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團體標準

T/CIVEEXXXX—XXXX

智能網(wǎng)聯(lián)汽車（自動駕駛）遠程功能

技術規(guī)范

TechnicalSpecificationforRemoteFunctionofIntelligentConnectedVehicles

(AutonomousDriving)

（征求意見稿）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實施

廣州市智能網(wǎng)聯(lián)汽車電子產(chǎn)業(yè)發(fā)展促進會??發(fā)布

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目次

前言.......................................................................................................................................................................IV

1范圍...................................................................................................................................................................1

2規(guī)范性引用文件..............................................................................................................................................1

3術語和定義......................................................................................................................................................1

4一般要求..........................................................................................................................................................3

測試目的...................................................................................................................................................3

測試要求...................................................................................................................................................3

5測試場景..........................................................................................................................................................3

單向2車道及以上路側虛線道路遠程脫困場景...................................................................................3

5.1.1場景概述............................................................................................................................................3

5.1.2場景要求............................................................................................................................................4

單向2車道及以上路側實線道路遠程脫困場景...................................................................................4

5.2.1場景概述............................................................................................................................................4

5.2.2場景要求............................................................................................................................................4

雙向2車道分割線虛線道路遠程脫困場景...........................................................................................5

5.3.1場景概述............................................................................................................................................5

5.3.2場景要求............................................................................................................................................5

雙向2車道分割線實線道路遠程脫困場景...........................................................................................6

5.4.1場景概述............................................................................................................................................6

5.4.2場景要求............................................................................................................................................6

雙向2車道道路繞行避讓前車遠程脫困場景.......................................................................................7

5.5.1場景概述............................................................................................................................................7

5.5.2場景要求............................................................................................................................................7

雙向2車道道路倒車避讓前車遠程脫困場景.......................................................................................7

5.6.1場景概述............................................................................................................................................7

5.6.2場景要求............................................................................................................................................8

安全倒車遠程脫困場景...........................................................................................................................8

5.7.1場景概述............................................................................................................................................8

5.7.2場景要求............................................................................................................................................9

安全停車遠程脫困場景...........................................................................................................................9

5.8.1場景概述............................................................................................................................................9

5.8.2場景要求............................................................................................................................................9

6功能技術要求..................................................................................................................................................9

遠程測試控制功能...................................................................................................................................9

6.1.1測試場景............................................................................................................................................9

6.1.2測試方法............................................................................................................................................9

6.1.3測試要求..........................................................................................................................................10

遠程監(jiān)控設備安裝功能.........................................................................................................................10

I

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6.2.1測試場景..........................................................................................................................................10

6.2.2測試方法..........................................................................................................................................10

6.2.3測試要求..........................................................................................................................................10

實時在線遠程監(jiān)控功能.........................................................................................................................10

6.3.1測試場景..........................................................................................................................................10

6.3.2測試方法..........................................................................................................................................10

6.3.3測試要求..........................................................................................................................................10

數(shù)據(jù)記錄分析及重現(xiàn)功能.....................................................................................................................10

6.4.1測試場景..........................................................................................................................................10

6.4.2測試方法..........................................................................................................................................10

6.4.3測試要求..........................................................................................................................................11

數(shù)據(jù)實時回傳功能.................................................................................................................................11

6.5.1測試場景..........................................................................................................................................11

6.5.2測試方法..........................................................................................................................................11

6.5.3測試要求..........................................................................................................................................11

遠程控制日志存儲上傳功能.................................................................................................................11

6.6.1測試場景..........................................................................................................................................11

6.6.2測試方法..........................................................................................................................................11

6.6.3測試要求..........................................................................................................................................12

視頻質量功能.........................................................................................................................................12

6.7.1測試場景..........................................................................................................................................12

6.7.2測試方法..........................................................................................................................................12

6.7.3測試要求..........................................................................................................................................12

安全防范功能.........................................................................................................................................12

6.8.1測試場景..........................................................................................................................................12

6.8.2測試方法..........................................................................................................................................12

6.8.3測試要求..........................................................................................................................................12

應急狀態(tài)告警功能.................................................................................................................................12

6.9.1測試場景..........................................................................................................................................12

6.9.2測試方法..........................................................................................................................................12

6.9.3測試要求..........................................................................................................................................12

對講溝通功能.......................................................................................................................................12

6.10.1測試場景........................................................................................................................................12

6.10.2測試方法........................................................................................................................................12

6.10.3測試要求........................................................................................................................................13

接管提醒功能.......................................................................................................................................13

6.11.1測試場景........................................................................................................................................13

6.11.2測試方法........................................................................................................................................13

6.11.3測試要求........................................................................................................................................13

車內制動功能.......................................................................................................................................13

6.12.1測試場景........................................................................................................................................13

6.12.2測試方法........................................................................................................................................13

6.12.3測試要求........................................................................................................................................13

參考文獻...............................................................................................................................................................14

II

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圖1單向2車道及以上路側虛線道路遠程脫困場景示意圖.........................................................................3

圖2單向2車道及以上路側實線道路遠程脫困場景示意圖.........................................................................4

圖3雙向2車道分割線虛線道路遠程脫困場景示意圖.................................................................................5

圖4雙向2車道分割線實線道路遠程脫困場景示意圖.................................................................................6

圖5雙向2車道道路繞行避讓前車遠程脫困場景示意圖.............................................................................7

圖6雙向2車道道路倒車避讓前車遠程脫困場景示意圖.............................................................................8

圖7安全倒車遠程脫困場景示意圖.................................................................................................................8

圖8安全停車遠程脫困場景示意圖.................................................................................................................9

表1單向2車道及以上路側虛線道路遠程脫困場景要求.............................................................................4

表2單向2車道及以上路側實線道路遠程脫困場景要求.............................................................................5

表3雙向2車道分割線虛線道路遠程脫困場景要求.....................................................................................6

表4雙向2車道分割線實線道路遠程脫困場景要求.....................................................................................6

表5雙向2車道道路繞行避讓前車遠程脫困場景要求.................................................................................7

表6雙向2車道道路倒車避讓前車遠程脫困場景要求.................................................................................8

表7安全倒車遠程脫困場景要求.....................................................................................................................9

表8安全停車遠程脫困場景要求.....................................................................................................................9

III

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智能網(wǎng)聯(lián)汽車（自動駕駛）遠程功能技術規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車（自動駕駛）遠程功能進行遠程測試時的一般要求、測試場景、功能技

術要求。

本文件適用于廣州市遠程測試的智能網(wǎng)聯(lián)汽車。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T40429-2021汽車駕駛自動化分級

GB38900-2020機動車安全技術檢驗項目和方法

GB7258-2017機動車運行安全技術條件

3術語和定義

GB/T40429-2021界定的以及下列術語和定義適用于本文件。

智能網(wǎng)聯(lián)汽車Intelligent&ConnectedVehicle

智能網(wǎng)聯(lián)汽車是指搭載先進的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡技術，

實現(xiàn)車與X(人、車、路、云端等）智能信息交換、共享，具備復雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等

功能，可實現(xiàn)“安全、高效、舒適、節(jié)能”行駛，并最終可實現(xiàn)替代人來操作的新一代汽車。智能網(wǎng)聯(lián)

汽車通常也被稱為智能汽車、自動駕駛汽車等。

遠程測試RemoteTest

遠程測試是指高度自動駕駛及以上級別的測試車輛同時設置遠程駕駛員座位，遠程駕駛員可在遠程

駕駛員座位監(jiān)控、操控測試車輛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試行為。

遠程控制模式RemoteControlMode

遠程控制模式是指在遠程測試時，遠程駕駛員通過遠程發(fā)送指令的方式對測試車輛進行干預的人工

操作模式。

遠程指令RemoteCommand

遠程指令是指遠程駕駛員通過軟件功能指令或設備操作控制等方式發(fā)送，實現(xiàn)對智能網(wǎng)聯(lián)汽車的遠

程控制的指令。

遠程發(fā)送指令RemoteSendCommand

遠程發(fā)送指令是指遠程駕駛員在非駕駛位通過軟件功能指令或設備操作控制等方式發(fā)送遠程指令。

1

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遠程測試車輛VehicleUnderRemoteTest

遠程測試車輛是指進行開放道路遠程測試的智能網(wǎng)聯(lián)汽車，測試車輛通過安裝遠程控制設備，保證

在自動駕駛模式下，可由遠程駕駛員通過遠程控制設備快速、安全地將測試車輛進行遠程脫困，使之進

入最低風險狀態(tài)。遠程測試車輛包括乘用車、商用車，不包括摩托車和低速汽車。

遠程駕駛員RemoteDriver

遠程駕駛員是指不在可以手動直接操作車輛制動、加速、轉向和換擋等操縱裝置的駕駛座位上，仍

可以實時操縱車輛的駕駛員。遠程駕駛員可以是車內的用戶、車輛在其視野范圍內的用戶或車輛在其視

野范圍外的用戶。

[來源：GB/T40429-2021，定義2.17.1.2]

尾隨伴行車輛FollowingAccompanyingVehicle

尾隨伴行車輛是指遠程測試時，在遠程測試車輛后尾隨伴行的車輛，用于實地監(jiān)控測試車輛運行狀

況。

協(xié)助測試車輛脫困HelpTESTVehicleOutOfTrouble

協(xié)助測試車輛脫困是指測試車輛自動駕駛功能正常的情況下，受交通環(huán)境限制長時間處于停止狀態(tài)，

遠程駕駛員綜合判斷車輛所處困境，通過遠程發(fā)送指令，快速使測試車輛恢復至正常行駛狀態(tài)。

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛Intelligent&ConnectedVehicleAutonomousDriving

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛包括有條件自動駕駛、高度自動駕駛和完全自動駕駛。有條件自動駕駛是指

在系統(tǒng)的設計運行條件下完成所有動態(tài)駕駛任務，根據(jù)系統(tǒng)動態(tài)駕駛任務接管請求，駕駛人應提供適當

的干預；高度自動駕駛是指在系統(tǒng)的設計運行條件下完成所有動態(tài)駕駛任務，在特定環(huán)境下系統(tǒng)會向駕

駛人提出動態(tài)駕駛任務接管請求，駕駛人/乘客可以不響應系統(tǒng)請求；完全自動駕駛是指系統(tǒng)可以完成

駕駛人能夠完成的所有道路環(huán)境下的動態(tài)駕駛任務，不需要駕駛人/乘客介入。

測試場景TestScenario

測試場景是指車輛測試過程中所處的地理環(huán)境、天氣、道路、交通狀態(tài)及車輛狀態(tài)和時間等要素的

集合，場景測試時需確保安全，給定測試場景，可以方便測試車輛遠程功能的能力。

測試主體TestSubject

測試主體是指因進行智能網(wǎng)聯(lián)汽車相關試驗，需要臨時上路行駛，提出道路測試申請、組織測試并

承擔相關責任的在中國境內注冊的獨立法人單位或聯(lián)合體。

車內制動功能In-carBrakeFunction

車內制動功能是指由智能網(wǎng)聯(lián)汽車的車內人員（乘客）通過觸發(fā)制動裝置對車輛實施制動的特殊安

全保護操作，制動裝置被觸發(fā)后，智能網(wǎng)聯(lián)汽車實現(xiàn)有效減速并成功停車的功能。車內制動功能的觸發(fā)

方式可包括副制動裝置觸發(fā)、物理制動按鍵觸發(fā)或其他車內制動裝置觸發(fā)等方式。

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4一般要求

測試目的

測試目的主要包括：

a)驗證測試主體開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車開放道路遠程測試的遠程功能完備性是否滿足要求；

b)為測試主體申請智能網(wǎng)聯(lián)汽車開放道路遠程測試提供依據(jù)。

測試要求

智能網(wǎng)聯(lián)汽車（自動駕駛）遠程測試的遠程功能的所有測試都應在測試車輛遠程測試設備功能正常

的情況下完成，并滿足以下通過條件：

a)測試車輛按照規(guī)定進行每個功能性測試項目及相應場景的測試，均滿足要求；

b)測試車輛在一次測試申請中通過所有規(guī)定的測試項目；

c)測試過程中，測試主體未對測試車輛軟硬件進行任何變更；

d)除避險工況外，遠程測試車輛未違反交通規(guī)則和法律規(guī)范，且不會影響其他車輛、人員安全。

5測試場景

智能網(wǎng)聯(lián)汽車（自動駕駛）遠程測試的遠程功能測試項目應進行的測試場景包括（但不限于）本章

節(jié)的內容。

單向2車道及以上路側虛線道路遠程脫困場景

5.1.1場景概述

單向2車道及以上道路，路側為虛線，前方障礙物長時間靜止不動或不正常移動，遠程駕駛員遠程

發(fā)送指令控制遠程測試車輛進行繞行。測試場景示意圖見圖1。

圖1單向2車道及以上路側虛線道路遠程脫困場景示意圖

3

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5.1.2場景要求

單向2車道及以上路側虛線道路遠程脫困場景的具體要求見表1。

表1單向2車道及以上路側虛線道路遠程脫困場景要求

前提通過標準備注

遠程指令正常執(zhí)行，成功使遠程測試車輛繞行障礙物，安全

繞行路徑無障礙物—

脫離困境

單向2車道及以

繞行路徑有障礙物遠程指令無法執(zhí)行，無法通過發(fā)送遠程指令使遠程測試車輛通過軟件功能指令實

上道路，路側為

并長時間存在安全脫離困境現(xiàn)遠程脫困時適用

虛線，前方障礙

繞行路徑有障礙物時，遠程指令暫無法執(zhí)行，無法成功

物長時間靜止不繞行路徑有障礙

使遠程測試車輛安全脫困通過軟件功能指令實

動或不正常移動物，隨后障礙物消

障礙物消失后，遠程指令繼續(xù)執(zhí)行，成功使遠程測試車現(xiàn)遠程脫困時適用

失

輛繞行障礙物，安全脫離困境

單向2車道及以上路側實線道路遠程脫困場景

5.2.1場景概述

單向2車道及以上道路，路側為實線，前方障礙物靜止不動，遠程駕駛員遠程發(fā)送指令控制遠程測

試車輛越實線主動繞行。測試場景示意圖見圖2。

圖2單向2車道及以上路側實線道路遠程脫困場景示意圖

5.2.2場景要求

4

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單向2車道及以上路側實線道路遠程脫困場景的具體要求見表2。

表2單向2車道及以上路側實線道路遠程脫困場景要求

前提通過標準備注

遠程指令正常執(zhí)行，成功使遠程測試車輛越實線主動繞

繞行路徑無障礙物—

行障礙物，安全脫離困境

單向2車道及以繞行路徑有障礙物遠程指令無法執(zhí)行，無法通過發(fā)送遠程指令使遠程測試通過軟件功能指令實現(xiàn)遠程

上道路，路側為并長時間存在車輛安全脫離困境脫困時適用

實線，前方障礙繞行路徑有障礙物時，遠程指令暫無法執(zhí)行，無法

繞行路徑有障礙

物靜止不動成功使遠程測試車輛安全脫困通過軟件功能指令實現(xiàn)遠程

物，隨后障礙物消

障礙物消失后，遠程指令繼續(xù)執(zhí)行，成功使遠程測脫困時適用

失

試車輛越實線主動繞行障礙物，安全脫離困境

雙向2車道分割線虛線道路遠程脫困場景

5.3.1場景概述

雙向2車道道路，當前路段道路分隔線為虛線，前方障礙物長時間靜止不動或不正常移動，遠程駕

駛員遠程發(fā)送指令控制遠程測試車輛借道繞行。測試場景示意圖見圖3。

圖3雙向2車道分割線虛線道路遠程脫困場景示意圖

5.3.2場景要求

雙向2車道分割線虛線道路遠程脫困場景的具體要求見表3。

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表3雙向2車道分割線虛線道路遠程脫困場景要求

前提通過標準備注

繞行路徑無障遠程指令正常執(zhí)行，成功使遠程測試車輛借道繞行障礙物，

—

雙向2車道道礙物安全脫離困境

路，當前路段道繞行路徑有障

遠程指令無法執(zhí)行，無法通過發(fā)送遠程指令使遠程測試車輛通過軟件功能指令實現(xiàn)遠程

路分隔線為虛礙物并長時間

安全脫離困境脫困時適用

線，前方障礙物存在

長時間靜止不繞行路徑有障礙物時，遠程指令暫無法執(zhí)行，無法成功

繞行路徑有障

動或不正常移使遠程測試車輛安全脫困通過軟件功能指令實現(xiàn)遠程

礙物，隨后障礙

動障礙物消失后，遠程指令繼續(xù)執(zhí)行，成功使遠程測試車脫困時適用

物消失

輛借道繞行障礙物，安全脫離困境

雙向2車道分割線實線道路遠程脫困場景

5.4.1場景概述

雙向2車道道路，當前路段道路分隔線為實線，前方障礙物靜止不動，遠程駕駛員遠程發(fā)送指令控

制遠程測試車輛越實線借道主動繞行。測試場景示意圖見圖4。

圖4雙向2車道分割線實線道路遠程脫困場景示意圖

5.4.2場景要求

雙向2車道分割線實線道路遠程脫困場景的具體要求見表4。

表4雙向2車道分割線實線道路遠程脫困場景要求

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前提通過標準備注

遠程指令正常執(zhí)行，成功使遠程測試車輛越實線借道主

繞行路徑無障礙物—

動繞行障礙物，安全脫離困境

雙向2車道道路，

繞行路徑有障礙物遠程指令無法執(zhí)行，無法通過發(fā)送遠程指令使遠程測試通過軟件功能指令實現(xiàn)遠程

當前路段道路分

并長時間存在車輛安全脫離困境脫困時適用

隔線為實線，前

繞行路徑有障礙物時，遠程指令暫無法執(zhí)行，無法

方障礙物靜止不繞行路徑有障礙

成功使遠程測試車輛安全脫困通過軟件功能指令實現(xiàn)遠程

動物，隨后障礙物消

障礙物消失后，遠程指令繼續(xù)執(zhí)行，成功使遠程測脫困時適用

失

試車輛越實線借道主動繞行障礙物，安全脫離困境

雙向2車道道路繞行避讓前車遠程脫困場景

5.5.1場景概述

雙向2車道道路，前方車輛借道超車或逆行靠近，對向車道有障礙物無法繞行，遠程駕駛員遠程發(fā)

送指令控制遠程測試車輛繞行，讓行來車。測試場景示意圖見圖5。

圖5雙向2車道道路繞行避讓前車遠程脫困場景示意圖

5.5.2場景要求

雙向2車道道路繞行避讓前車遠程脫困場景的具體要求見表5。

表5雙向2車道道路繞行避讓前車遠程脫困場景要求

前提通過標準備注

繞行路徑有障礙物并長

遠程指令無法執(zhí)行，指令超時后自動取消，無法

雙向車道道路，時間存在，遠程指令無法通過軟件功能指令實現(xiàn)遠程

2通過遠程發(fā)送指令使遠程測試車輛繞行安全脫

前方車輛借道超執(zhí)行，指令超時后自動取脫困時適用

離困境

車或逆行靠近，消

對向車道有障礙繞行路徑有障礙物，遠程

繞行路徑有障礙物時，遠程指令暫無法執(zhí)行，無通過軟件功能指令實現(xiàn)遠程

物無法繞行指令暫無法執(zhí)行，障礙物

法成功使遠程測試車輛繞行安全脫困脫困時適用

消失后，指令繼續(xù)執(zhí)行

雙向2車道道路倒車避讓前車遠程脫困場景

5.6.1場景概述

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雙向2車道道路，前方車輛借道超車或逆行靠近，對向車道有障礙物無法繞行，遠程駕駛員遠程發(fā)

送指令控制遠程測試車輛倒車，讓行來車。測試場景示意圖見圖6。

圖6雙向2車道道路倒車避讓前車遠程脫困場景示意圖

5.6.2場景要求

雙向2車道道路倒車避讓前車遠程脫困場景的具體要求見表6。

表6雙向2車道道路倒車避讓前車遠程脫困場景要求

前提通過標準備注

單向車道及以倒車路徑無障礙物，遠程指遠程指令正常執(zhí)行，成功使遠程測試車輛倒車讓

2無倒車功能的車型時不適用

上道路，路側為令正常執(zhí)行行來車，安全脫離困境

實線，前方障礙倒車路徑有障礙物，自主倒遠程指令成功使遠程測試車輛自主倒車至障礙通過軟件功能指令實現(xiàn)遠程

物靜止不動車至障礙物前安全距離物前安全距離遠程測試車輛成功倒車，讓行來車脫困時適用

安全倒車遠程脫困場景

5.7.1場景概述

遠程駕駛員遠程發(fā)送指令控制遠程測試車輛安全倒車。測試場景示意圖見圖7。

圖7安全倒車遠程脫困場景示意圖

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