《智能網(wǎng)聯(lián)汽車城市道路場景無人化測試場地試驗(yàn)

方法及要求》編制說明

一、工作簡況

1.1任務(wù)來源

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車城市道路場景無人化測試場地試驗(yàn)方法及要求》團(tuán)體標(biāo)

準(zhǔn)是由中國汽車工程學(xué)會(huì)批準(zhǔn)立項(xiàng)。文件號(hào)中汽學(xué)標(biāo)【2022】093號(hào)，任務(wù)

號(hào)為2022-45：。本標(biāo)準(zhǔn)由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，北京車網(wǎng)科

技發(fā)展有限公司、國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、北京百度智行

科技有限公司、安途智行（北京）科技有限公司、北京小馬易行科技有限公、

中國信息通信研究院、信通院車聯(lián)網(wǎng)創(chuàng)新中心(成都)有限公司、工業(yè)和信息化

部電子第五研究所、北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心有限公司等單位起草。

1.2編制背景與目標(biāo)

在政府、產(chǎn)業(yè)和社會(huì)各界的共同努力下，我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)歷經(jīng)封閉

場地、公共道路、示范應(yīng)用三大關(guān)卡，取得研發(fā)測試和示范應(yīng)用的階段性成

就，但人類駕駛員并未減少，智能網(wǎng)聯(lián)汽車仍然面臨高額成本壓力，不具備大

規(guī)模推廣應(yīng)用的現(xiàn)實(shí)條件。自2020年開始，我國進(jìn)入自動(dòng)駕駛汽車無人化道路

測試的新一輪競賽，由主駕無人開始逐步向遠(yuǎn)程駕駛和無人駕駛探索。

無人化是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的終極目標(biāo)，用自動(dòng)駕駛系統(tǒng)取代人類司機(jī)，不僅

帶來商業(yè)模式的根本性變革，而且?guī)戆踩?、效率的極大提升。是智能網(wǎng)聯(lián)汽

車產(chǎn)業(yè)的必經(jīng)階段，也是推動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車商業(yè)化、規(guī)?；涞氐闹攸c(diǎn)突破方

向。

從全球來看，主駕無人道路測試已經(jīng)成為研發(fā)新趨勢。其中，美國加州為

Waymo、Nuro、Zoox、AutoX安途和Cruise發(fā)放了無人化測試許可。在我國，

自2020年7月，廣州市頒發(fā)全國首批遠(yuǎn)程測試通知書以來，北京、長沙、滄

州、重慶、武漢等地陸續(xù)公開發(fā)布無人化、無人駕駛或遠(yuǎn)程駕駛測試通知書或

相應(yīng)牌照。

廣州是我國推進(jìn)無人化道路測試最早的城市。2020年7月，廣州市交通運(yùn)

輸局、工業(yè)和信息化局、公安局在全國率先發(fā)放廣州首批10張智能網(wǎng)聯(lián)汽車遠(yuǎn)

程測試通知書，允許獲得遠(yuǎn)程測試通知書的文遠(yuǎn)知行、景騏兩家測試企業(yè)，在

廣州市已發(fā)布的一級(jí)及二級(jí)開放路段開展遠(yuǎn)程測試。自此，廣州帶動(dòng)全國自動(dòng)

駕駛產(chǎn)業(yè)進(jìn)入遠(yuǎn)程駕駛新里程。目前，廣州正在進(jìn)行遠(yuǎn)程測試的車輛已達(dá)到22

輛。

重慶永川區(qū)于2022年5月發(fā)放了《智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)（永川區(qū)）自

動(dòng)駕駛車輛無人化測試通知書》，百度獲得在重慶開展“方向盤后無人”自動(dòng)

駕駛車輛測試許可，百度五輛ApolloMoon極狐版車型可在重慶市永川區(qū)85

平方公里的開放測試道路上，進(jìn)行無人化自動(dòng)駕駛測試。隨著無人化自動(dòng)駕駛

測試的開展，未來將為重慶市永川區(qū)提供“方向盤后無人”的無人化自動(dòng)駕駛

出行服務(wù)。

武漢于2022年8月發(fā)布自動(dòng)駕駛?cè)珶o人商業(yè)化試點(diǎn)政策，并向百度發(fā)放全

國首批無人化示范運(yùn)營資格，允許車內(nèi)無人的自動(dòng)駕駛車輛在武漢市經(jīng)開區(qū)開

展商業(yè)化服務(wù)。

長沙市在無人化道路測試領(lǐng)域走在全國前列。2020年9月，長沙發(fā)放了全

國首批試運(yùn)營示范通知書和2張無駕駛?cè)藴y試通知書。此外，長沙市發(fā)布無人

駕駛測試規(guī)程，在國家智能網(wǎng)聯(lián)（長沙）測試區(qū)建成全國第一個(gè)無駕駛?cè)俗詣?dòng)

駕駛測試場地，以對無駕駛?cè)说淖詣?dòng)駕駛技術(shù)的可靠性進(jìn)行更充分的驗(yàn)證。

滄州從開放程度而言，已然躋身我國自動(dòng)駕駛領(lǐng)先陣營。在無人化實(shí)踐方

面，滄州市工業(yè)和信息化局等三部門于2021年3月向百度Apollo及其生態(tài)伙

伴云圖科技頒發(fā)首批10張無駕駛?cè)藴y試通知書，從此滄州正式步入無人駕駛發(fā)

展階段。

2021年10月，北京市自動(dòng)駕駛辦公室制定并發(fā)布了《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽

車政策先行區(qū)無人化道路測試管理實(shí)施細(xì)則》，并編寫配套的技術(shù)規(guī)范，《北

京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)無人化道路測試管理實(shí)施細(xì)則》是目前我國唯一

一部針對無人化的指導(dǎo)政策，針對無人化道路測試“單車智能”與“遠(yuǎn)程協(xié)

助”相結(jié)合的特點(diǎn)，構(gòu)建了封閉測試場地測試與網(wǎng)絡(luò)安全測試雙重考核體系，

重點(diǎn)強(qiáng)調(diào)無人化道路測試中網(wǎng)絡(luò)通信鏈路和數(shù)據(jù)傳送的安全性，同時(shí)也要求企

業(yè)具備遠(yuǎn)程協(xié)助平臺(tái)與測試車輛之間網(wǎng)絡(luò)安全協(xié)同的能力。百度、小馬智行兩

家企業(yè)獲得了首批無人化道路測試的15張牌照，在北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先

行區(qū)所在地北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)20平方公里，共100多公里城市道路開展無人

化測試。2022年4月28日，《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)乘用車無人化

道路測試與示范應(yīng)用管理實(shí)施細(xì)則（試行）》正式發(fā)布，在國內(nèi)首開乘用車無

人化運(yùn)營試點(diǎn)，首批投入14臺(tái)無人化車輛開展示范應(yīng)用，百度、小馬智行成為

首批獲得先行區(qū)無人化示范應(yīng)用道路測試通知書的企業(yè)。5月，百度再獲一批

無人化載人牌照，在北京“方向盤后無人”自動(dòng)駕駛車輛增加至20輛。

此外，深圳市也已開展無人化測試，2021年1月，AutoX安途發(fā)布中國首

個(gè)面向公眾公開運(yùn)營的全無人Robotaxi，實(shí)現(xiàn)了車內(nèi)前后排座位均無人的全空

車行駛，在168平方公里的無人駕駛域內(nèi)可實(shí)現(xiàn)任意點(diǎn)到點(diǎn)的全無人駕駛運(yùn)

營。截至目前，AutoX安途完全無人駕駛共享車已連續(xù)運(yùn)營超過14個(gè)月，并保

持零事故安全運(yùn)營。

國內(nèi)已發(fā)布GB/T41798-2022《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場地試驗(yàn)方法

及要求》，該標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能進(jìn)行場地試驗(yàn)時(shí)的試驗(yàn)場

景、試驗(yàn)方法及通過要求。但隨著無人化進(jìn)程的推進(jìn)，GB/T41798-2022無法

完全適用于無人化車輛的測試要求，以保證無人化車輛的運(yùn)行安全。因此，所

申請的標(biāo)準(zhǔn)是在車輛符合GB/T41798-2022測試要求的基礎(chǔ)上，針對無人化特

點(diǎn)，提出一系列試驗(yàn)場景、試驗(yàn)方法及通過要求，用于指導(dǎo)企業(yè)開展智能網(wǎng)聯(lián)

汽車的無人化道路測試，并支持第三方機(jī)構(gòu)、行業(yè)組織等加強(qiáng)測評能力建設(shè)，

推動(dòng)自動(dòng)駕駛汽車商業(yè)化和規(guī)?；涞?。

1.3主要工作過程

1.3.1預(yù)研階段

2021年8月30日，北京車網(wǎng)科技、國汽智聯(lián)、百度、AutoX安途、小馬智

行等共同研究編制形成《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)乘用車無人

化測試技術(shù)規(guī)范V1.0》，支撐《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)無人化道路

測試管理實(shí)施細(xì)則》的實(shí)施。2022年3月，北京車網(wǎng)科技聯(lián)合國汽智聯(lián)、百

度、AutoX安途、小馬智行、信通院、電子五所、北京智能車聯(lián)等單位成立初

期標(biāo)準(zhǔn)編寫組，編寫組基于前期技術(shù)規(guī)范研究成果，開展深入調(diào)研與分析，確

定標(biāo)準(zhǔn)的要求與思路，形成標(biāo)準(zhǔn)草案及立項(xiàng)申請書。

2022年3月28日，中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試示

范工作組以線上形式召開2022年第一次會(huì)議，會(huì)議上國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽

車研究院有限公司對本標(biāo)準(zhǔn)的研制背景、技術(shù)內(nèi)容等進(jìn)行了簡要介紹，廣泛征

集標(biāo)準(zhǔn)參與單位，報(bào)名的參與單位基本覆蓋產(chǎn)業(yè)鏈上下游相關(guān)企業(yè)。

2022年4月20日起草組以線上形式召開了標(biāo)準(zhǔn)研制啟動(dòng)會(huì)，會(huì)上由國汽

（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司詳細(xì)介紹了標(biāo)準(zhǔn)的研制進(jìn)程、技術(shù)內(nèi)

容、后續(xù)工作計(jì)劃，并宣布成立標(biāo)準(zhǔn)起草組。并對標(biāo)準(zhǔn)的編寫任務(wù)進(jìn)行分工，

形成典型場景測試項(xiàng)目及試驗(yàn)方法研究、網(wǎng)絡(luò)安全測試項(xiàng)目及試驗(yàn)方法研究、

試驗(yàn)?zāi)芰ㄔO(shè)研究3個(gè)子任務(wù)組，分頭開展相關(guān)內(nèi)容研究及標(biāo)準(zhǔn)編寫。

2022年4月20日-5月20日，各子任務(wù)組密集召開研討會(huì)，討論相關(guān)技術(shù)

內(nèi)容編寫，5月20日，國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司匯總各子任

務(wù)組研究成果，形成標(biāo)準(zhǔn)初稿，并召開立項(xiàng)稿研討會(huì)，各起草人對本標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)

容逐字逐句地進(jìn)行了積極熱烈的討論，形成了標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)初稿。

1.3.2立項(xiàng)階段

2022年6月24日，起草組參加由中國汽車工程學(xué)會(huì)組織召開的標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)

評審會(huì)，國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司代表起草組進(jìn)行匯報(bào)，會(huì)

上專家提出標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)明確測試對象、與國標(biāo)之間的關(guān)系、明確場景分類邏輯等建

議，起草組一一進(jìn)行解答，并更改本標(biāo)準(zhǔn)的名稱為《智能網(wǎng)聯(lián)汽車城市道路場

景無人化測試場地試驗(yàn)方法及要求》。

1.3.3征求意見階段

2022年8月25日，本標(biāo)準(zhǔn)在起草組內(nèi)部開展組內(nèi)征求意見，來自百度、

小馬智行、上汽通用五菱、北京車網(wǎng)等單位的專家積極提供建議，形成了征求

意見處理匯總處理表，其中大部分意見被予以采納和接受。并于9月27日召開

征求意見修訂研討會(huì)，針對征求意見處理匯總處理表起草組逐條討論，確定修

訂結(jié)果。

2022年12月，形成標(biāo)準(zhǔn)公開征求意見稿，面向行業(yè)征求意見。起草組計(jì)

劃同步開展標(biāo)準(zhǔn)測試驗(yàn)證工作，聯(lián)合小馬智行、AutoX安途等單位，針對遠(yuǎn)程

協(xié)助停車、變道匯入直行車流、人車混行、近距離起步、他車逆行、主傳感器

失效等測試場景，從“副駕有人、后排有人、車外遠(yuǎn)程”三階段，多方驗(yàn)證無

人駕駛車輛的自動(dòng)駕駛功能要求及場地試驗(yàn)方法。

序號(hào)章條編號(hào)意見內(nèi)容提出單位處理意見及理由

13.10遠(yuǎn)程測試將該段中的“遠(yuǎn)程駕駛?cè)恕北本┬●R易行采納，“遠(yuǎn)程駕駛?cè)恕苯y(tǒng)一改

統(tǒng)一改為“遠(yuǎn)程安全員”，科技有限公司為“遠(yuǎn)程安全員”

并將英文翻譯改為

“RemoteOperator”。車內(nèi)

無人階段遠(yuǎn)程安全員不具

備執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的能

力，在標(biāo)準(zhǔn)類技術(shù)文檔內(nèi)

不宜稱為遠(yuǎn)程駕駛。

23.11遠(yuǎn)程駕駛?cè)藢ⅰ斑h(yuǎn)程駕駛?cè)恕苯y(tǒng)一改北京小馬易行采納

為“遠(yuǎn)程安全員”，并將英科技有限公司

文翻譯改為“Remote

Operator”。原因同上。

33.12遠(yuǎn)程監(jiān)控將“遠(yuǎn)程駕駛?cè)恕苯y(tǒng)一改北京小馬易行采納

為“遠(yuǎn)程安全員”。下同?？萍加邢薰?/p>

45.4.1基本要求建議刪去d項(xiàng)封閉場地可北京小馬易行采納，放至腳注或編制說明

靠性測試。開展無人化測科技有限公司中

試的車輛理論上在公開道

路有一定數(shù)量級(jí)的里程積

累（具體有各地監(jiān)管部門

提出），不宜倒退回到封閉

場地作可靠性測試。

55.5.1遠(yuǎn)程/副駕駛制將“遠(yuǎn)程/副駕駛制動(dòng)”改北京小馬易行采納，現(xiàn)階段僅測試副駕制

動(dòng)為“副駕駛位制動(dòng)”，僅要科技有限公司動(dòng)，遠(yuǎn)程制動(dòng)為選測

求在車內(nèi)有駕駛?cè)穗A段必

測。原因：遠(yuǎn)程制動(dòng)屬于

遠(yuǎn)程駕駛（非自動(dòng)駕駛），

對時(shí)延的要求高，操作危

險(xiǎn)性較大且責(zé)任難以劃

分，不宜作為必測項(xiàng)。如

果地方監(jiān)管部門確實(shí)出于

責(zé)任劃分需要要求此項(xiàng)功

能，可作為選測項(xiàng)目。

66.1.2.3遠(yuǎn)程/副駕制動(dòng)原文：剎車距離不得超過，北京小馬易行剎車距離參照GB7258-

通過要求7米(30km/h）及17.72米科技有限公司2017《機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技

（60km/h）。術(shù)條件》調(diào)整，因遠(yuǎn)程安全

建議降低遠(yuǎn)程制動(dòng)的要求員視野范圍小，適當(dāng)降低最

到-3m/s^2加速度下的剎大減速度，參照滿載檢驗(yàn)制

車距離。原因：為了避免動(dòng)距離進(jìn)行要求

后車追尾且遠(yuǎn)程安全員觀

察能力不如車內(nèi)安全員的

情況下，會(huì)適當(dāng)降低遠(yuǎn)程

制動(dòng)的最大減速度。

76.2.1.2變道匯入直行1、建議改成左側(cè)有車流，北京小馬易行采納

車流測試車輛從右側(cè)起步，向科技有限公司

左變道至左側(cè)車道直行或

是左轉(zhuǎn)。原因：原場景不

合理，目前我司車輛的邏

輯不會(huì)陷入這種尷尬場景

（一般會(huì)提前變道并排

隊(duì)）。右側(cè)起步后需馬上左

轉(zhuǎn)更符合現(xiàn)實(shí)場景。

2、5輛且每輛5m-20m的

車流太長。試驗(yàn)場恐無這

么長的車道，且測試成本

高?？梢詫⒈尘败嚳s減至

1-2輛。

86.2.1.3.2摩托車切入建議考慮到場地限制，速北京小馬易行采納

度改為：測試車輛以不小科技有限公司

于30km/h的速度行駛，摩

托車Vsta=Vvut+10km/h

的速度嘗試超車

96.2.2.3.2施工現(xiàn)場堵建議不要求一定通過遠(yuǎn)程北京小馬易行采納

路試驗(yàn)方法協(xié)助完成此項(xiàng)目，如果車科技有限公司

輛憑借單車智能不依靠遠(yuǎn)

程介入完成此項(xiàng)（即自動(dòng)

繞行），也應(yīng)允許。

自動(dòng)繞行即可

106.2.2.4.2特殊窄路試建議不要求一定通過遠(yuǎn)程北京小馬易行采納

驗(yàn)方法協(xié)助完成此項(xiàng)目，如果車科技有限公司

輛憑借單車智能不依靠遠(yuǎn)

程協(xié)助完成此項(xiàng)（即自動(dòng)

繞行），也應(yīng)允許。

116.3.3.2線控失效試驗(yàn)1、建議將b"企業(yè)通過人北京小馬易行采納，提高測試方法的適用

方法為松開CAN線等方式觸科技有限公司性，可允許模擬觸發(fā)的方式

發(fā)一路線控失效的最小風(fēng)

險(xiǎn)狀態(tài)“改為”企業(yè)通過

人為松開CAN線或模擬

系統(tǒng)與一路線控?cái)嚅_等方

式觸發(fā)一路線控失效的最

小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)“。原因：測

試車輛為能夠上路車輛，

出于安全考慮座艙內(nèi)無裸

露線控結(jié)構(gòu)，不宜實(shí)施，

建議允許模擬觸發(fā)方式。

2、MRC減速距離不建議

要求過嚴(yán)，建議要求剎停

減速度不小于-2.5m/s^2。

原因“為了避免后車追尾，

企業(yè)的MRC減速度一般

在-2.5-3.5m/s^2之間。

126.3.5.2電源失效試驗(yàn)MRC減速距離不建議要北京小馬易行采納

方法求過嚴(yán)，建議要求剎停減科技有限公司

速度不小于-2.5m/s^2。原

因“為了避免后車追尾，

企業(yè)的MRC減速度一般

在-2.5-3.5m/s^2之間。

13封面原文：河南凱瑞車輛文本標(biāo)準(zhǔn)化修改，采納

智能網(wǎng)聯(lián)汽車城市道路檢測認(rèn)證中心

場景無人化測試場地試有限公司

驗(yàn)方法及要求

Unmannedintelligentand

connectedvehiclesfield

testingmethodsand

requirements

修改建議：

智能網(wǎng)聯(lián)汽車城市道路

場景無人化測試場地試

驗(yàn)方法及要求

Intelligentandconnected

vehicles——Fieldtesting

methodsandrequirements

forfunctionsofunmanned

testoncityroadscenarios

修改理由：

根據(jù)中文名稱重新翻譯。

14前言原文：河南凱瑞車輛文本標(biāo)準(zhǔn)化修改，采納

本文件按照GB/T1.1－檢測認(rèn)證中心

2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第有限公司

1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)

構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起

草。

修改建議：

本文件按照GB/T1.1—

2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第

1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)

構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起

草。

修改理由：

修改文件編號(hào)，建議全文

文件編號(hào)格式統(tǒng)一進(jìn)行修

改。

151、范圍原文：河南凱瑞車輛文本標(biāo)準(zhǔn)化修改，采納

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽檢測認(rèn)證中心

車城市道路無人化測試場有限公司

地試驗(yàn)的測試項(xiàng)目、試驗(yàn)

場景、試驗(yàn)方法和通過要

求。

本文件適用已參照GB/T

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕

駛功能場地試驗(yàn)方法及要

求》完成自動(dòng)駕駛功能測

試的L4、L5級(jí)智能網(wǎng)聯(lián)

乘用車。

修改建議：

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽

車城市道路無人化測試的

通用要求、測試項(xiàng)目、場

地試驗(yàn)方法和網(wǎng)絡(luò)安全試

驗(yàn)方法。

本文件適用于滿足GB/T

XXXX自動(dòng)駕駛功能要

求的智能網(wǎng)聯(lián)汽車。

本文件適用于具備4級(jí)和

5級(jí)駕駛自動(dòng)化功能的乘

用車。

修改理由：

根據(jù)GB/T40429—2021

修改駕駛自動(dòng)化分級(jí)表

述，重新描述原文。

162規(guī)范性引用文件原文：河南凱瑞車輛文本標(biāo)準(zhǔn)化修改，采納

GB/T25069-2010信息檢測認(rèn)證中心

安全技術(shù)術(shù)語有限公司

GB/T38628-2020信息

安全技術(shù)汽車電子系統(tǒng)

網(wǎng)絡(luò)安全指南

GB/T40429-2021汽車

駕駛自動(dòng)化分級(jí)

CJJ37-2012城市道路工

程設(shè)計(jì)規(guī)范

CSAE125-2020智能網(wǎng)

聯(lián)汽車測試場設(shè)計(jì)技術(shù)要

求

修改建議：

GB/T25069—2010信息

安全技術(shù)術(shù)語

GB/T38628—2020信息

安全技術(shù)汽車電子系統(tǒng)

網(wǎng)絡(luò)安全指南

GB/T40429—2021汽車

駕駛自動(dòng)化分級(jí)

CSAE125—2020智能

網(wǎng)聯(lián)汽車測試場設(shè)計(jì)技術(shù)

要求

修改理由：

修改文件編號(hào)

173術(shù)語和定義關(guān)鍵術(shù)語，須明確，增加河南凱瑞車輛采納

“無人化測試”術(shù)語定義。檢測認(rèn)證中心

修改建議：有限公司

3.1無人化測試

駕駛?cè)嗽诜邱{駛座位上或

者車外遠(yuǎn)程座位上，在指

定的路段進(jìn)行的智能網(wǎng)聯(lián)

汽車自動(dòng)駕駛功能測試活

動(dòng)。

修改理由：

參考《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路

測試與示范應(yīng)用管理規(guī)范

（試行）》中關(guān)于“道路測

試”的定義。

183.3目標(biāo)物target原文：河南凱瑞車輛刪除詞條術(shù)語，與GB/T

object用于構(gòu)建試驗(yàn)場景的交通檢測認(rèn)證中心41798-2022一致，不在本標(biāo)

參與者及障礙物。有限公司準(zhǔn)重復(fù)體現(xiàn)

修改建議：

用于構(gòu)建試驗(yàn)場景的交通

參與者及障礙物，或可具

備傳感器感知屬性、能夠

替代上述物體的柔性目標(biāo)

的總稱。

修改理由：

目標(biāo)物也可能是柔性的，

建議與國標(biāo)一致，且與章

節(jié)5.3.1對應(yīng)。

參考GB/TXXXX《智

能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功

能場地試驗(yàn)方法及要求》

193.4目標(biāo)車輛vehicle原文：河南凱瑞車輛刪除詞條術(shù)語，與GB/T

target用于構(gòu)建試驗(yàn)場景的量產(chǎn)檢測認(rèn)證中心41798-2022一致，不在本標(biāo)

乘用車。有限公司準(zhǔn)重復(fù)體現(xiàn)

修改建議：

用于構(gòu)建試驗(yàn)場景的量產(chǎn)

乘用車，或具備激光雷達(dá)、

毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)

和攝像頭等傳感器的感知

屬性、能夠替代上述車輛

的柔性目標(biāo)。

修改理由：

目標(biāo)物也可能是柔性的，

建議與國標(biāo)一致，且與章

節(jié)5.3.1對應(yīng)。

參考GB/TXXXX《智

能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功

能場地試驗(yàn)方法及要求》

203.11遠(yuǎn)程駕駛?cè)嗽模汉幽蟿P瑞車輛改為遠(yuǎn)程安全員，本標(biāo)準(zhǔn)只

remotedriver3.11遠(yuǎn)程駕駛?cè)藃emote檢測認(rèn)證中心針對4/5級(jí)車輛，與駕駛員

driver有限公司有區(qū)別，不具備執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕

遠(yuǎn)程駕駛?cè)耸侵钢悄芫W(wǎng)聯(lián)駛?cè)蝿?wù)的能力

汽車在進(jìn)行遠(yuǎn)程道路測試

時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)控測試車輛狀

況及周邊環(huán)境，發(fā)生緊急

情況或失控情況時(shí)及時(shí)介

入操控車輛，協(xié)助車輛脫

困的人員。

修改建議：

3.11遠(yuǎn)程駕駛員remote

driver

不在可以手動(dòng)直接操作車

輛制動(dòng)、加速、轉(zhuǎn)向和換

擋等操縱裝置的駕駛座位

上，仍可以實(shí)時(shí)操縱車輛

的駕駛員。

注：遠(yuǎn)程駕駛員可以是車

內(nèi)的用戶，車輛在其視野

范圍內(nèi)的用戶或車輛在其

視野范圍外的用戶。

修改理由：

建議直接采用GB/T

40429—2021《汽車駕駛自

動(dòng)化分級(jí)》中2.17.1.2遠(yuǎn)

程駕駛員的定義。

215.1試驗(yàn)場地原文：河南凱瑞車輛文本標(biāo)準(zhǔn)化問題，采納

e)測試車輛自動(dòng)駕駛模式檢測認(rèn)證中心

正常開啟的必要數(shù)據(jù)和設(shè)有限公司

施條件。

修改建議：

e)測試車輛自動(dòng)駕駛模式

正常開啟的必要數(shù)據(jù)和設(shè)

施條件；

修改理由：

將句號(hào)修改為分號(hào)。

225.3.1目標(biāo)物原文：河南凱瑞車輛文本標(biāo)準(zhǔn)化問題，采納

交通錐高度應(yīng)大于90cm檢測認(rèn)證中心

且符合GB/T24720。有限公司

修改理由：

在規(guī)范性引用文件中增加

GB/T24720。

235.3.3試驗(yàn)方法要求原文：河南凱瑞車輛增加虛擬目標(biāo)物注入的相

5.3.3試驗(yàn)方法要求檢測認(rèn)證中心關(guān)測試內(nèi)容，為試驗(yàn)場提供

試驗(yàn)方法可選擇通過實(shí)體有限公司多種測試手段

目標(biāo)物布置測試場景的方

式，或通過虛擬目標(biāo)物注

入自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的方式開

展測試。

采用虛擬目標(biāo)物注入自動(dòng)

駕駛系統(tǒng)的方式開展測試

的車輛，需額外增加感知

能力的測試，且測試車輛

應(yīng)在實(shí)際道路上開展測

試。

修改理由：

建議刪除該部分，本標(biāo)準(zhǔn)

針對場地試驗(yàn)方法，不建

議增加虛擬目標(biāo)物注入的

相關(guān)測試內(nèi)容。

245.4.1基本要求原文：河南凱瑞車輛標(biāo)準(zhǔn)定位無人化上路安全，

a)應(yīng)為已經(jīng)在開放道路上檢測認(rèn)證中心服務(wù)企業(yè)測試，針對無人化

開展測試或示范應(yīng)用的智有限公司特點(diǎn)提出車輛允許進(jìn)行無

能網(wǎng)聯(lián)汽車或自動(dòng)駕駛能人化測試的基本要求，a和d

力滿足國家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的車可刪除，放在注及編制說明

輛；中

b)自動(dòng)駕駛的ODD不應(yīng)

有交通流的限制；

c)應(yīng)具備在自動(dòng)駕駛模式

下連續(xù)場景通過能力；

d)應(yīng)在封閉測試場地內(nèi)完

成**公里的無人駕駛可靠

性測試。

修改建議：

應(yīng)具備車輛狀態(tài)記錄、存

儲(chǔ)功能，至少包括車輛控

制模式、車輛位置、車輛

運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息、車輛接收

的控制指令（如有）、車輛

故障，警告類數(shù)據(jù)（如有）

等。

修改理由：

建議不涉及政策相關(guān)要

求，僅提出車輛基本要求。

255.4.4測試車輛應(yīng)滿原文：河南凱瑞車輛采納

足以下載荷要求測試車輛質(zhì)量處于整車整檢測認(rèn)證中心

備質(zhì)量加上駕駛員和試驗(yàn)有限公司

設(shè)備的總質(zhì)量與最大允許

總質(zhì)量之間；試驗(yàn)開始后

不改變測試車輛載荷狀

態(tài)。

修改建議：

測試車輛質(zhì)量處于整車整

備質(zhì)量加上車內(nèi)人員和試

驗(yàn)設(shè)備的總質(zhì)量與最大允

許總質(zhì)量之間；試驗(yàn)開始

后不改變測試車輛載荷狀

態(tài)。

修改理由：

車內(nèi)不僅包含駕駛員，還

可能有其他測試人員。

265.5.1無人化典型場原文：河南凱瑞車輛保留“應(yīng)通過車內(nèi)有駕駛?cè)?/p>

景測試項(xiàng)目智能網(wǎng)聯(lián)乘用車無人化測檢測認(rèn)證中心測試后，方可開展車內(nèi)無駕

試可以分為車內(nèi)有駕駛?cè)擞邢薰抉側(cè)藴y試”，以明確測試優(yōu)

和車內(nèi)無駕駛?cè)藘蓚€(gè)階先級(jí)，將表格放至附錄中

段。不同階段的具體測試

項(xiàng)目如下表所示。

修改建議：

無人化測試可以分為車內(nèi)

有駕駛?cè)撕蛙噧?nèi)無駕駛?cè)?/p>

兩個(gè)階段。不同階段的具

體測試項(xiàng)目如下表所示。

修改理由：

簡化內(nèi)容

27表1智能網(wǎng)聯(lián)乘用車原文：河南凱瑞車輛部分場景在“車內(nèi)無駕駛

無人化測試項(xiàng)目及試表1智能網(wǎng)聯(lián)乘用車無檢測認(rèn)證中心人”是選測（如副駕制動(dòng)），

驗(yàn)用例人化測試項(xiàng)目及試驗(yàn)用例有限公司有人和無人的情況都是重

修改建議：要的測試階段

表1無人化測試項(xiàng)目及

試驗(yàn)用例

修改理由：

簡化表頭內(nèi)容。因表1中

“車內(nèi)有駕駛?cè)恕迸c“車

內(nèi)無駕駛?cè)恕眱闪袃?nèi)容相

同，建議合并。

28表2智能網(wǎng)聯(lián)乘用車原文：河南凱瑞車輛文本標(biāo)準(zhǔn)化問題，采納

無人化網(wǎng)絡(luò)安全測試表2智能網(wǎng)聯(lián)乘用車無檢測認(rèn)證中心

項(xiàng)目人化網(wǎng)絡(luò)安全測試項(xiàng)目有限公司

修改建議：

表2無人化網(wǎng)絡(luò)安全測

試項(xiàng)目

修改理由：

簡化表頭內(nèi)容。

296.1.1.3通過要求原文：河南凱瑞車輛采納

當(dāng)測試人員隨機(jī)發(fā)起停車檢測認(rèn)證中心

要求后，測試車輛應(yīng)在3有限公司

秒內(nèi)減速并開啟右轉(zhuǎn)向

燈，穩(wěn)定停至最右側(cè)車道

指定區(qū)域，車輛距離停車

讓行線不得大于2m，并

開啟危險(xiǎn)警報(bào)燈，且全程

保證安全。

修改建議：

當(dāng)測試人員隨機(jī)發(fā)起停車

要求后，測試車輛應(yīng)在3

秒內(nèi)減速并開啟右轉(zhuǎn)向

燈，穩(wěn)定停至最右側(cè)車道

指定區(qū)域，車輛右側(cè)距離

車道內(nèi)側(cè)最大距離不大于

0.3m，并開啟危險(xiǎn)警報(bào)

燈，且全程保證安全。

修改理由：

場景車道線情況未明確，

停車讓行線可能不存在，

建議修改為與最右側(cè)車道

線的距離，參考GB/T

XXXX《智能網(wǎng)聯(lián)汽車

自動(dòng)駕駛功能場地試驗(yàn)方

法及要求》中6.28.3.2，距

離參數(shù)設(shè)置為0.3m.

306.2.1.1.2試驗(yàn)方法原文：河南凱瑞車輛文本標(biāo)準(zhǔn)化問題，采納

a)測試車輛到達(dá)路口前速檢測認(rèn)證中心

度達(dá)到30km/h，目標(biāo)車流有限公司

以20km/h勻速行駛；

b)當(dāng)測試車輛與目標(biāo)車流

首車的預(yù)碰撞時(shí)間首次到

達(dá)4.5s～5.5s時(shí)間區(qū)間

時(shí)，目標(biāo)車流速度達(dá)到20

km/h由測試車輛對向車

道勻速直行通過路口；

c)組成目標(biāo)車流的車輛數(shù)

不得少于5輛，車間距在

5m-20m的范圍；

修改建議：

a)測試車輛到達(dá)路口前速

度達(dá)到30km/h，目標(biāo)車流

以20km/h勻速行駛；

b)當(dāng)測試車輛與目標(biāo)車流

首車的預(yù)碰撞時(shí)間首次到

達(dá)4.5s～5.5s時(shí)間區(qū)間

時(shí)，目標(biāo)車流速度達(dá)到20

km/h由測試車輛對向車

道勻速直行通過路口；

c)組成目標(biāo)車流的車輛數(shù)

不得少于5輛，車間距在

5m～20m的范圍。

修改理由：

注意公差范圍表示的格式

和標(biāo)點(diǎn)符號(hào)。列項(xiàng)最后用

句號(hào)。建議文件中其他位

置統(tǒng)一修改。

316.2.1.3.2試驗(yàn)方法原文：河南凱瑞車輛文本標(biāo)準(zhǔn)化問題，采納

b)摩托車STA開啟右轉(zhuǎn)向檢測認(rèn)證中心

燈并切入，切入后減速至有限公司

30km/h，然后勻速行駛，

切入時(shí)間為2-4s；

修改建議：

b)摩托車STA開啟右轉(zhuǎn)向

燈并切入，切入后減速至

30km/h，然后勻速行駛，

切入時(shí)間為2s～4s；

修改理由：

公差格式錯(cuò)誤。建議文件

中其他位置統(tǒng)一修改。

326.2.1.4.2試驗(yàn)方法原文：河南凱瑞車輛文本標(biāo)準(zhǔn)化問題，采納

a)測試車輛位于右側(cè)車檢測認(rèn)證中心

道行駛，前方目標(biāo)車輛VT有限公司

靜止?？吭诼愤?，目標(biāo)車

輛VT后方存在行人沿道

路行駛；

b)行人以5~8km/h驗(yàn)道

路勻速通行并在本側(cè)車道

內(nèi)繞過目標(biāo)車輛VT繼續(xù)

行駛；

c)測試車輛以30km/h

勻速行駛，在行人繞行靜

止目標(biāo)車輛VT過程中從

左側(cè)車道避讓通過；

d)行人不得少于3人，

行人間距保持在1~2m的

范圍，距離右側(cè)車道邊界

線距離在0~2m的范圍；

修改建議：

a)測試車輛位于右側(cè)車