第2章工業(yè)機器人系統(tǒng)組成《工業(yè)機器人基礎(chǔ)及應(yīng)用編程技術(shù)》目錄頁PAGEOFCONTENT2.1機器人單元組成2.2應(yīng)用工具軟件2.3機器人本體2.4機器人控制器2.5工業(yè)機器人驅(qū)動與傳動機器人單元組成2.1圖2?1機器人系統(tǒng)從應(yīng)用角度來講，工業(yè)機器人單元由應(yīng)用工具軟件、機器人、機器人控制柜和周邊設(shè)備構(gòu)成，如圖2-1所示。機器人主機廠提供給用戶或集成商時，應(yīng)用工具軟件已經(jīng)安裝于機器人控制柜，并能通過示教器與編程人員進行交互。因此呈現(xiàn)給用戶的主要為機器人本體、控制柜和示教器，如圖2-2所示。圖2?2機器人組成機器人單元組成2.1應(yīng)用工具軟件應(yīng)用工具軟件是內(nèi)嵌于機器人控制裝置的各類機器人作業(yè)專用的軟件包。通過使用示教器選擇所需的菜單和指令，即可進行不同種類的作業(yè)。應(yīng)用工具中安裝有用來控制機器人、機械手、遙控裝置等外圍設(shè)備的指令。此外，還可對附加軸、控制裝置和其他外圍設(shè)備的輸入/輸出(I/O)進行控制。其他外圍設(shè)備，是指單元控制裝置和傳感器等2.機器人機械本體機器人機械本體包括6個機器人機械臂，以及為進行作業(yè)所需的機械手等末端執(zhí)行器。機器人單元組成2.13.控制裝置機器人控制裝置提供用于驅(qū)動運轉(zhuǎn)機構(gòu)的電源。機器人控制裝置內(nèi)嵌有應(yīng)用工具，可對示教器、操作面板、外部的外圍設(shè)備進行控制。外圍設(shè)備，是指包含遙控裝置在內(nèi)的、用來操作機器人系統(tǒng)所需的外圍裝置。遙控裝置用于從外部對機器人控制裝置進行控制。據(jù)I/O及串行通信來操作機械手和傳感器等設(shè)備。圖2?3為典型的機器人應(yīng)用系統(tǒng)-汽車車門自動化組裝系統(tǒng)。其中包括：機器人、機器人控制裝置、外圍設(shè)備。圖2?3汽車車門組裝系統(tǒng)應(yīng)用工具軟件2.2

應(yīng)用工具軟件是為進行各類作業(yè)而制作的專用軟件。應(yīng)用工具軟件被嵌入機器人控制裝置后進行如下作業(yè)：（1）設(shè)定機器人系統(tǒng)；（2）創(chuàng)建程序；（3）程序的測試運轉(zhuǎn)；（4）自動運轉(zhuǎn)；（5）狀態(tài)顯示及監(jiān)控。通過安裝其他選項軟件，還可以強化系統(tǒng)的擴展及管理功能。以FANUC機器人為例，其系統(tǒng)應(yīng)用軟件包括如下幾類：1.HandlingTool用于搬運2.ArcTool用于弧焊3.SpotTool用于點焊4.DispenseTool用于涂膠5.PaintTool用于油漆6.LaserTool用于激光焊接和切割應(yīng)用工具軟件2.22.2.1.設(shè)定系統(tǒng)

應(yīng)用工具軟件具有機器人系統(tǒng)操作所需的，為進行各類設(shè)定的接口。通過應(yīng)用工具，可以對機械手、遙控裝置等外部設(shè)備進行操作。有關(guān)與機械手等外圍設(shè)備之間的I/O、坐標(biāo)系、通信、自動運轉(zhuǎn)的設(shè)定，需要事先進行設(shè)定。2.2.2.機器人的點動進給機器人的點動進給，是指通過示教器的手動操作，自由地操作機器人。程序中的動作指令的示教，在通過點動進給將機器人移動到目標(biāo)位置后，通過記錄該位置而進行。應(yīng)用工具軟件2.22.2.3.程序程序通過組合動作指令、I/O指令、數(shù)值寄存器指令、轉(zhuǎn)移指令等指令而構(gòu)成。通過按行號碼順序執(zhí)行這些指令，即可進行所需的作業(yè)?？赏ㄟ^示教器進行程序的創(chuàng)建／修改。程序由如下指令構(gòu)成。圖2?4示出基本的機器人程序結(jié)構(gòu)。1.動作指令

使機器人移動到作業(yè)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)位置。2.動作附加指令

動作中進行特殊處理。3.數(shù)值寄存器指令

在數(shù)值寄存器中存儲數(shù)值數(shù)據(jù)。4.位置寄存器指令

在位置寄存器中存儲位置數(shù)據(jù)。5.I/O指令

進行與外圍設(shè)備之間信號的發(fā)送／接收。6.轉(zhuǎn)移指令

改變程序的流程。7.等待指令

使機器人在指定子程序執(zhí)行的條件成立之前等待。8.程序調(diào)用指令

調(diào)用并執(zhí)行子程序。9.宏指令

以所指定的名稱調(diào)用并執(zhí)行程序。10.碼垛堆積指令

進行碼垛堆積操作。11.程序結(jié)束指令

結(jié)束程序的執(zhí)行。12.備注指令

在程序上添加注解。13.其他指令圖2?4機器人程序應(yīng)用工具軟件2.22.2.4.測試運轉(zhuǎn)（測試執(zhí)行）在系統(tǒng)的設(shè)定和程序的創(chuàng)建結(jié)束后，在測試執(zhí)行的方式下進行測試運轉(zhuǎn)，確認(rèn)程序正常動作。執(zhí)行程序的測試，在創(chuàng)建更加理想的程序中極為重要。在進行自動運轉(zhuǎn)之前，務(wù)必執(zhí)行所創(chuàng)建程序的測試。2.2.5.自動運轉(zhuǎn)（操作執(zhí)行）自動運轉(zhuǎn)（操作執(zhí)行）是執(zhí)行程序的最后一步。自動運轉(zhuǎn)中執(zhí)行如下處理：（1）按順序啟動所指定的程序；（2）可在自動運轉(zhuǎn)中修改位置數(shù)據(jù)；（3）進行恢復(fù)和再啟動步驟。機器人本體2.3機器人是由通過伺服電機驅(qū)動的軸和手腕構(gòu)成的機構(gòu)部件。（1）機器人的前3軸（J1，J2，J3）叫做基本軸。（2）后3軸稱為腕部軸或次軸。（3）手腕的接合部叫做軸桿或者關(guān)節(jié)。腕部軸對安裝在法蘭盤上的末端執(zhí)行器（工具）進行操控。如進行扭轉(zhuǎn)、上下擺動、左右擺動之類的動作。機器人本體結(jié)構(gòu)如圖2-5所示，每個關(guān)節(jié)由機械臂、伺服電機和減速器組成。圖2?5機器人本體結(jié)構(gòu)機器人本體2.3減速器主要有兩種：（1）諧波減速器（2）RV（RotVector）擺線針輪傳動減速器。圖2?6機器人本體RV減速器和諧波減速器RV減速器具有承載能力強、精度高的優(yōu)點，因此機器人的基本軸（J1，J2，J3）一般采用RV減速器傳動，諧波減速器體積小、重量輕，通常用在腕部軸（J4、J5、J6），如圖2-6所示。機器人本體2.32.3.1.諧波減速器1.諧波減速器組成結(jié)構(gòu)諧波減速器的英文名稱：harmonicgeardrive，主要由諧波發(fā)生器、柔輪、剛輪三個基本構(gòu)件組成，如圖2-7所示。圖2?7諧波減速器結(jié)構(gòu)機器人本體2.32.3.1.諧波減速器

諧波傳動減速器是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。諧波減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。（1）剛輪：剛性的不可形變的內(nèi)齒型齒輪。（2）柔輪：薄殼形元件，具有彈性的外齒型齒輪。隨著內(nèi)部凸輪（波發(fā)生器）轉(zhuǎn)動，薄壁軸承的外環(huán)作橢圓形變形運動（彈性范圍內(nèi)）。（3）諧波發(fā)生器：包括橢圓形凸輪和柔性軸承。旋轉(zhuǎn)起來后，會對周圍的薄壁軸承（柔輪）造成周期性的波狀擠壓力。機器人本體2.32.3.1.諧波減速器2.諧波減速器工作原理（1）諧波發(fā)生器為主動件，柔輪為從動件，剛輪固定（2）當(dāng)諧波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面從原始的圓形變?yōu)闄E圓形。其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合；其余不同區(qū)段內(nèi)的齒，有的處于嚙入狀態(tài)，有的處于嚙出狀態(tài)（3）當(dāng)諧波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時，柔輪的變形部位也隨之轉(zhuǎn)動，使柔輪的齒依次進入嚙合，然后再依次退出嚙合，從而實現(xiàn)嚙合傳動。（4）柔輪和剛輪的齒距相同，但齒數(shù)比剛輪少2個，所以柔輪在嚙合過程中，就必須相對剛輪轉(zhuǎn)過兩個齒距的角位移，這個角位移正是減速器輸出軸的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)了減速目的。機器人本體2.32.3.1.諧波減速器圖2-8示意了諧波減速器的原理（1）圖a為波發(fā)生器在0度時剛輪與柔輪的嚙合情況，0度和180度的齒是對齊的。（2）圖b為波發(fā)生器轉(zhuǎn)過90度時，嚙合位置隨著發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，柔輪和剛輪之間一個齒一個齒的嚙合過去，可以看出圖a中嚙合的齒在圖b中已經(jīng)發(fā)生了錯位。（a）（b）圖2?8諧波減速器減速原理機器人本體2.32.3.1.諧波減速器（3）圖c所示為波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)了完整一圈360度后的嚙合情況，因為柔輪和剛輪的嚙合是隨著發(fā)生器旋轉(zhuǎn)一個齒一個齒的嚙合過去的，而剛輪比柔輪多兩個齒，所以波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)360度后，柔輪相對于剛輪在與波發(fā)生器運動相反的方向轉(zhuǎn)過了2個齒。

（c）由此可知，輸入軸-波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)了360度，輸出軸-柔輪轉(zhuǎn)過了2個齒的角度，假設(shè)柔輪齒數(shù)為Z1，剛輪齒數(shù)為Z2，則減速比為：

機器人本體2.32.3.1.諧波減速器3.諧波減速器特點（1）傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320，在某些裝置中可達到1000，多級傳動速比可達30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場合。（2）承載能力高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動同時嚙合的齒數(shù)可達總齒數(shù)的30%以上，而且柔輪采用了高強度材料，齒與齒之間是面接觸。（3）傳動精度高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補償作用，故傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側(cè)隙嚙合，故諧波齒輪減速器傳動空行程小，適用于反向轉(zhuǎn)動。優(yōu)點：機器人本體2.32.3.1.諧波減速器（4）傳動效率高、運動平穩(wěn)。由于柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度極低（為普通漸開線齒輪傳動的百分之—），所以，輪齒磨損小，效率高(可達69%~96%)。又由于嚙入和嚙出時，齒輪的兩側(cè)都參加工作，因而無沖擊現(xiàn)象，運動平穩(wěn)。（5）結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便。僅有三個基本構(gòu)件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。（6）體積小、重量輕。與一般減速器比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速器的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。（7）可向密閉空間傳遞運動。利用柔輪的柔性特點，輪傳動的這一可貴優(yōu)點是現(xiàn)有其他傳動無法比擬的。機器人本體2.32.3.1.諧波減速器3.諧波減速器特點（1）柔輪周期性地發(fā)生變形，因而產(chǎn)生交變應(yīng)力，使之易于產(chǎn)生疲勞破壞。（2）轉(zhuǎn)動慣量和起動力矩大，不宜用于小功率的跟蹤傳動。（3）不能用于傳動速比小于35的場合。缺點：（4）采用滾子波發(fā)生器(自由變形波)的諧波傳動，其瞬時傳動比不是常數(shù)。機器人本體2.32.3.2.RV（RotVector）減速器1.RV減速器組成結(jié)構(gòu)RV減速器也叫擺線針輪傳動減速器，由漸開線圓柱齒輪行星減速器構(gòu)和擺線針輪行星減速器構(gòu)二部分組成，如圖2-9所示。漸開線行星輪2與曲柄軸3連成一體，作為擺線針輪傳動部分的輸入。圖2?9RV減速器結(jié)構(gòu)原理機器人本體2.32.3.2.RV（RotVector）減速器2.RV減速器工作原理（1）

伺服電機驅(qū)動輸入齒輪進而驅(qū)動正齒輪傳動，輸入齒輪和正齒輪的齒數(shù)比為第一級減速比。（2）

曲軸直接連接在正齒輪上，與正齒輪的轉(zhuǎn)速一樣，如圖210。（3）

曲軸的偏心軸中，通過滾針軸承安裝了2個角度相差180度的RV齒輪（2個RV齒輪可實現(xiàn)力平衡）。圖2?10RV第1級減速機器人本體2.32.3.2.RV（RotVector）減速器2.RV減速器工作原理（4）

隨著曲軸的旋轉(zhuǎn)，偏心軸中安裝的2個RV齒輪也跟著做偏心運動，如圖2-11。（5）

在殼體內(nèi)側(cè)的針齒槽里，比RV齒輪的齒數(shù)多一個的針齒槽等距排列。（6）

曲柄軸旋轉(zhuǎn)一次，RV齒輪與針齒槽接觸的同時作一次偏心運動（曲柄運動）。在此結(jié)果上，RV齒輪沿著與曲柄軸的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向旋轉(zhuǎn)一個齒輪距離。圖2-11RV曲柄軸部機器人本體2.32.3.2.RV（RotVector）減速器2.RV減速器工作原理（7）

借助曲柄軸在輸出軸上取得旋轉(zhuǎn)，曲柄軸的旋轉(zhuǎn)速度是根據(jù)針齒槽的數(shù)量來區(qū)分的，這是第二級減速，如圖2-12所示。（8）總減速比是第1級減速的減速比和第2級減速的減速比的乘積。圖2-12RV第2級減速機器人本體2.32.3.2.RV（RotVector）減速器2.RV減速器工作原理其中減速速比i可以按以下公式進行計算：

式中：Z1—輸入齒輪齒數(shù)；Z2—行星輪齒數(shù)；Z4—針齒銷數(shù)；i—速比值。

機器人本體2.32.3.2.RV（RotVector）減速器3.RV減速器特點（1）傳動比范圍大i=31~171；（2）扭轉(zhuǎn)剛度大，輸出機構(gòu)即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機構(gòu)用螺栓聯(lián)結(jié)，其扭轉(zhuǎn)剛度遠大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機構(gòu)。在額定轉(zhuǎn)矩下，彈性回差小。（3）

運動精度高、回差小、抗沖擊能力強。（4）傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時的體積小(或者說單位體積的承載能力大)，RV減速器由于第一級用了三個行星輪，特別是第二級，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉(zhuǎn)矩，又加上在結(jié)構(gòu)設(shè)計中，讓傳動機構(gòu)置于行星架的支承主軸承內(nèi)，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動總體積大為減小。（5）

傳動效率高，通?？蛇_到：η=0.85→0.92。機器人本體2.32.3.3.兩種減速器對比

1.

RV減速器：優(yōu)點：（1）長期使用不需再加潤滑劑（2）壽命長（3）剛度好（4）減速比大（5）低振動（6）高精度（7）保養(yǎng)便利缺點：（1）重量重（2）外形尺寸較大

2.諧波減速器優(yōu)點（1）重量較輕（2）外形尺寸較?。?）減速比范圍大（4）精度高缺點：（1）剛性較差。建議：機器人設(shè)計中，一般1、2、3軸采用RV減速器，4、5、6軸采用諧波減速器。機器人控制器2.4控制器是根據(jù)指令以及傳感器信息控制機器人完成一定動作或作業(yè)任務(wù)的裝置，是決定機器人功能和性能的主要因素，也是機器人系統(tǒng)中更新和發(fā)展最快的部分。其基本功能有：（1）示教（2）記憶（3）位置伺服（4）坐標(biāo)設(shè)定。1.根據(jù)開放程度不同，可分為：（1）封閉型（2）開放型（3）混合型目前市場上基本上都是封閉型系統(tǒng)（如日系）或混合型系統(tǒng)（如歐系）機器人控制器2.4圖2?13展示了KUKA、ABB和FANUC的機器人控圖2-13展示了KUKA、ABB和FANUC的機器人控制柜制柜圖2?13各主要機器人廠家控制柜機器人控制器2.42.根據(jù)控制方式不同，可分為：（1）集中式控制系統(tǒng)

（2）分布式控制系統(tǒng)

圖2?14集中式六軸機器人控制系統(tǒng)機器人控制器2.42.4.1.控制器組成主流的工業(yè)機器人控制柜主要包括以下幾個部分：示教盒（TeachPendant）：用于人機交互功能，編程人員可以通過示教器進行機器人的操作，并檢測機器人的運行狀態(tài)；操作面板及其電路板（OperatePanel）：用于電源的啟停、本地啟動以及機器人的狀態(tài)指示等；主電路板（MainBoard）：運行機器人系統(tǒng)程序和應(yīng)用程序，包括工業(yè)機器人運動學(xué)和動力學(xué)算法的求解，實現(xiàn)機器人的協(xié)調(diào)控制；主板電池（Battery）：用于不工作時給主板供電，以維持主板RAM的數(shù)據(jù)；I/O板（I/OBoard）：用于機器人與外部設(shè)備的I/O信號交互；機器人控制器2.42.4.1.控制器組成6.電源供給單元（PSU）：提供控制柜各功能單元工作的電源；7.緊急停止單元（E-StopUnit）：用于機器人的外部和內(nèi)部急?？刂频?；8.伺服放大器（ServoAmplifier）：用于六軸伺服電機的驅(qū)動；9.變壓器（Transformer）：用于調(diào)整輸入電源與電機驅(qū)動電壓；10.風(fēng)扇單元（FanUnit）：用于控制柜的散熱，實現(xiàn)整體風(fēng)道設(shè)計；11.線路斷開器（Breaker）：用于控制柜供電控制；12.再生電阻（RegenerativeResistor）：用于電機的剎車。機器人控制器2.42.4.1.控制器組成FANUC機器人控制柜如圖2-15所示FANUC機器人控制柜由電源裝置、用戶接口電路、動作控制電路、存儲電路、I/O電路等構(gòu)成。用戶在進行控制裝置的操作時，使用示教器和操作箱。圖2?15FANUC兩款典型的控制柜機器人控制器2.42.4.1.控制器組成圖2-16控制柜內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖R-30iBMate控制柜內(nèi)部電氣結(jié)構(gòu)如圖2-16所示

動作控制電路通過主電路板，對用來操作包含附加軸在內(nèi)的機器人的所有軸之伺服放大器進行控制。存儲電路可將用戶設(shè)定的程序和數(shù)據(jù)事先存儲在主電路板上的CMOSRAM中。

I/O（輸入/輸出）電路，通過I/O模塊（I/O電路板）接收/發(fā)送信號來獲取與外圍設(shè)備之間的接口。機器人控制器2.42.4.2.機器人示教器示教器是主管應(yīng)用工具軟件與用戶之間的接口的操作裝置，也稱人機交互裝置。示教器通過電纜與控制裝置連接。不同品牌的機器人都有自己專用的示教器，以FANUC機器人示教器為例，如圖2-17所示，講解示教器的構(gòu)成、原理及其使用方法。圖2?17FANUC機器人示教器機器人控制器2.42.4.2.機器人示教器示教器的作用（1）機器人的點動運行：通過示教器可以在世界坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系以及用戶坐標(biāo)系下點動運行機器人；（2）創(chuàng)建和編寫機器人程序：可以在合適的坐標(biāo)系下編寫程序操作機器人按一定的軌跡運行，完成特定的工作任務(wù)；（3）試運行程序：編寫完程序后或編寫過程中，可以通過單步或連續(xù)運行的方式試運行程序，以調(diào)試程序的合理性；（4）生產(chǎn)運行：程序編寫完、試運行通過后，可以通過示教器設(shè)置機器人進入自動運行狀態(tài)，連續(xù)工作以完成生產(chǎn)任務(wù)；（5）查看機器人狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置信息等）。機器人控制器2.42.4.2.機器人示教器2.示教器的組成及按鍵功能FANUC機器人示教器主要由液晶屏、按鍵、有效開關(guān)、急停按鈕、安全開關(guān)、LED指示燈組成，通過線纜與控制柜通訊和獲取電源，如圖2-18圖2?18FANUC機器人示教器組成機器人控制器2.42.4.2.機器人示教器2.示教器的組成及按鍵功能（1）各種開關(guān)的功能如表2-1所示：開關(guān)功能有效開關(guān)工作時，必須將示教器置于有效狀態(tài)。如果示教器無效時，機器人的任何動作都無法進行。安全開關(guān)位置安全開關(guān)，按到中間點后有效。如果安全開關(guān)松開、或者按下力度過大時，機器人就會馬上停止。急停按鈕任何情況下按下該按鈕，機器人都會急停。表2?1示教器開關(guān)功能機器人控制器2.42.4.2.機器人示教器2.示教器的組成及按鍵功能（2）示教器的鍵控開關(guān)的布局如圖2-19所示：功能鍵返回主菜單分屏鍵復(fù)位鍵程序選擇切換速度倍率用戶鍵切換坐標(biāo)系退格鍵確認(rèn)鍵項目選擇下一頁--功能鍵切換輔助菜單鍵資料/數(shù)據(jù)鍵切換運動組暫

停順/逆向執(zhí)行程序編輯診斷/幫助單步/連續(xù)切換運動鍵圖2?19FANUC機器人示教器按鍵布局機器人控制器2.42.4.2.機器人示教器2.示教器的組成及按鍵功能（3）示教器按鍵功能介紹如表2-2所示：按鍵描述

F1~F5用于選擇TP屏幕上顯示的內(nèi)容，每個功能鍵在當(dāng)前屏幕上有唯一的內(nèi)容對應(yīng)。NEXT

功能鍵下一頁切換MENU

顯示屏幕菜單SELECT

顯示程序選擇界面EDIT

顯示程序編輯界面DATA

顯示程序數(shù)據(jù)界面FCTN

顯示功能菜單表2?2示教器按鍵功能介紹機器人控制器2.42.4.2.機器人示教器2.示教器的組成及按鍵功能表2?2示教器按鍵功能介紹DISP

只存在于彩屏示教器。與SHIFT組合可顯示DISPLAY界面，此界面可改變顯示窗口數(shù)量；單獨使用可切換當(dāng)前顯示窗口FWD

與SHIFT組合使用可從前往后執(zhí)行程序，程序執(zhí)行過程中SHIFT鍵松開程序暫停BWD

與SHIFT組合使用可反向單步執(zhí)行程序，程序執(zhí)行過程中SHIFT鍵松開程序暫停STEP

在單步執(zhí)行和連續(xù)執(zhí)行之間切換HOLD

暫停機器人運動PREV

顯示上一屏幕RESET

消除告警機器人控制器2.42.4.2.機器人示教器2.示教器的組成及按鍵功能表2?2示教器按鍵功能介紹BACKSPACE

清除光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字ITEM

快速移動光標(biāo)至指定行ENTER

確認(rèn)鍵

光標(biāo)鍵DIAGHELP

單獨使用顯示幫助界面，與SHIFT組合顯示診斷界面GROUP

運動組切換COORD

單獨使用可選擇點動坐標(biāo)系，每按一次此鍵，當(dāng)前坐標(biāo)系依次顯示JOINT，JGFRM，WORLD，TOOL，USER；與SHIFT組合使用可改變當(dāng)前TOOL、JOG、USER坐標(biāo)系號機器人控制器2.42.4.2.機器人示教器2.示教器的組成及按鍵功能表2?2示教器按鍵功能介紹

速度倍率加減鍵SHIFT

用于點動機器人，記錄位置，執(zhí)行程序，左右兩個按鍵功能一致

與SHIFT組合使用可點動機器人，J7、J8鍵用于同一群組內(nèi)的附加軸的點動進給機器人控制器2.42.4.2.機器人示教器3.狀態(tài)窗口示教器的顯示畫面的上部窗口，叫做狀態(tài)窗口，上面顯示8個軟LED、報警顯示、倍率值，如圖2-20所示。圖2-20FANUC機器人示教器狀態(tài)窗口機器人控制器2.42.4.2.機器人示教器3.狀態(tài)窗口表2-3顯示了軟LED的含義，其中帶有綠色圖標(biāo)的顯示表示“ON”，黃色圖標(biāo)的顯示表示“OFF”。表2?3示教器軟LED功能機器人控制器2.42.4.2.機器人示教器4.示教器的畫面液晶畫面顯示盤（液晶顯示屏）上顯示如圖221所示的應(yīng)用工具軟件的各類畫面。機器人的操作，通過選擇對應(yīng)目標(biāo)功能的畫面而進行。畫面的選擇，通過顯示如圖221所示的畫面菜單而進行。圖2-21程序編輯畫面機器人主要技術(shù)指標(biāo)2.5工業(yè)機器人的種類、用途以及用戶要求都不盡相同。但工業(yè)機器人的主要技術(shù)參數(shù)應(yīng)包括以下幾種:（1）運動軸數(shù)(自由度)

自由度是指機器人所具有的獨立坐標(biāo)軸運動的數(shù)目，一般不包括手爪(或末端執(zhí)行器)的開合自由度。在三維空間中表述一個物體的位置和姿態(tài)需要6個自由度。但是，工業(yè)機器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計的，可能小于6個也可能大于6個自由度?？梢赃M行復(fù)雜空間曲面的作業(yè)。從運動學(xué)的觀點看，在完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人，叫做冗余自由度機器人，又叫冗余度機器人。利用冗余的自由度可以增加機器人的靈活性，躲避障礙物和改善動力性能。人的手臂共有7個自由度，所以工作起來很靈巧，手部可回避障礙物，從不同方向到達目的地。機器人主要技術(shù)指標(biāo)2.5（2）手部負重（承載能力）承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位置上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅決定于負載的質(zhì)量，而且與機器人運行的速度、加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運行時的承載能力。承載能力不僅指負載，而且包括了機器人末端操作器的質(zhì)量。（3）運動范圍

工作范圍是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合，也叫做工作區(qū)域。因為末端操作器的形狀和尺寸是多種多樣的，為了真實地反映機器人的特征參數(shù)，一般工作范圍是指不安裝末端操作器的工作區(qū)域。工作范圍的形狀和大小是十分重要的，機器人在執(zhí)行某作業(yè)時可能會因為存在手部不能到達的作業(yè)死區(qū)而不能完成任務(wù)，如圖2-22所示：機器人主要技術(shù)指