打磨工作站布局與控制結(jié)構(gòu)一、工作站布局二、打磨工作站控制結(jié)構(gòu)1/7一工作站布局根據(jù)工作站工藝流程，我們初步搭建打磨工作站布局，如圖所示。1.視覺檢測單元2.四軸工業(yè)機器人單元3.壓裝單元4.執(zhí)行單元

5.倉儲單元6.分揀單元7.打磨單元8.激光打標單元+工具單元9.總控單元2/7一工作站布局單元模塊的結(jié)構(gòu)雖然是固定的，但是隨著工藝流程及要求的變化，其在工作站中扮演的角色也會不同，相應(yīng)的功能定義也隨之改變。在打磨工藝的案例應(yīng)用中，各單元模塊的具體功能規(guī)劃見表1-3。序號單元模塊功能定義1視覺檢測單元對輪轂上否正確壓裝車胎進行檢測判定，針對不同的安裝情況（是否正確壓裝車胎）可分別輸出對應(yīng)的字符至通信對象。2四軸工業(yè)機器人單元夾持輪轂至視覺檢測單元、壓裝單元、分揀單元的放料點（或取料點）；能夠接收視覺傳感器或PLC通信傳輸?shù)淖址?，并分析處理；能夠根?jù)PLC的指令完成相關(guān)的動作流程。3壓裝單元以一定壓力將車胎壓裝在輪轂零件中。表1打磨工藝單元模塊功能規(guī)劃（1）3/7一工作站布局序號單元模塊功能定義4執(zhí)行單元可以更換夾爪、吸盤、打磨工具、拋光工具等不同的工業(yè)機器人末端工具；夾持輪轂至倉儲單元、打磨單元、壓裝單元的放料點（或取料點）；能夠完成與PLC的IO通信，并根據(jù)PLC的指令完成相關(guān)的動作流程。5倉儲單元能夠推出或縮回各料倉，顯示并反饋當(dāng)前各倉位的物料存儲狀態(tài)。6分揀單元根據(jù)檢測結(jié)果將安裝合格或不合格的輪轂零件分揀到不同的指定倉位。表2打磨工藝單元模塊功能規(guī)劃（2）4/7一工作站布局序號單元模塊功能定義7打磨單元為打磨工藝提供打磨工位；對輪轂零件進行變位，既可以完成輪轂的正反翻轉(zhuǎn)，也可以將輪轂進行180°的旋轉(zhuǎn)；提供吹屑及收集金屬碎屑的功能。8工具單元提供夾爪、吸盤、打磨、拋光等工具。9總控單元為工作站提供電路、氣路及通信支持；直接控制各單元的動作；上位機可實時監(jiān)控當(dāng)前工作站的運行動作及狀態(tài)；HMI人機界面可對應(yīng)用平臺實現(xiàn)信息監(jiān)控、流程控制、訂單管理。表3打磨工藝單元模塊功能規(guī)劃（3）5/7二打磨工作站控制結(jié)構(gòu)如圖所示為打磨工作站中所有設(shè)備之間的通信關(guān)系示意。6/7二打磨工作站控制結(jié)構(gòu)從圖中可以看出，在該工作站中，同時配置了四軸工業(yè)機器人和六軸工業(yè)機器人，它們與PLC之間的通信方式為IO通信，但兩工業(yè)機器人之間并無直接通信關(guān)系。工作站中其他單元均與PLC之間有直接通信關(guān)系。需要注意的是，從硬件角度而言，視覺控制器可分別與兩工業(yè)機器人和PLC這