工業(yè)機器人離線編程與仿真一體化教程項目二工業(yè)機器人循跡任務(wù)編程與仿真工業(yè)機器人循跡任務(wù)編程與仿真任務(wù)1工業(yè)機器人循跡任務(wù)簡介任務(wù)2工業(yè)機器人循跡仿真工作站的構(gòu)建任務(wù)3工業(yè)機器人工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建任務(wù)4工業(yè)機器人手動運動軌跡程序創(chuàng)建任務(wù)5工業(yè)機器人仿真運行一、任務(wù)目標(biāo)①了解工業(yè)機器人循跡任務(wù)要求以及具體任務(wù)內(nèi)容；二、學(xué)習(xí)內(nèi)容

循跡任務(wù)是指裝有訓(xùn)練工具的IRB120工業(yè)機器人，沿著工作臺模型邊緣遍歷一圈，具體工作任務(wù)如圖2-1所示。機器人從O點出發(fā)，沿著模型邊緣依次通過A點、B點、C點、D點，最后再由A點回到O點。本項目主要涉及知識點有仿真工作站搭建、工件坐標(biāo)系創(chuàng)建、手動運動軌跡程序創(chuàng)建與機器人運動仿真運行與調(diào)試。三、任務(wù)總結(jié)循跡任務(wù)是指裝有訓(xùn)練工具的IRB120工業(yè)機器人，沿著工作臺模型邊緣遍歷一圈。一、任務(wù)目標(biāo)①掌握創(chuàng)建工作站和機器人控制器解決方案的方法；②學(xué)會導(dǎo)入機器人周邊模型；③掌握訓(xùn)練工具安裝方法；④學(xué)會利用Freehand工具操作周邊模型；二、學(xué)習(xí)內(nèi)容2.1創(chuàng)建工作站和機器人控制器解決方案2.2導(dǎo)入機器人周邊模型2.2導(dǎo)入機器人周邊模型⑴依次選擇基本功能選項卡下的“導(dǎo)入模型庫”，具體操作如圖2-6所示；圖2-6選擇“導(dǎo)入模型庫”2.2導(dǎo)入機器人周邊模型⑵點擊“設(shè)備”，在彈出菜單中選擇“TrainingObjects”下的“myTool”工具，單擊后導(dǎo)入工具模型，具體操作如圖2-7所示；圖2-7導(dǎo)入“myTool”工具2.2導(dǎo)入機器人周邊模型⑶再次點擊“設(shè)備”，在彈出菜單中選擇“TrainingObjects”下的“propellertable”工作臺，單擊后導(dǎo)入工作臺模型，具體操作如圖2-8所示。圖2-8導(dǎo)入“propellertable”工作臺2.2導(dǎo)入機器人周邊模型圖2-9導(dǎo)完成的機器人周邊模型圖片2.3安裝訓(xùn)練工具訓(xùn)練工具“myTool”模型導(dǎo)入后，將自動放置在坐標(biāo)原點，為了使用，需要將它安裝到機器人第六軸的工具安裝法蘭上，具體操作方法有兩種：

①工具安方法一②工具安裝方法二2.3安裝訓(xùn)練工具圖2-11“更新位置”確認(rèn)界面圖2-12工具安裝完成截圖2.4顯示機器人工作區(qū)域

在擺放工作臺模型前，需要明確機器人的工作范圍，在RobotStudio軟件中，可以使用圖形顯示機器人的工作區(qū)域，以便進行模型的布局。

②工作空間顯示選擇①顯示機器人工作區(qū)域菜單2.4顯示機器人工作區(qū)域

①2D輪廓顯示圖②3D體積顯示圖2.5利用Freehand工具操作周邊模型

利用Freehand工具可以方便快捷的完成“propellertable”的布置，該工具位于基本或建模功能選項卡下，具體如圖2-15所示。圖2-15Freehand工具欄2.5利用Freehand工具操作周邊模型表2-1Freehand工具功能列表三、任務(wù)總結(jié)工業(yè)機器人循跡仿真工作站的構(gòu)建包括創(chuàng)建工作站和機器人控制器解決方案、導(dǎo)入機器人周邊模型、安裝訓(xùn)練工具、利用Freehand工具操作周邊模型等。一、任務(wù)目標(biāo)①認(rèn)識工件坐標(biāo)系；②掌握工業(yè)機器人手動操作方法；③掌握創(chuàng)建工件坐標(biāo)系方法；一、任務(wù)目標(biāo)①認(rèn)識工件坐標(biāo)系；②掌握工業(yè)機器人手動操作方法；③掌握創(chuàng)建工件坐標(biāo)系方法；二、學(xué)習(xí)內(nèi)容3.1認(rèn)識工件坐標(biāo)系

工件坐標(biāo)對應(yīng)工件，它定義的是工件相對于大地坐標(biāo)的位置。一個機器人可以有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同工件在不同位置的若干副本。機器人進行編程時就是在工件坐標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑，設(shè)置工件坐標(biāo)系能帶來如下優(yōu)點：⑴重新定位工作站中的工件時，只需更改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑將隨之更新，不需要重新編輯路徑。⑵允許操作隨外部軸或傳送導(dǎo)軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。3.1認(rèn)識工件坐標(biāo)系圖2-17工件坐標(biāo)變換示意圖1圖2-18工件坐標(biāo)變換示意圖23.2工業(yè)機器人手動操作①手動關(guān)節(jié)操作②手動線性操作③手動重定位操作利用Freehand工具中的手動關(guān)節(jié)、手動線性、手動重定位和多個機器人手動操作可以很方便的調(diào)節(jié)機器人本體的運動3.3創(chuàng)建工件坐標(biāo)系

在RobotStudio軟件中創(chuàng)建工件坐標(biāo)系方法有兩種：

第一種是利用虛擬示教器創(chuàng)建（和現(xiàn)場編程類似），在軟件環(huán)境中可以結(jié)合Freehand工具，使用“3點法”快速的完成工件坐標(biāo)的創(chuàng)建；

第二種方法是利用RobotStudio軟件菜單創(chuàng)建，該方法直接利用軟件菜單中的創(chuàng)建工件坐標(biāo)選項完成工件坐標(biāo)的創(chuàng)建；三、任務(wù)總結(jié)一、任務(wù)目標(biāo)①學(xué)會創(chuàng)建空路徑；②掌握創(chuàng)建目標(biāo)點的方法；③學(xué)會示教指令；二、學(xué)習(xí)內(nèi)容4.1創(chuàng)建空路徑模型搭建好后，需要進行運動軌跡程序的創(chuàng)建，本任務(wù)主要使用手動運動軌跡創(chuàng)建方法完成工業(yè)機器人循跡任務(wù)軌跡程序的創(chuàng)建。圖2-31空路徑創(chuàng)建完成示意圖空路徑創(chuàng)建完成后，會在左側(cè)路徑和目標(biāo)點選項下，生成一個名為“Path_10”空路徑,如圖2-31所示。4.2創(chuàng)建目標(biāo)點空路徑創(chuàng)建好之后，需要進行目標(biāo)點的添加，目標(biāo)點就是機器人中間經(jīng)過的各個關(guān)鍵點，它的創(chuàng)建方法有兩種：一種是目標(biāo)點創(chuàng)建目標(biāo)；一種是直接示教創(chuàng)建目標(biāo)點。

①目標(biāo)點創(chuàng)建目標(biāo)②示教目標(biāo)點創(chuàng)建目標(biāo)4.3示教指令選中目標(biāo)點，機器人將自動跳轉(zhuǎn)至目標(biāo)點當(dāng)前位置，點擊示教指令，即可完成示教，具體操作步驟如圖2-36所示。具體的示教指令參數(shù)設(shè)置可以在操作空間的左下角進行選擇，如圖2-37所示。

圖2-36示教指令圖2-37指令參數(shù)設(shè)置界面步驟運動指令速度轉(zhuǎn)彎區(qū)半徑工具工件坐標(biāo)1MoveJV100Z50MyToolWobj_12MoveJV50Z5MyToolWobj_13MoveLV50Z5MyToolWobj_14MoveLV50Z5MyToolWobj_15MoveLV50Z5MyToolWobj_16MoveLV50Z5MyToolWobj_17MoveJV100Z50MyToolWobj_1表2-2各步驟運動指令參數(shù)列表三、任務(wù)總結(jié)一、任務(wù)目標(biāo)①掌握自動配置軸參數(shù)的方法；②學(xué)會機器人手動運行調(diào)試；③學(xué)會自動仿真運行；④掌握RAPID程序保存的方法；二、學(xué)習(xí)內(nèi)容5.1自動配置軸參數(shù)機器人到達目標(biāo)點，需要多個關(guān)節(jié)軸配合運動，因此要為這些運動的關(guān)節(jié)軸進行參數(shù)配置。5.2手動運行調(diào)試自動配置軸參數(shù)完成后，可以手動運行，查看機器人運行效果，并根據(jù)運行情況對程序進行相應(yīng)調(diào)試。5.3自