相關(guān)信息推送至車端。

10測(cè)試方法

10.1一般要求

待測(cè)融合感知系統(tǒng)應(yīng)包含路側(cè)傳感器、路側(cè)計(jì)算設(shè)施等，應(yīng)需在現(xiàn)場(chǎng)安裝并標(biāo)定好路側(cè)傳感器，保

證可正常輸出感知結(jié)果到路側(cè)計(jì)算設(shè)施。路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)應(yīng)通過千兆交換網(wǎng)絡(luò)傳輸給路側(cè)計(jì)算設(shè)施。將

感知結(jié)果數(shù)據(jù)接入路側(cè)計(jì)算設(shè)施中，輸出結(jié)果包括車輛的參與者類型、位置、速度、航向角等，按照固

定格式生成文件保存，檢測(cè)項(xiàng)目及輸出指標(biāo)宜參考表10。

表10檢測(cè)項(xiàng)目及輸出指標(biāo)

序號(hào)檢測(cè)項(xiàng)目輸出指標(biāo)

1基礎(chǔ)性能感知范圍

2感知延時(shí)

3感知頻率

4交通參與者感知目標(biāo)識(shí)別

5參與者尺寸

6機(jī)動(dòng)車定位精度

7機(jī)動(dòng)車速度精度

8航向角偏差

9目標(biāo)軌跡跟蹤成功率

10.2測(cè)試項(xiàng)目

10.2.1基礎(chǔ)性能

感知范圍

真值車輛駛?cè)霚y(cè)試區(qū)域，待測(cè)系統(tǒng)記錄真值車輛的軌跡數(shù)據(jù)Trdut，真值車輛記錄自身的軌跡數(shù)據(jù)

Trgt，用Trdut-Trgt計(jì)算得到待測(cè)系統(tǒng)時(shí)鐘下的感知范圍。

感知時(shí)延

真值車輛駛?cè)霚y(cè)試區(qū)域，記錄第一個(gè)感應(yīng)到的路側(cè)傳感器曝光時(shí)間T0,將待測(cè)系統(tǒng)的感知輸出時(shí)間

記為T1，計(jì)算T1-T0得到待測(cè)系統(tǒng)的感知時(shí)延。

感知頻率

對(duì)待測(cè)系統(tǒng)設(shè)定采樣時(shí)間，在真值車輛駛?cè)霚y(cè)試區(qū)域，記錄采樣時(shí)間內(nèi)所有交通參與者感知消息幀

的時(shí)間戳，對(duì)相鄰兩幀的時(shí)間進(jìn)行差分，計(jì)算瞬時(shí)采樣時(shí)間間隔。計(jì)算其中位數(shù)倒數(shù)為待測(cè)系統(tǒng)的感知

頻率。

13

DBXX/TXXXX—XXXX

10.2.2交通參與者感知

目標(biāo)識(shí)別

真值車輛駛?cè)霚y(cè)試區(qū)域，收集待測(cè)系統(tǒng)在采樣時(shí)間內(nèi)生成的全部交通參與者感知消息幀，構(gòu)建預(yù)測(cè)

值樣本空間，按照待測(cè)系統(tǒng)時(shí)鐘，提取真值系統(tǒng)中的全部交通參與者感知消息幀，構(gòu)建真實(shí)值樣本空間。

以一定距離作為閥值，計(jì)算正確識(shí)別的目標(biāo)數(shù)與應(yīng)被識(shí)別的目標(biāo)數(shù)的比值為目標(biāo)識(shí)別召回率；計(jì)算正確

識(shí)別的目標(biāo)數(shù)與系統(tǒng)預(yù)測(cè)的目標(biāo)數(shù)的比值為目標(biāo)識(shí)別準(zhǔn)確率。其中，對(duì)于多個(gè)行人同時(shí)通行時(shí)，行人間

距離在對(duì)應(yīng)等級(jí)定位精度內(nèi)的情況，可按一個(gè)行人統(tǒng)計(jì)。

參與者尺寸

真值車輛駛?cè)霚y(cè)試區(qū)域，從待測(cè)系統(tǒng)提取真值車的軌跡數(shù)據(jù)以及每幀所對(duì)應(yīng)的尺寸（長(zhǎng)、寬、高）。

基于軌跡數(shù)據(jù)中的時(shí)間戳，提取真值系統(tǒng)輸出的連續(xù)交通參與者尺寸信息，計(jì)算對(duì)應(yīng)點(diǎn)的尺寸誤差。取

樣本均值為交通參與者尺寸精度。

機(jī)動(dòng)車定位精度

真值車輛駛?cè)霚y(cè)試區(qū)域，從待測(cè)系統(tǒng)提取真值車的軌跡數(shù)據(jù)以及每幀所對(duì)應(yīng)的位置。按照不同距離

進(jìn)行測(cè)試數(shù)據(jù)提取，按照橫向誤差=感知算法（橫向）-真值（橫向），縱向誤差=感知算法（縱向）-

真值（縱向），進(jìn)行機(jī)動(dòng)車定位精度測(cè)算。

機(jī)動(dòng)車速度精度

真值車輛駛?cè)霚y(cè)試區(qū)域，從待測(cè)系統(tǒng)提取真值車的軌跡數(shù)據(jù)以及每幀所對(duì)應(yīng)的速度?；谲壽E數(shù)據(jù)

中的時(shí)間戳，提取真值系統(tǒng)輸出的連續(xù)速度信息，計(jì)算對(duì)應(yīng)點(diǎn)的速度誤差。取樣本均值為機(jī)動(dòng)車速度檢

測(cè)精度。

航向角偏差

真值車輛駛?cè)霚y(cè)試區(qū)域，從待測(cè)系統(tǒng)提取真值車的軌跡數(shù)據(jù)以及每幀所對(duì)應(yīng)的航向。基于軌跡數(shù)據(jù)

中的時(shí)間戳，提取真值系統(tǒng)輸出的連續(xù)航向角信息。計(jì)算對(duì)應(yīng)點(diǎn)的航向角誤差，取樣本均值為航向角偏

差。

目標(biāo)軌跡跟蹤成功率

真值車輛駛?cè)霚y(cè)試區(qū)域，收集待測(cè)系統(tǒng)在采樣時(shí)間內(nèi)生成的全部交通參與者感知消息幀，統(tǒng)計(jì)全部

交通參與者數(shù)量M，統(tǒng)計(jì)全部交通參與者起始出現(xiàn)位置與消失位置落在檢測(cè)區(qū)域邊沿處的數(shù)量N，計(jì)算得

到目標(biāo)軌跡跟蹤成功率=N/M×100%。

14

DBXX/TXXXX—XXXX

附錄A

（規(guī)范性）

應(yīng)用場(chǎng)景

A.1場(chǎng)景說明

本文件中應(yīng)用場(chǎng)景分類及對(duì)應(yīng)基礎(chǔ)應(yīng)用場(chǎng)景見表A.1。

表A.1場(chǎng)景說明表

序號(hào)應(yīng)用場(chǎng)景分類基礎(chǔ)應(yīng)用場(chǎng)景

1智慧交通場(chǎng)景信號(hào)優(yōu)化建議

2公交信號(hào)優(yōu)先

3主線可變限速

4匝道控制優(yōu)化

5動(dòng)態(tài)車道管控

6輔助駕駛場(chǎng)景左轉(zhuǎn)預(yù)警

7變道預(yù)警

8異常車輛提醒

9闖紅燈預(yù)警

10弱勢(shì)交通參與者預(yù)警

11路側(cè)碰撞預(yù)警

12路側(cè)協(xié)作式行駛

13路側(cè)協(xié)作式匝道匯入

14協(xié)同決策場(chǎng)景路側(cè)協(xié)作式交叉口通行

15車輛編隊(duì)駕駛引導(dǎo)

A.2智慧交通場(chǎng)景

A.2.1信號(hào)優(yōu)化建議

A.2.1.1基礎(chǔ)場(chǎng)景描述

融合感知系統(tǒng)根據(jù)交通運(yùn)行狀態(tài)優(yōu)化調(diào)整信號(hào)控制參數(shù)，達(dá)到較好的信號(hào)控制水平，提高交叉口通

行效率，具體見圖A.1。

圖A.1信號(hào)優(yōu)化建議基礎(chǔ)場(chǎng)景描述

15

DBXX/TXXXX—XXXX

A.2.1.2基礎(chǔ)數(shù)據(jù)鏈路

路側(cè)傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)道路信息，路側(cè)計(jì)算設(shè)施通過感知信息融合研判交通狀態(tài)與控制情況，綜合考

慮周邊節(jié)點(diǎn)交通需求水平與控制水平，制定信號(hào)控制信息輸出發(fā)送至信號(hào)機(jī)改善信控水平，優(yōu)化交叉口

通行效率與排放，基礎(chǔ)數(shù)據(jù)鏈路見圖A.2。

圖A.2信號(hào)優(yōu)化建議基礎(chǔ)數(shù)據(jù)鏈路

A.2.1.3結(jié)果輸出

不同功能等級(jí)對(duì)于結(jié)果輸出有不同要求，具體見表A.2。

表A.2信號(hào)優(yōu)化建議結(jié)果輸出

功能等級(jí)結(jié)果輸出

基礎(chǔ)感知（T1）單個(gè)路口信號(hào)優(yōu)化方案

精細(xì)感知（T2）當(dāng)前及周邊路口信號(hào)燈狀態(tài)及時(shí)長(zhǎng)、建議車速、車速引導(dǎo)

精準(zhǔn)感知（T3）建議軌跡參考點(diǎn)

A.2.2公交信號(hào)優(yōu)先

A.2.2.1基礎(chǔ)場(chǎng)景描述