清華大學(xué)理論力學(xué)課件--點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)by課程目標(biāo)1理解點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)基本概念掌握位移、速度、加速度等基本概念及其相互關(guān)系。2掌握點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方法運(yùn)用數(shù)學(xué)工具和物理規(guī)律分析點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。3培養(yǎng)解決實(shí)際問題的能力將理論知識(shí)應(yīng)用于實(shí)際工程問題，解決實(shí)際工程中的運(yùn)動(dòng)學(xué)問題。點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)的重要性機(jī)械設(shè)計(jì)分析機(jī)械部件的運(yùn)動(dòng)，優(yōu)化設(shè)計(jì)，提高效率。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃?rùn)C(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，實(shí)現(xiàn)精確控制。航天器運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)航天器軌道，確保飛行安全。點(diǎn)的平面運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的平面運(yùn)動(dòng)是理論力學(xué)的基礎(chǔ)知識(shí)之一，它描述了點(diǎn)在平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的軌跡、速度和加速度。研究點(diǎn)的平面運(yùn)動(dòng)，可以為理解更復(fù)雜的物體運(yùn)動(dòng)打下基礎(chǔ)，例如機(jī)械零件、車輛等。點(diǎn)的位矢定義點(diǎn)的位矢是指從參考點(diǎn)到該點(diǎn)的位置向量，它描述了點(diǎn)在空間中的位置。矢量性質(zhì)位矢是一個(gè)矢量，具有大小和方向。它的大小表示點(diǎn)到參考點(diǎn)的距離，方向表示點(diǎn)相對(duì)于參考點(diǎn)的位置。坐標(biāo)系位矢通常用坐標(biāo)系來表示，例如笛卡爾坐標(biāo)系或極坐標(biāo)系。平面運(yùn)動(dòng)的速度定義速度是物體運(yùn)動(dòng)位置變化率的向量。公式v=dr/dt方向速度方向始終與位移方向一致。速度的幾何表示切向速度速度向量與運(yùn)動(dòng)軌跡相切，方向?yàn)檫\(yùn)動(dòng)方向。速度矢量圖速度向量的大小表示速度的大小，方向表示運(yùn)動(dòng)方向。沿線和法線速度沿線速度物體沿運(yùn)動(dòng)軌跡方向的速度分量，代表物體在軌跡上的運(yùn)動(dòng)速度。法線速度物體垂直于運(yùn)動(dòng)軌跡方向的速度分量，代表物體在軌跡上運(yùn)動(dòng)方向的變化速度。平面運(yùn)動(dòng)的加速度1切向加速度速度大小的變化率。2法向加速度速度方向的變化率。加速度的幾何表示加速度是速度變化率的向量，它包含大小和方向。加速度可以表示為速度變化量與時(shí)間間隔之比。加速度的幾何表示方法包括：速度變化向量：表示速度變化量的大小和方向。加速度向量：表示加速度的大小和方向，與速度變化向量平行。沿線和法線加速度沿線加速度沿線加速度是速度大小變化率，反映了速度變化快慢。法線加速度法線加速度是速度方向變化率，反映了運(yùn)動(dòng)軌跡的彎曲程度。運(yùn)動(dòng)學(xué)中的常用概念絕對(duì)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)中的關(guān)鍵概念是了解運(yùn)動(dòng)的參考系，以及物體在不同參考系下的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。瞬時(shí)中心對(duì)于剛體平面運(yùn)動(dòng)，瞬時(shí)中心是物體在某一時(shí)刻瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)的中心，其位置可以通過速度矢量的幾何關(guān)系確定。瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)在運(yùn)動(dòng)學(xué)中，瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)指的是物體在某一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括速度和加速度。絕對(duì)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)于固定參考系（例如地球）的運(yùn)動(dòng)，稱為絕對(duì)運(yùn)動(dòng)。相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)于另一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體（例如汽車上的乘客相對(duì)于汽車的運(yùn)動(dòng)）的運(yùn)動(dòng)，稱為相對(duì)運(yùn)動(dòng)。瞬時(shí)中心旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)在任意時(shí)刻，剛體上的所有點(diǎn)都繞著同一個(gè)點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。這個(gè)點(diǎn)稱為瞬時(shí)中心。實(shí)際應(yīng)用瞬時(shí)中心是分析剛體運(yùn)動(dòng)的重要概念，在機(jī)械設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)分析中有著廣泛應(yīng)用。瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)是指物體在某一特定時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)可以用速度和加速度來描述。瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)的方向是物體在該時(shí)刻的速度方向。平面運(yùn)動(dòng)的奇異點(diǎn)1速度為零當(dāng)一個(gè)點(diǎn)的速度為零時(shí)，這個(gè)點(diǎn)被稱為奇異點(diǎn)。2加速度不為零奇異點(diǎn)通常是運(yùn)動(dòng)軌跡上的一個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)，此時(shí)速度為零，但加速度不為零。3運(yùn)動(dòng)變化奇異點(diǎn)標(biāo)志著物體運(yùn)動(dòng)方向的改變，例如從正向運(yùn)動(dòng)到反向運(yùn)動(dòng)。平面運(yùn)動(dòng)的描述坐標(biāo)系使用直角坐標(biāo)系或極坐標(biāo)系來描述點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)。位置矢量定義從原點(diǎn)指向點(diǎn)的矢量，并使用時(shí)間函數(shù)來表示。運(yùn)動(dòng)方程通過坐標(biāo)系中的坐標(biāo)或位置矢量函數(shù)來表達(dá)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。平面運(yùn)動(dòng)的軌跡物體在平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)時(shí)，它所經(jīng)過的路線稱為軌跡。軌跡可以是直線、曲線或其他更復(fù)雜的形狀。軌跡的概念是理解物體運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵，它可以幫助我們分析物體的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，并預(yù)測(cè)其未來的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的步驟1定義坐標(biāo)系選擇合適的坐標(biāo)系來描述物體的運(yùn)動(dòng).2確定運(yùn)動(dòng)方程根據(jù)給定的條件，建立物體的位移、速度和加速度之間的關(guān)系.3求解運(yùn)動(dòng)參數(shù)利用運(yùn)動(dòng)方程，求解物體在不同時(shí)刻的位移、速度和加速度.4繪制運(yùn)動(dòng)軌跡根據(jù)求解的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，繪制物體在空間中的運(yùn)動(dòng)軌跡.實(shí)際工程中的應(yīng)用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)在機(jī)器人設(shè)計(jì)和控制中至關(guān)重要，例如機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制。運(yùn)動(dòng)分析運(yùn)動(dòng)學(xué)可以用于分析運(yùn)動(dòng)員的動(dòng)作，例如高爾夫球桿的揮動(dòng)和跳躍的軌跡。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)學(xué)用于優(yōu)化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，例如自行車車架的強(qiáng)度和剛度。典型案例分析應(yīng)用于工程實(shí)踐這些案例展示了理論力學(xué)在實(shí)際工程問題中的應(yīng)用，幫助學(xué)生理解理論與實(shí)踐的聯(lián)系。加深理解通過案例分析，學(xué)生可以更深入地理解運(yùn)動(dòng)學(xué)概念，并掌握解決實(shí)際問題的技巧。啟發(fā)思考這些案例可以啟發(fā)學(xué)生思考更多問題，并探索理論力學(xué)在不同領(lǐng)域的應(yīng)用。案例1：汽車懸架系統(tǒng)汽車懸架系統(tǒng)是連接車身和車輪的系統(tǒng)，它在車輛行駛過程中起著重要的作用，例如吸收路面顛簸，提高行駛舒適性，保證車輛行駛的穩(wěn)定性和操控性。懸架系統(tǒng)可以采用不同的結(jié)構(gòu)形式，例如麥弗遜懸架、雙叉臂懸架、多連桿懸架等等。不同的懸架結(jié)構(gòu)形式擁有不同的運(yùn)動(dòng)學(xué)特征，從而影響了車輛的操控性能和舒適性。案例2：機(jī)械臂末端執(zhí)行器機(jī)械臂末端執(zhí)行器是機(jī)械臂的“手”，負(fù)責(zé)執(zhí)行具體的任務(wù)。例如，焊接、抓取、噴漆等等。末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，可以幫助我們理解機(jī)械臂的工作原理，并設(shè)計(jì)出更有效的控制策略。案例3：高爾夫桿的擺動(dòng)高爾夫球桿的擺動(dòng)是一個(gè)典型的平面運(yùn)動(dòng)，它涉及到桿頭、桿身和球的運(yùn)動(dòng)。在揮桿過程中，球桿的運(yùn)動(dòng)軌跡是復(fù)雜的，受到球桿的質(zhì)量、重量、長(zhǎng)度和揮桿速度的影響。理論力學(xué)中的知識(shí)可以幫助我們分析球桿的運(yùn)動(dòng)軌跡，并找到最佳的揮桿方式。案例4：自行車車架的運(yùn)動(dòng)自行車車架的運(yùn)動(dòng)是一個(gè)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，涉及到多個(gè)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)。例如，車輪的運(yùn)動(dòng)，車座的運(yùn)動(dòng)，以及車把的運(yùn)動(dòng)。我們可以通過分析每個(gè)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)來理解整個(gè)車架的運(yùn)動(dòng)。例如，我們可以分析車輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，車座的上下運(yùn)動(dòng)，以及車把的左右運(yùn)動(dòng)。案例5：滑輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)是機(jī)械傳動(dòng)中常見的裝置，它可以改變力的方向和大小，并能實(shí)現(xiàn)不同的運(yùn)動(dòng)形式。例如，在起重機(jī)中，滑輪組可以將重物提升到很高的高度，同時(shí)減小拉力的大小。分析滑輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，需要考慮滑輪的運(yùn)動(dòng)軌跡、速度和加速度等因素。這可以通過建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并運(yùn)用運(yùn)動(dòng)學(xué)原理進(jìn)行分析。課程總結(jié)本課程講解了點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)的基本原理，包括位移、速度和加速度的概念，以及它們的幾何表示方法。同時(shí)介紹了相對(duì)運(yùn)動(dòng)、瞬時(shí)中心和奇異點(diǎn)等重要概念，并通過典型案例分析了理論力學(xué)在實(shí)際工程中的應(yīng)用。希望通過本課程的學(xué)習(xí)，能夠幫助同學(xué)們更好地理解和掌握點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)知識(shí)，為后續(xù)的力學(xué)學(xué)習(xí)奠定基礎(chǔ)。知