電液位置伺服系統(tǒng)校正電液伺服與比例控制系統(tǒng)滯后校正速度和加速度反饋校正壓力反饋和動(dòng)壓反饋校正一、滯后校正使系統(tǒng)保證一定穩(wěn)定裕量前提下，提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度。功能電液位置伺服系統(tǒng)方框圖原系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)位置伺服系統(tǒng)開環(huán)伯德圖先調(diào)整KV使系統(tǒng)有足夠的穩(wěn)定裕量，再計(jì)算是否滿足穩(wěn)態(tài)精度。增加KV后位置伺服系統(tǒng)開環(huán)伯德圖計(jì)算系統(tǒng)是否滿足穩(wěn)定精度要求，若滿足，則無需再調(diào)整，若不滿足穩(wěn)態(tài)精度，先將增大至滿足穩(wěn)態(tài)精度，最終。加入滯后校正的位置伺服系統(tǒng)開環(huán)伯德圖最后加入滯后校正，使幅頻特性曲線在保持中高頻不變的前提下，提高低頻。為了保證系統(tǒng)的相位穩(wěn)定裕量，幅頻漸近線應(yīng)以-20dB/10dec穿越0dB線。滯后校正傳遞函數(shù)滯后校正伯德圖最終校正控制結(jié)構(gòu)加入滯后校正后，開環(huán)傳遞函數(shù)加入滯后校正的位置伺服系統(tǒng)伯德圖注意：，以不減少相位穩(wěn)定裕量。二、速度和加速度反饋校正反饋校正原理一任意給定二階模型傳遞函數(shù)常數(shù)項(xiàng)影響固有頻率和阻尼比系數(shù)；一次項(xiàng)影響阻尼比系數(shù)；比例項(xiàng)影響系統(tǒng)增益K0

。反饋校正原理一速度反饋校正二加入速度反饋的位置伺服系統(tǒng)方框圖，，；加速度反饋校正三加入加速度反饋的位置伺服系統(tǒng)方框圖不變，，不變。速度和加速度反饋校正四加入速度和加速度加速度反饋的位置伺服系統(tǒng)方框圖速度和加速度反饋校正四校正前開環(huán)傳遞函數(shù)速度和加速度反饋校正四加入速度和加速度反饋校正后，開環(huán)傳遞函數(shù)不變，，不變。，，；速度和加速度反饋校正四注意：當(dāng)伺服閥帶寬遠(yuǎn)大于液壓固有頻率時(shí)速度或加速度反饋有效，反之，無效。速度反饋提高了系統(tǒng)固有頻率，但降低了增益和阻尼；加速度反饋提高了系統(tǒng)阻尼比。三、壓力反饋和動(dòng)壓反饋校正壓力反饋校正一加入壓力反饋的位置伺服系統(tǒng)方框圖簡(jiǎn)化后的壓力反饋位置伺服系統(tǒng)方框圖壓力反饋提高了系統(tǒng)阻尼比但降低了系統(tǒng)靜態(tài)速度剛度。壓力反饋校正一動(dòng)壓反饋校正二動(dòng)壓反饋在不降低系統(tǒng)靜態(tài)速度剛度的前提下，提高液壓阻尼比。加入動(dòng)壓反饋的位置伺服系統(tǒng)方框圖注意：僅當(dāng)伺服閥帶寬遠(yuǎn)大于液壓固有頻率時(shí)壓力或動(dòng)壓反饋有效，反之無效。分析掌握三種校正方法對(duì)電液位置伺服系統(tǒng)產(chǎn)生的影響。掌握滯后校正、速度與加速度反饋校正、壓力反饋和動(dòng)壓反饋校正的校正原理和方法；小結(jié)趙勁松副教授本次課結(jié)束，謝謝大家！電液伺服與比例控制系統(tǒng)配色一級(jí)標(biāo)題二