項目一初識工業(yè)機器人集成工作站識讀工作站技術文件對于確保工作站的安全、高效和穩(wěn)定運行具有重要意義。您需要了解工業(yè)機器人集成工作站常見技術文件，能向師傅描述工作站電氣連接關系及裝配機械零部件，通過任務的實施掌握識讀技術文件的技能點，培養(yǎng)觀察力和全局協(xié)調能力。

【任務描述】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

【任務目標】知識目標1.了解工作站常見技術文件2.掌握技術文件識讀方法1+X職業(yè)技能目標：1.能識讀工作站方案說明書，理解工作站的組成。2.能識讀工作站機械裝配圖，理解機械零部件的裝配關系3.能識讀工作站氣動原理圖，理解氣路連接關系4.能識讀工作站電氣原理圖，理解電氣元件的接線方式素養(yǎng)目標1.樹立安全、環(huán)保、節(jié)約和服務意識2.培養(yǎng)團隊合作精神3.培養(yǎng)搜集﹑匯總、整理材料的能力技能目標1.能使用方案說明書敘述工作站工作流程2.能根據(jù)裝配圖裝配機械零部件3.能根據(jù)氣路圖找出氣路連接關系4.能通過電氣原理圖找出電氣連接關系項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

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【任務準備】一、工作站方案說明書方案說明書是根據(jù)終端用戶提出的產(chǎn)品需求而編制的能夠概述產(chǎn)品基本結構、整體功能的文檔。一般情況下，集成商會根據(jù)客戶提供的產(chǎn)品圖紙、產(chǎn)品工藝、現(xiàn)場情況以及客戶需求，了解產(chǎn)品的精度要求、產(chǎn)量要求、工藝需求、現(xiàn)場環(huán)境等信息。方案說明書主要具有以下作用：說明工作站的功能——功能總體介紹；說明工作站的結構——設備單元介紹；說明工作站的適用范圍——能夠完成的項目。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

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【任務準備】方案說明書部分內容項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

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【任務準備】二、工作站機械裝配圖裝配圖是表示產(chǎn)品及其組成部分的連接、裝配關系的圖樣。表達一臺完整機器的裝配圖，稱為總裝配圖（總圖)，表達機器中某個部件或組件的裝配圖，稱為部件裝配圖或組件裝配圖。通?？倛D只表示各部件間的相對位置和機器的整體情況，而把整臺機器按各部件分別畫出裝配圖。如圖1-3-1所示為工作站推料單元的組件裝配圖紙，通過分析，可知機械裝配圖一般包含如下內容：一組視圖：用一組圖形，如視圖、剖視圖、剖面圖等表達機器或部件的工作狀況、整體結構、零部件之間的裝配連接關系及主要零件的結構形狀。必要尺寸：用來反映機器的性能、規(guī)格、零件之間的定位及配合要求，安裝情況等的不可缺少的一些尺寸，例如安裝尺寸、外形尺寸等。零件編號及明細欄：按生產(chǎn)和管理的要求,按一定的方式和格式,將所有零件編號并列成表格,以說明各零件的名稱.材料、數(shù)量,規(guī)格等內容。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

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【任務準備】二、工作站機械裝配圖項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

圖1-3-1工作站推料單元裝配圖01

【任務準備】三、工作站氣動原理圖氣動技術是以壓縮機為動力源，以壓縮空氣為工作介質，進行能量傳遞的工程技術，是實現(xiàn)各種生產(chǎn)控制、自動控制的重要手段之一。氣動原理圖是氣動閥的工作原理和結構示意圖，通過氣動原理圖可以清晰地了解氣動閥的工作方式和內部結構，幫助人們更好地理解和使用氣動閥。常規(guī)的氣動原理圖應包含供氣裝置、氣動元件、標題欄以及氣動回路關系等，其中各個氣動回路關系通過連線來表示，標題欄用來說明機器或部件的名稱、規(guī)格、作圖比例和圖號，以及設計、審核人員等。如圖1-3-2所示為工作站執(zhí)行單元的氣路規(guī)劃圖。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

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【任務準備】四、工作站電氣原理圖電氣原理圖是用圖形符號、文字符號及線條連接來表明各個電器元件的連接關系和電路的具體安排的示意圖，是說明電氣設備工作原理的線路圖。實際應用場合中，一般使用電氣原理圖來表明設備電氣的工作原理及各電器元件的作用，并體現(xiàn)連接關系。集成系統(tǒng)電氣設備電氣原理圖一般由主電路、控制電路、保護電路三部分組成，具體說明如下：主電路：為電動機等主要用電設備供電，主電路中通過的電流比較大，通常用粗實線畫在圖紙左邊或者上部，它受輔助電路的控制?？刂齐娐罚簽榭刂圃╇姷碾娐?是控制主電路動作的電路，也可以說是向主電路發(fā)出信號的電路，又稱為控制回路。一般用細實線畫在圖紙右邊或下部。保護電路：用來防止不穩(wěn)定因素影響電路效果的回路。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

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【任務準備】四、工作站電氣原理圖項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

圖1-3-2工作站氣路規(guī)劃圖02

【任務實施】識讀工作站方案說明書1.工作站功能認知本書使用的工業(yè)機器人集成工作站，由機器人單元、功能板平臺、夾具單元、瓶身瓶蓋供料機構、輸送單元、物料搬運單元、檢測翻轉單元等組成。各個單元相對獨立，可以根據(jù)任務需要自由組裝和調試?？刂葡到y(tǒng)由西門子7寸HMI、西門子S7-1200PLC模塊、G120變頻器模塊、V90伺服模塊、RFID模塊、電源模塊、接線端子排和各種傳感器等組成，可在軟件中進行組態(tài)調用。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

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【任務實施】2.工作站結構認知工作站的主要結構包括控制與電源單元、工業(yè)機器人、夾具平臺、功能板平臺（包括繪圖、軌跡、涂膠、搬運、碼垛單元）、視覺單元、供料單元、倉庫單元、按鈕與指示燈單元等。部分單元結構如下所示：項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

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【任務實施】2.工作站結構認知（1）控制與電源單元

如圖1-3-3所示的控制與電源單元包括了工作站的電源與電路保護模塊、PLC、V90伺服驅動、G120變頻器、RFIDPN通信模塊等。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

S7-1200PLC圖1-3-3控制與電源單元結構02

【任務實施】2.工作站結構認知（2）工業(yè)機器人視覺單元

工業(yè)機器人視覺單元結構如圖1-3-4所示，主要包括了視覺相機、視覺光源與用于視覺識別的材料（模擬的瓶蓋）。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

圖1-3-4工業(yè)機器人視覺單元02

【任務實施】2.工作站結構認知（3）按鈕與指示燈模塊按鈕與指示燈結構如圖1-3-5所示，主要包括了各種控制按鈕和指示燈。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

圖1-3-5按鈕與指示燈模塊02

【任務實施】3.工作站使用范圍本工作站可用于虛實結合的ABB機器人的涂膠、搬運、碼垛、繪圖、循跡、視覺識別與分揀等實訓，同時也可用于HMI編程調試、變頻器PN通信控制編程、物料搬運機構綜合編程調試等。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

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【任務實施】二、識讀氣動原理圖如圖1-3-6所示為工業(yè)機器人法蘭盤端的快換夾具氣動原理圖，同時結合圖1-3-2所示的工作站氣路規(guī)劃圖，識讀如下：項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

圖1-3-6工業(yè)機器人快換夾具氣動原理圖02

【任務實施】二、識讀氣動原理圖1.識讀圖紙標題欄通過圖紙標題欄的明細，了解氣動原理圖描述的對象。2.系統(tǒng)整體瀏覽氣動原理圖分析圖1-3-2包含的子系統(tǒng)，分別為工業(yè)機器人側控制子系統(tǒng)和傳送帶側控制子系統(tǒng)。3.確定氣動原理圖的元件結構從圖1-3-2氣動原理圖可以看出，供氣源提供氣源，并通過氣動三聯(lián)件等輔助元件使其流入?yún)R流排。氣體由匯流排流出到二位五通電磁閥、單向節(jié)流閥等調節(jié)元件，進入氣路執(zhí)行元件，即工業(yè)機器人快換夾具，從而控制快換裝置。4.分析快換裝置主端口氣路圖1-3-6中顯示ABB快換夾具通過外部連接氣源，氣體經(jīng)機器人側匯流排使機器人快換接頭電磁閥、氣爪夾緊電磁閥、吸盤電磁閥動作，從而實現(xiàn)更換吸盤、長形氣爪、弧形氣爪等動作。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

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【任務實施】三、識讀電氣原理圖1.識讀主電路識讀主電路先看它的電源類型和電壓等級(如交流、直流、380V、220V、24V)；其次，還有看清主電路中用電設備。用電設備指消耗電能的用電器具或電氣設備，最后，要弄清楚用電設備的控制方式，例如開關控制、啟動器控制接觸器控制等方式。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

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【任務實施】三、識讀電氣原理圖2.識讀輔助電路輔助電路包含控制電路、信號電路和照明電路。分析控制電路。根據(jù)主電路中各電動機和執(zhí)行電器的控制要求，逐一找出控制電路中的其他控制環(huán)節(jié)，將控制線路“化整為零”，按功能不同劃分成若干個局部控制線路來進行分析。如果控制線路較復雜，則可先排除照明、顯示等與控制關系不密切的電路，以便集中精力進行分析。如圖1-3-7所示為工業(yè)機器人部分輸出接口接線圖，由圖可知，機器人的數(shù)字輸出接口的地址8-14共7個輸出端分別接了3個指示燈、1個蜂鳴器和3個電磁閥，其中3個電磁閥分別用來控制快換接頭、手爪開合和吸盤。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

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【任務實施】三、識讀電氣原理圖2.識讀輔助電路項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

圖1-3-7工業(yè)機器人數(shù)字輸出接口接線圖（部分）02

【任務實施】三、識讀電氣原理圖3.識讀保護電路保護電路一般有過電流保護、過電壓保護、過熱保護、過載保護、空載保護、短路保護等。例如工作站的急停按鈕保護電路，當按下急停按鈕時，各單元失電，起到急停保護作用。通過識讀主電路，可了解負載得電方式；通過識讀控制電路，可了解控制電路的結構，各電器元件之間的控制關系及其動作情況等，同時還可了解控制電路與主電路之間的相互關系；通過電路圖中的相關保護電路圖，可了解其保護機制,從而清楚整個電路的工作原理。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

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【任務工單】任務名稱任務1.3識讀工作站技術文件班級姓名學號小組名稱組長姓名指導教師一、根據(jù)方案說明書描述工作站的工作流程。二、根據(jù)機械裝配圖，制定裝配工藝流程。三、分析氣動原理圖，描述吸盤夾具氣路的控制過程。四、分析電氣原理圖，寫出工業(yè)機器人得電啟動的條件。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

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【任務評價】表1-3-1完成任務評價表項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.3識讀工作站技術文件

任務1.3識讀工作站技術文件所在班級

學生姓名

考核日期

考核內容及配分考核點及配分考核評估M0=M1*0.3+M2*0.3+M3*0.4小組自評（M1）小組互評（M2）教師考核（M3）綜合評價（M0）職業(yè)知識（30分）1.能列舉常見的工作站技術文件（15分）

2.掌握技術文件的識讀方法（15分）

職業(yè)技能（50分）1.能識讀方案說明書的主要內容；（10分）

2.能根據(jù)裝配圖準確找到相應的部件；（10分）

3.根據(jù)氣動原理圖，找出工作站相應的氣動回路（15分）

4.根據(jù)電氣原理圖，找出工作站相應的電氣回路（15分）

職業(yè)素養(yǎng)（20分）1.培養(yǎng)觀察力和全局協(xié)調能力（10分）

2.學習態(tài)度，即學習過程中的積極性，認真程度（10分）

合計（100分）

項目一初識工業(yè)機器人集成工作站作為學徒，需要熟悉工業(yè)機器人安全操作知識及維保項目，能輔助項目工程師完成機器人試運行調試和零點校準，通過任務的實施掌握工業(yè)機器人基礎操作和維保的技能點，培養(yǎng)自覺愛護設備的職業(yè)素養(yǎng)。

【任務描述】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

知識目標1.熟悉工業(yè)機器人安全操作須知；2.掌握機器人本體和控制柜的連接方法；3.列舉常見的工業(yè)機器人常規(guī)維護保養(yǎng)項目；4.口述8S管理的具體要求。

【任務目標】技能目標1.能根據(jù)安全操作規(guī)程，對工作站的物理環(huán)境進行安全檢查；2.正確進行機器人的開關機與急停測試；3.會操作工業(yè)機器人完成試運行調試和零點校準；4.能按要求對工位進行8S整理。素養(yǎng)目標1.養(yǎng)成自覺遵守安全守則，安全操作設備的規(guī)則意識；2.養(yǎng)成自覺遵循8S管理要求的工作態(tài)度。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

【任務目標】1+X技能目標：1.能根據(jù)操作手冊的安全規(guī)范要求，對工作站的物理、電源環(huán)境進行安全檢查。2.能根據(jù)裝配工藝要求，選用經(jīng)濟有效的安裝工具，進行工業(yè)機器人本體和控制柜的安裝和精度調整。3.能按照操作手冊的安全規(guī)范要求，對安裝后的工作站進行安全裝置（如安全光柵、安全門、急停保護裝置等）的功能檢查。4.能根據(jù)安全操作要求，使用示教盒對工業(yè)機器人進行手動運動操作并調整工業(yè)機器人的位置點。5.能按照維護保養(yǎng)手冊要求，進行工業(yè)機器人的日常點檢，做好維護記錄。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

01一、工業(yè)機器人安全操作須知1.工業(yè)機器人安全標志操作工業(yè)機器人時，一定要注意相關的安全標志，并嚴格按照相關標記的指示執(zhí)行，確保操作人員和機器本體的安全，并逐步提高安全防范意識和生產(chǎn)效率。

【任務準備】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

表

1-4-1工業(yè)機器常見安全標志012.工業(yè)機器人安全防護措施常見的工業(yè)機器人安全防護措施如表1-4-2所示。

【任務準備】措施作用示意圖保護欄和圍欄設置保護欄和圍欄是保護工業(yè)機器人操作人員的最基本的安全措施。這些圍欄和欄桿應該固定牢固，并配備防誤開關，確保機器人在操作期間無法接觸到人員。安全傳感器和光幕安全傳感器和光幕能夠檢測到機器人周圍的人員，并及時停止機器人的運動。這些傳感器可以安裝在機器人周圍的圍欄上，以提供額外的安全保護。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

表1-4-2工業(yè)機器人安全防護措施01表1-4-1工業(yè)機器人安全防護措施

【任務準備】安全制動和急停裝置安全制動和急停裝置是工業(yè)機器人安全的緊急措施。通過按下緊急停止按鈕或拉動緊急制動桿，可以立即停止機器人的運動，以避免意外發(fā)生。安全教育和培訓在使用工業(yè)機器人之前，操作人員應接受適當?shù)陌踩逃团嘤枺私馊绾握_操作和維護機器人。這包括學習使用緊急停止裝置、正確佩戴個人防護裝備以及識別潛在的安全風險等。定期維護和檢查對工業(yè)機器人的定期維護和檢查是確保其安全性的關鍵。按照制造商的建議，定期檢查機器人的關鍵部件，如安全傳感器、急停按鈕和緊急制動桿，以確保其正常工作。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

013.工業(yè)機器人安全操作注意事項（1）機器人周圍區(qū)域必須清潔，無油、水及雜質等；線纜不能嚴重繞曲成麻花狀和與硬物摩擦，以防內部線芯折斷或裸漏。（2）嚴禁在控制柜內隨便放置配件、工具、雜物、安全帽等，以免影響到部分線路，造成設備的異常。（3）安全圍欄必須足夠牢固、固定，自身應沒有銳邊和尖角且安全圍欄外部必須清楚地標示當前機器人處于什么狀態(tài)（示教、運行、維修）。（4）操作機器人前，需要首先確認“緊急停止”按鈕功能是否正常、原點是否正確，操作者應始終面對機器人進行操作。（5）應在手動模式下進行示教作業(yè)，不允許操作人員在自動運行模式下進入機器人動作范圍內，決不允許其他無關人員進入機器人運動范圍內。

【任務準備】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

013.工業(yè)機器人安全操作注意事項（6）不要戴手套操作示教器，操作時應確保機器人動作范圍內無任何人員或障礙物，速度由慢到快地逐漸調整。（7）調試運行過程中嚴禁操作者離開現(xiàn)場，若因故離開設備工作區(qū)域前應按下急停開關，避免突然斷電或者關機零位丟失，并將示教器放置在安全位置。（8）裝卸工件前，先將機械手運動至安全位置，嚴禁裝卸工件過程中操作機器。（9）當工件是通過氣動手爪、電磁方法等機構抓握時，請采用失效安全系統(tǒng)，來確保一旦機構的驅動力被突然斷開時，工件不被彈出。（10）工作結束時，應使機械手置于零位位置或安全位置，并將示教器放回原位。

【任務準備】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

01二、工業(yè)機器人本體和控制柜的安裝1.IRB120工業(yè)機器人本體安裝參數(shù)IRB120工業(yè)機器人本體的安裝位置通常是根據(jù)工業(yè)機器人的工作空間可達范圍進行規(guī)劃的，從而保證安裝完成后的工業(yè)機器人不與工作站的其他設備發(fā)生干涉，并且能夠順利地執(zhí)行所需操作。安裝工業(yè)機器人本體前，首先要掌握工業(yè)機器人本體可供固定到基座或底板的安裝孔與之配置，并選擇相應的固定螺栓。固定IRB120工業(yè)機器人本體的孔配置如圖1-4-1所示。

【任務準備】圖1-4-1IRB120工業(yè)機器人本體的孔配置項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

01IRB120工業(yè)機器人本體操作環(huán)境要求見表1-4-3。表1-4-3IRB120工業(yè)機器人本體操作環(huán)境要求

【任務準備】參數(shù)值保護等級IP30環(huán)境溫度+5℃-45℃相對濕度恒溫下最高95%注意：在環(huán)境溫度低于10℃的情況下，與其他機器一樣，推薦與機器人一起進行預熱。否則，有可能由于油和潤滑脂粘度受溫度的影響而導致機器人停機或低效運行。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

012.IRC5緊湊型控制柜的安裝參數(shù)安裝控制柜需考慮安裝空間，圖1-4-2為IRC5控制柜的所需的空間。如果控制器安裝在桌面上（非機架安裝型），則其左右兩邊各需要的50mm自由空間。控制器的背面需要100mm的自由空間來確保適當?shù)睦鋮s。切勿將客戶電纜放置在控制器背部的風扇蓋上，這將使檢查難以進行并導致冷卻不充分?？刂破髑懊嫘桀A留100mm的自由空間，以確保有足夠的空間連接電纜。

【任務準備】圖1-4-2IRC5緊湊型控制柜所需空間項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

01IRC5緊湊型控制柜的操作環(huán)境要求見表1-4-4。表1-4-4IRC5緊湊型控制柜的操作環(huán)境要求

【任務準備】參數(shù)值保護等級IP20環(huán)境溫度0℃相對濕度+45℃注意：濕度條件應與環(huán)境條件EN60721-3-3、氣候等級3K3一起適用。對于溫度0-30℃，相對濕度不得超過85%。如果溫度超過30℃，絕對濕度不得超過25g/m3。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

013.安裝前檢查安裝工業(yè)機器人本體前需要完成以下檢查內容，確保安裝條件滿足要求，安裝前需要檢查的內容見表1-4-5。表1-4-6列出對工業(yè)機器人的固定配件的規(guī)格。表1-4-5安裝前檢查內容

【任務準備】序號檢查內容1目測工業(yè)機器人未受損2確保所有吊升裝置適用于工業(yè)機器人本體的搬運操作3確保工業(yè)機器人的操作環(huán)境符合規(guī)范要求4將工業(yè)機器人運到安裝現(xiàn)場前，確保該現(xiàn)場符合安裝和防護條件5確保工業(yè)機器人安裝底座水平面符合要求項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

01表1-4-6安裝配件規(guī)格

【任務準備】類型規(guī)格數(shù)量螺釘M10*25質量等級8.84墊圈10MM4導銷D6*202項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

014.安裝工業(yè)機器人本體工業(yè)機器人本體搬運到工作臺上，一定要做好防護，防止機器人本體掉落傷人或損壞設備，工業(yè)機器人本體的具體的安裝步驟如表1-4-7所示。表1-4-7工業(yè)機器人本體安裝步驟

【任務準備】操作步驟圖示步驟1：吊裝機器人本體使用吊升裝置將工業(yè)機器人本體搬運到工作臺上，注意在機器人表面與吊帶接觸的地方，請墊放厚布。步驟2：固定機器人本體根據(jù)工業(yè)機器人基座安裝孔對準到工作臺機器人底座上，放入4顆M10*25的螺釘和墊圈以35Nm的扭矩扭緊。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

01三、機器人日常檢查與定期維護保養(yǎng)1.機器人常規(guī)維護項目IRB120機器人由機器人本體和控制器機柜組成，必須定期對其進行維護，以確保其功能正常發(fā)揮。下表1-4-8，列出了IRB120本體常規(guī)的維護項目。表1-4-8IRB120本體常規(guī)維護項目

【任務準備】序號操作步驟圖示檢查機器人定期檢查阻尼器，軸1、2和3定期檢查電纜線束定期檢查同步帶36個月項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

01表1-4-8IRB120本體常規(guī)維護項目

【任務準備】序號操作步驟圖示檢查塑料蓋定期檢查機械停止銷定期檢查信息標簽12個月更換電池組，RMU101或型測量系統(tǒng)RMU102(3極電池觸點)36個月或電池低電量警告更換電池組，2電極電池觸點測量系統(tǒng)低電量警告清潔完整機器人定期“定期”意味著要定期執(zhí)行相關活動，但實際的間隔可以不遵守機器人制造商的規(guī)定。此間隔取決于機器人的操作周期、工作環(huán)境和運動模式。通常來說，環(huán)境的污染越嚴重，運動模式越苛刻（電纜線束彎曲越厲害），間隔也越短。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

012.檢查機器人本體以下檢查工作均應在關閉機器人的所有電力、液壓和氣壓供給后進行。（1）檢查布線目測檢查，重點檢查機器人與控制柜之間的控制布線有沒有磨損、切割或擠壓損壞。如果檢測到磨損和損壞應及時處理。

【任務準備】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

01（2）檢查機械停止檢查軸1、2、3的機械停止情況，機械停止在軸1、2、3上的位置如圖1-4-3所示，當機械停止出現(xiàn)彎曲、松動、損壞情況時，則需要更換。

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圖1-4-3機械停止的位置01（3）檢查阻尼器阻尼器作為一種機械傳動元件，主要用于減緩機器人在工作過程中的震動和沖擊，保護機器人的關鍵部件和減少機器人的損耗，提高機器人的工作效率和穩(wěn)定性。軸1、2、3阻尼器位置如圖1-4-4所示，主要工作是檢查阻尼器是否有裂紋、現(xiàn)有印痕是否超過1mm，以及檢查連接螺釘是否變形，如果檢測到異常情況須更換新的阻尼器。

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A阻尼器，軸1C阻尼器，軸3B機械停止軸1（擺動平板）D阻尼器，軸2圖1-4-4阻尼器的位置01（4）檢查同步帶同步帶是通過帶子的齒形和齒數(shù)來實現(xiàn)機器人動力傳遞和同步的裝置，同步帶的位置如圖1-4-5所示。檢查前先拆除外蓋，檢查每條同步帶是否損壞或磨損，以及對應的皮帶輪是否損壞；同時也可使用手感檢測法，檢查每條皮帶的張力。

【任務準備】圖1-4-5同步帶的位置項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

01（5）檢查塑料蓋機器人的塑料蓋如圖1-4-6所示，主要檢查塑料蓋是否存在裂紋和其他類型的損壞，如果檢測到裂紋或損壞，則需及時更換。

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圖1-4-6機器人塑料蓋013.檢查控制柜主要檢查控制柜上布線是否損壞，以及控制柜的散熱情況。檢查前請先斷開主電源，由于設備對靜電很敏感，在處理設備之前，還需排除ESD（靜電放電）影響，故在進行控制柜常規(guī)檢查之前，可按表1-4-9所示方法排除靜電危險。

【任務準備】序號操作步驟說明1使用手腕帶腕帶按鈕位于控制器內側，如圖1-4-7所示。手腕帶必須經(jīng)常檢查以確保沒有損壞并且要正確使用2使用ESD保護地墊地墊必須通過限流電阻接地3使用防靜電桌墊此墊應能控制靜電放電且必須接地項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

表1-4-9排除靜電危險的步驟01

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手腕帶按鈕手腕帶按鈕細節(jié)圖圖1-4-7手腕帶按鈕位置014.清潔活動要想工業(yè)機器人長時間正常運行，一項重要工作就是定期清潔。清潔頻次取決于產(chǎn)品的工作環(huán)境。根據(jù)工業(yè)機器人的不同防護類型，可采用不同的清潔方法。在清潔之前需關閉機器人的所有電力、液壓和氣壓供給，務必檢查是否已將所有保護罩都裝到了機器人上。清潔時需使用規(guī)定的清潔設備，不用壓縮空氣來清潔機器人，不要在0.4m以內噴水。

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01四、工業(yè)機器人手動操作試運行1.清點機器人結構組成，做好上電前準備工作工業(yè)機器人系統(tǒng)由工業(yè)機器人本體、控制柜、示教器、連接線纜組成，如圖1-4-8所示。上電前需要確保外部電源、示教器、機器人本體與控制柜之間的連接電纜對應接好。在將連接器連接到控制器之前，務必檢查它是否臟污或損壞。請對部件進行清潔，或更換損壞的部件。

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圖1-4-8工業(yè)機器人系統(tǒng)連接圖1-4-9工業(yè)機器人6個關節(jié)軸位置012.機器人手動操縱模式機器人手動操縱下的運動有單軸運動、線性運動和重定位運動三種。（1）單軸運動如圖1-4-9所示，IRB120工業(yè)機器人是由六個伺服電動機分別驅動機器人的六個關節(jié)軸，通過示教器的搖桿手動控制六個關節(jié)軸，那么每次手動操縱一個關節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動，一般只用于機器人的簡單位移，移動某關節(jié)軸至指定位置、校準機器人關節(jié)回原點等場合。單軸運動設置方法如圖1-4-10所示，其中：①表示當前的動作模式為軸1-3單軸運動；②為1-3軸和4-6軸的快捷切換按鈕；③為關節(jié)軸的搖桿操縱方向；④為當前各關節(jié)軸的位置數(shù)據(jù)。

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圖1-4-10單軸運動設置01（2）線性運動如圖1-4-11所示，機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中沿著X、Y、Z軸作直線運動。線性運動的過程中機器人末端的工具姿態(tài)保持不變，常用于空間范圍內移動機器人要保持工具姿態(tài)不變的情況下改變TCP的位置，如涂膠、焊接，搬運等應用場所。設置方法如圖1-4-12所示，其中：①表示當前的動作模式為線性運動；②為線性運動和重定位運動切換按鈕；③為線性運動時X、Y和Z軸的正方向；④為TCP在X、Y、Z空間坐標系的位置；

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圖1-4-11線性運動方向圖1-4-13重定位運動01（2）線性運動

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圖1-4-12線性運動設置后顯示界面01（3）重定位運動機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間上繞著坐標軸旋轉的運動，也可以理解為機器人繞著工具TCP點做姿態(tài)調整的運動，如圖1-4-13所示。重定位運動主要運用在一些如焊接、切割、銑削等應用中，在某些特定的情況下我們需要保持TCP點不變的情況下對工具的姿態(tài)進行重新調整，使工具與工件保持特定的角度，以便獲得最佳的效果。設置方法如圖1-4-14所示，其中：①表示當前的動作模式為重定位運動；②表示機器人的姿態(tài)數(shù)據(jù)。

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圖1-4-14重定位運動設置后顯示界面013.工業(yè)機器人零點校準（1）機器人機械原點位置工業(yè)機器人安裝固定后，為保障機器人運行的精度，需更新機器人的轉數(shù)計數(shù)器。轉數(shù)計數(shù)器的更新也就是將機器人各個軸停到機械原點，把各個軸的刻度線和對應的槽對齊，然后在示教器進行校準更新。圖1-4-15是IRB120的各個軸原點刻度位置。

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圖1-4-15IRB120各軸原點刻度位置01（2）需零點校準情況ABB機器人6個關節(jié)軸都一個機械原點位置，通常也就是零點。在以下的情況需要對機械原點的位置進行轉數(shù)計數(shù)器的更新操作：①更換伺服電動機轉數(shù)計數(shù)器電池后；②當轉數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復后；③轉數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后；③斷電后，機器人關節(jié)軸發(fā)生了移動；④當系統(tǒng)報警提示“10036轉數(shù)計數(shù)器未更新”時。

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01五、8S管理要求在實訓任務結束后，應遵守8S管理，包括整理、整頓、清掃、清潔、素養(yǎng)、安全、節(jié)約和學習八個項目，旨在塑造整潔、舒適的現(xiàn)場工作環(huán)境，培養(yǎng)優(yōu)良的工作習慣，提高工作效率和產(chǎn)品質量，降低管理成本。1.整理(sort)整理工位，將一切不用的器材清理出工作范圍。目的為騰出“實訓空間”，即“歸類”。2.整頓(straighten)將使用的東西定位、定量、定方法擺放整齊，明確標示；使用完畢后定點定量歸位，目的為熟悉器材位置和用量，不浪費時間找東西，場室長期保持整齊有序。

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013.清掃(sweep)清除“臟污”，目的在于清除實訓工作場所內的臟污，保持工作環(huán)境干凈明亮，并防止污染的再次發(fā)生。4.清潔(sanitary)目的在于通過制度化來維持成果。教師將上面3S實施的做法制度化、規(guī)范化；學生結合課程評價機制，認真執(zhí)行，維持其成果。5.素養(yǎng)(sentiment)各實訓場室要求一致、評價一致，人人按照規(guī)定辦事，師生均養(yǎng)成良好的實訓教學工作習慣。6.安全(safety)各實訓場室張掛《安全操作規(guī)程》，根據(jù)設備和操作要求組織安全教育，學生按照安全操作規(guī)程操作，樹立安全操作意識。

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017.節(jié)約(save)合理設計實訓項目和認真組織項目實施，減少人力、空間、時間、物料的浪費。8.學習(study)教師組織學生深入學習各項專業(yè)技術知識，指導學生開展研究性學習，從實踐和書本中獲取知識與技能，不斷地向同學及教師學習，從而完善自我，提升自己的綜合素質。

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02一、機器人系統(tǒng)連接與檢查1.安全操作準備（1）穿戴好安全防護鞋、帽和工作服做好人身安全準備。

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02（2）檢查工業(yè)機器人應用系統(tǒng)安全標志做好設備使用前安全警示準備。

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02（3）檢查工業(yè)機器人應用系統(tǒng)安全防護欄、光柵、急停設備做好設備意外故障保護準備。

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022.系統(tǒng)連接操作根據(jù)圖1-4-8所示的工業(yè)機器人系統(tǒng)連接圖，完成外部電源與控制柜、控制柜與機器人本體、控制柜與示教器的線纜連接，具體步驟可參考表1-4-10。

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表1-4-10工業(yè)機器人系統(tǒng)連接步驟022.系統(tǒng)連接操作

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表1-4-10工業(yè)機器人系統(tǒng)連接步驟022.系統(tǒng)連接操作

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表1-4-10工業(yè)機器人系統(tǒng)連接步驟02二、工業(yè)機器人開關機與急停測試1.開關機操作在確保工業(yè)機器人周圍環(huán)境安全的情況下，首先對工業(yè)機器人進行開關機操作，具體步驟如表1-4-11。表1-4-11工業(yè)機器人開關機操作步驟

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操作步驟圖示步驟一：開機操作將控制柜電源與外部電源接通。將控制柜上的開關由OFF旋轉至ON位置，稍等片刻后示教器出現(xiàn)正常開機畫面，說明開機成功。步驟二：關機操作在示教器畫面點擊主菜單→“重新啟動”→“高級”→“關閉主電動機”。待示教器畫面關閉后，將控制柜上的開關由ON旋轉回OFF位置。022.急停功能測試ABB工業(yè)機器人的急停按鈕是一個非常關鍵的安全模塊，當急停按鈕被按下時，工業(yè)機器人會立即停止所有當前的操作，為操作人員和周圍的人員提供了一道重要的安全防線，以防止可能發(fā)生的傷害或者損害。急停功能測試步驟如表1-4-12所示。

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表1-4-12急停功能測試步驟02表1-4-12急停功能測試步驟

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02三、機器人關節(jié)軸測試與校準1.手動操縱測試關節(jié)軸通過手動操縱方式的單軸運動方式，測試工業(yè)機器人的6個關節(jié)軸，觀察工業(yè)機器人各個關節(jié)軸的運行是否順暢，運行中有無異響，各個軸能否達到工業(yè)機器人工作范圍的極限位置附近。具體操作步驟如表1-4-13所示。

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表1-4-13手動操縱測試關節(jié)軸步驟02表1-4-13手動操縱測試關節(jié)軸步驟

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02表1-4-13手動操縱測試關節(jié)軸步驟

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022.機器人轉速計數(shù)器更新當出現(xiàn)機械原點偏移的情況時，需要更新機器人轉速計數(shù)器，從而對零點進行重新校準。具體操作步驟如下表1-4-14所示。表1-4-14更新轉速計數(shù)器

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操作步驟圖示步驟1：手動操縱各軸回原點在“手動模式下”選擇單軸模式，使各軸回原點的順序為：4→5→6→3→2→1，即按照如圖所示的標識數(shù)字進行校準。02表1-4-14更新轉速計數(shù)器

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02表1-4-14更新轉速計數(shù)器

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02表1-4-14更新轉速計數(shù)器

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02表1-4-14更新轉速計數(shù)器

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02表1-4-14更新轉速計數(shù)器

【任務實施】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

02表1-4-14更新轉速計數(shù)器

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02四、工位的整理實訓室遵循8S管理規(guī)定進行整理其中，須對每一個工位整理，包括了機器人回原點位置、將示教器放回指定位置、設備斷電等操作。步驟1.機器人回原點

操縱工業(yè)機器人回到原點位置。

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02步驟2：示教器歸位講示教器放回指定位置，注意觸屏筆需放回原位。

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02步驟3：設備斷電

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04

【任務工單】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

任務名稱任務1.4維保工作站機器人本體班級姓名學號小組名稱組長姓名指導教師一、工業(yè)機器人本體有哪些日常檢查與定期維保項目？二、簡述工業(yè)機器人開關機步驟。三、工業(yè)機器人手動操縱模式有哪三種？區(qū)別是什么？四、什么情況下需要進行工業(yè)機器人零點校準？04

【任務評價】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.4維保工作站機器人本體

表1-4-16完成任務評價表任務1.4維保工作站機器人本體所在班級

學生姓名

考核日期

考核內容及配分考核點及配分考核評估M0=M1*0.3+M2*0.3+M3*0.4小組自評（M1）小組互評（M2）教師考核（M3）綜合評價（M0）職業(yè)知識（30分）1熟悉工業(yè)機器人安全操作須知（5分）

2掌握機器人試運行調試和零點校準方法（10分）

3.列舉常見的工業(yè)機器人常規(guī)維護保養(yǎng)項目（10）

4.口述8S管理要求（5分）

職業(yè)技能（50分）1.

能根據(jù)安全操作規(guī)程，對工作站的物理環(huán)境進行安全檢查（15分）

2.

正確進行機器人的開關機與急停測試（15分）

3.會操作工業(yè)機器人完成試運行調試和零點校準（15分）

4.能按要求對工位進行8S整理（5分）

職業(yè)素養(yǎng)（20分）1.養(yǎng)成自覺遵守安全守則，安全操作設備的規(guī)則意識（10分）

2.養(yǎng)成自覺遵循8S管理要求的工作態(tài)度（10分）

合計（100分）

項目一初識工業(yè)機器人集成工作站外圍部件是工業(yè)機器人集成工作站的重要組成部分。你需要熟悉工作站各個外圍設備元件日常維護保養(yǎng)的項目及要求，能輔助項目工程師完成本工作站外圍設備元件的簡單維護，通過任務的實施掌握西門子PLC基本指令編程以及G120變頻器設置的技能點，養(yǎng)成自覺維護設備的意識，提高設備使用的能力。

【任務描述】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.5維保工作站外圍設備元件

【任務目標】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.5維保工作站外圍設備元件

序號任務目標11+X技能目標：1.能按照維護保養(yǎng)手冊要求，進行工業(yè)機器人周邊電氣設備、軟件參數(shù)的設置和備份、線路的檢查或更換2.能根據(jù)任務需求設置電機運動速度、正反轉等參數(shù)3.能按照任務需求調試電機運動速度、正反轉等參數(shù)4.能使用PLC基本指令完成順序邏輯控制程序編寫2知識目標1. 列舉工作站中需維護保養(yǎng)的常用外圍設備元件；2. 概述工作站各個外圍設備元件日常維護保養(yǎng)的項目及要求；3. 掌握工作站外圍設備元件的維護方法。

【任務目標】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.5維保工作站外圍設備元件

序號任務目標3技能目標1.能對工作站外圍設備元件進行常規(guī)維護保養(yǎng)；2.能使用位指令對PLC設備進行簡單的程序維護工作；3.能根據(jù)任務需求設置G120變頻器參數(shù)進行電機運動速度的調試。4素養(yǎng)目標通過對工作站外圍設備元件的點檢維護，養(yǎng)成自覺維護設備的意識，提高設備使用的能力。一、可編程邏輯控制器PLC的硬件維護西門子PLC維修保養(yǎng)分為以下5個要求，具體內容如表1-5-1所示。

【任務準備】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.5維保工作站外圍設備元件

01表1-5-1西門子PLC維修保養(yǎng)要求序號維保項目具體要求1定期測試、調整①每半年或季度檢查PLC柜中接線端子的連接情況，若發(fā)現(xiàn)松動的地方及時重新堅固連接；②對柜中給主機供電的電源每月重新測量工作電壓。2定期清掃①每六個月或季度對PLC進行清掃，切斷給PLC供電的電源把電源機架、CPU主板及輸入/輸出板依次拆下進行吹掃、清掃后再依次原位安裝好，將全部連接恢復后送電并啟動PLC主機。認真清掃PLC箱內衛(wèi)生；②認真清掃PLC箱內衛(wèi)生；③每三個月更換電源機架下方過濾網(wǎng)。3檢修前準備①檢修前準備好工具；②為保障元件的功能不出故障及模板不損壞，必須用保護裝置及認真作防靜電準備工作；③檢修前與調度和操作工聯(lián)系好，需掛好檢修牌。一、可編程邏輯控制器PLC的硬件維護西門子PLC維修保養(yǎng)分為以下5個要求，具體內容如表1-5-1所示。

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01表1-5-1西門子PLC維修保養(yǎng)要求序號維保項目具體要求4設備拆裝順序及方法

①停機檢修，必須兩個人以上監(jiān)護操作；②把CPU前面板上的方式選擇開關從“運行”轉到“?！蔽恢?；③關閉PLC供電的總電源，然后關閉其它給模塊供電的電源；④把與電源架相連的電源線記清線號及連接位置后拆下，然后拆下電源機架與機柜相連的螺絲，電源機架就可拆下；⑤CPU主板及1/0板可在旋轉模板下方的螺絲后拆下；⑥安裝時以相反步驟順序進行。一、可編程邏輯控制器PLC的硬件維護西門子PLC維修保養(yǎng)分為以下5個要求，具體內容如表1-5-1所示。

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01表1-5-1西門子PLC維修保養(yǎng)要求序號維保項目具體要求5檢修工藝及技術要求①測量電壓時，要用數(shù)字電壓表或精度為1%的萬能表測量；②電源機架、CPU主板都只能在主電源切斷時取下；③在RAM模塊從CPU取下或插入CPU之前，要斷開PC的電源，這樣才能保證數(shù)據(jù)不混亂；④在取下RAM模塊之前，檢查一下模塊電池是否正常工作，如果電池故障燈亮時取下模塊RAM內容將丟失；⑤輸入/輸出板取下前也應先關掉總電源，但如果生產(chǎn)需要時/0板也可在可編程控制器運行時取下，但CPU板上的QVZ(超時)燈亮；⑥拔插模板時，要格外小心，輕拿輕放，并運離產(chǎn)生靜電的物品；⑦更換元件不得帶電操作。二、物料輸送單元的維護輸送單元的控制部分主要由交流減速電機和變頻器組成。1.交流減速電機如圖1-5-1所示，交流減速電機主要由電機、減速器和制動器組成。其工作原理主要基于電磁感應定律，通過在電磁場中產(chǎn)生轉矩來實現(xiàn)的。

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01圖1-5-1交流減速電機1.交流減速電機交流減速電機定期維保工作要點如表1-5-2所示。

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01表1-5-2交流減速電機定期維保工作序號維保項目維保方法1清擦電機及時清除電機機座外部的灰塵、油泥2檢查電機接線及絕緣情況檢查接線盒接線螺絲是否松動、燒傷，接線部位是否有燒傷痕跡，接地線和絕緣情況是否良好，如有問題應及時處理。3檢查各固定部分螺絲包括地腳螺絲、端蓋螺絲、軸承蓋螺絲等，將松動的螺母擰緊4檢查傳動裝置檢查皮帶輪或聯(lián)軸器有無破裂、損壞，如有問題應及時加固、更換；軸承一般每工作3-6個月，應該清洗一次，重新?lián)Q潤滑脂。2.變頻器在電源和電機中間加裝變頻器，電流就不會直接進入電機。當電流進入變頻器后，整流模塊會將進入的交流電先變成直流電，然后進入電容來調整電壓，讓其穩(wěn)定，再經(jīng)過逆變器把直流電變回交流電。若想要改變電壓頻率達到控制電機轉速目的，在從逆變器輸出時就可以調整。變頻器和電機之間不止是控制關系，因為有了變頻器，電機工作更穩(wěn)定高效，而且安全節(jié)能，所以說變頻器對電機起到促進作用。變頻器的日常維護工作要點見表1-5-3所示。

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01表1-5-3變頻器日常維護項目

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01序號維保要點1檢查環(huán)境溫度是否正常2輸出電流、電壓、頻率等各種數(shù)據(jù)是否正常3顯示的字符是否清楚，是否缺少字符4測溫儀器檢測變頻器是否過熱，是否有異味5變頻器風扇運轉是否正常，有無異常，散熱風道是否通暢6變頻器運行中是否有故障報警顯示7交流輸入電壓是否超過最大值三、傳感器的維護傳感器通常安裝在工業(yè)環(huán)境中，容易受到灰塵、油脂、水分等污染物的侵蝕，定期清潔可以保證傳感器的正常工作，避免無謂的維修費用。傳感器日常維護工作要點見表1-5-4所示。

表1-5-4傳感器日常維護工作

【任務準備】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.5維保工作站外圍設備元件

01序號維保要點1清潔方法可以采用軟毛刷擦拭或者用溫水和中性清潔劑洗滌。2檢查電纜和接線：傳感器與控制系統(tǒng)之間的連接通常通過電纜實現(xiàn)，電纜連接應該保持緊密。同時，應檢查電纜和接線是否存在外部損傷或磨損，如有必要應及時更換3檢查傳感器的固定方式：傳感器的穩(wěn)定性對于保證其準確性至關重要，如有必要應該將其固定在合適的位置四、氣動元件的維護氣動元件作為自動化控制系統(tǒng)中重要的組成部分，其工作穩(wěn)定性直接影響到整個系統(tǒng)的效率和安全。長時間使用，氣動元件會受到空氣質量、潤滑、工作環(huán)境等因素的影響，產(chǎn)生漏氣、損壞等問題。因此，定期對氣動元件進行維護非常有必要。氣動元件的維護工作要點如表1-5-5所示。表1-5-5氣動元件的維護工作

【任務準備】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.5維保工作站外圍設備元件

01序號維保項目具體要求1定期清潔使用干燥的氣體吹拂元件表面，或使用無渣無水的清洗溶劑或專門的清洗液，不要使用濕氣或水來清潔；在清洗過程中要注意保護氣缸的密封圈，盡可能的保持清潔狀態(tài)。2更換密封圈分清密封圈的材質和型號，避免選錯；更換密封圈時一定要換掉所有密封圈，不要留下舊的；更換密封圈后需要對氣缸進行測試，以確保密封圈更換成功。3檢查潤滑油確認潤滑油是否達到標準要求，如有不合格必須更換；確認潤滑油的使用期限，如果達到使用期限就需要更換；更換潤滑油時要保持清潔干燥，防止灰塵污垢等雜質混入。4檢查電磁閥確認電磁閥的密封性能是否良好，如有漏氣必須及時更換；確認電磁閥的通流量是否正常，如通流量不夠必須清洗或更換。五、視覺檢測系統(tǒng)的維護為了延長設備的使用壽命，提高設備的穩(wěn)定性，需要遵循以下保養(yǎng)規(guī)程。視覺檢測系統(tǒng)的維護方法如表1-5-6所示。表1-5-6視覺檢測系統(tǒng)的維護

【任務準備】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.5維保工作站外圍設備元件

01序號維保項目具體要求1定期清潔在設備長時間運行后，會在物鏡、鏡頭、機身等部位積累灰塵和污垢。因此，需要定期清潔設備。清潔時需要使用干凈軟布或者專用擦鏡布，避免使用硬物、粗糙物刮擦設備表面。2定期檢查定期檢查設備的每個部位，包括電源、電纜、接口線、鏡片、光源等等，檢查出問題及時更換。3處理系統(tǒng)故障如果設備出現(xiàn)故障，需要及時排除問題。不要私自打開設備進行維修，應該及時聯(lián)系設備的售后人員進行處理。一、維保工作站外圍設備元件

針對本工作的外圍設備元件進行維護保養(yǎng)，并完成表1-5-7所示的點檢項目，并在表中記錄各項目的檢查情況。表1-5-7工作站外圍設備元件點檢表

【任務實施】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.5維保工作站外圍設備元件

02圖1-5-5變頻器CU240E-2控制單元可定義的宏程序序號點檢項目點檢內容實施要領判斷標準情況記錄1減速電機清擦電機清潔無污垢

電機接線端子目視、螺絲刀是否松動、燒傷

固定螺絲螺絲刀是否松動

傳動裝置目視、手測有無破裂、損壞、是否順滑

2變頻器運行溫度手測是否過熱

運行數(shù)據(jù)操作數(shù)據(jù)是否正常

顯示字符操作顯示是否完整

冷卻風扇手測是否正常工作，有無異響

故障報警觀察是否顯示

一、維保工作站外圍設備元件

針對本工作的外圍設備元件進行維護保養(yǎng)，并完成表1-5-7所示的點檢項目，并在表中記錄各項目的檢查情況。表1-5-7工作站外圍設備元件點檢表

【任務實施】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.5維保工作站外圍設備元件

02圖1-5-5變頻器CU240E-2控制單元可定義的宏程序序號點檢項目點檢內容實施要領判斷標準情況記錄3傳感器傳感器外觀清潔無污垢

電纜和接線目視有無外皮損傷和磨損

工作狀態(tài)校準有無信號反饋

4氣動元件密封性聽力有無漏氣

氣缸動作手測氣缸伸縮是否順滑

電磁閥動作操作通電是否正常動作

5視覺檢測系統(tǒng)鏡頭清潔清潔無污垢

工作狀態(tài)操作是否正常工作，光照是否充足

二、維保PLC設備的軟件程序1.認識西門子PLC的位指令

西門子PLC在編程時常用的基本指令有位指令、定時器指令、計數(shù)器指令、比較指令、數(shù)學函數(shù)常用指令、字邏輯運算指令等。其中位指令反應和改變開關量信號狀態(tài)，在PLC的維護調試中使用廣泛。

位邏輯運算指令，簡稱位指令，包含基本位指令（觸點和線圈等）、置位和復位指令等。本任務只需要用到S7-1200系列PLC的位指令，部分位指令具體見表1-5-8。表1-5-8部分位指令

【任務實施】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.5維保工作站外圍設備元件

02序號指令符號指令名稱功能說明1動合觸點（常開觸點）當操作數(shù)的信號狀態(tài)為“1”時，動合觸點將閉合2動斷觸點（常閉觸點）當操作數(shù)的信號狀態(tài)為“1”時，動斷觸點將斷開3

邏輯取反對邏輯運算結果的信號狀態(tài)取反；如果該指令輸入的信號狀態(tài)為“1”，則指令輸出的信號狀態(tài)為“0；如果該指令輸入的信號狀態(tài)為“0”，則輸出的信號狀態(tài)為“1”二、維保PLC設備的軟件程序1.認識西門子PLC的位指令表1-5-8部分位指令

【任務實施】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.5維保工作站外圍設備元件

02序號指令符號指令名稱功能說明4線圈可以使用“賦值”指令來置位指定操作數(shù)的位；如果輸入線圈的信號狀態(tài)為“1”，則將指定的信號狀態(tài)置位為“1”。如果線圈輸入的信號狀態(tài)為“0”，則指定的位將復位為“0”5賦值取反將邏輯運算的結果取反，然后將其賦值給指定操作數(shù)；線圈輸入為“1”時，復位操作數(shù)；線圈輸入為“0”時，操作數(shù)的信號狀態(tài)置位為“1”6置位輸出將指定操作數(shù)的信號狀態(tài)置位為“1”7復位輸出將指定操作數(shù)的信號狀態(tài)復位為“0”二、維保PLC設備的軟件程序2.識讀并編寫PLC控制程序（1）應用觸點指令與線圈指令如圖1-5-2所示的程序，使用觸點指令及線圈指令實現(xiàn)電機的啟動、保持和停止功能。

【任務實施】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.5維保工作站外圍設備元件

02圖1-5-2觸點指令與線圈指令應用二、維保PLC設備的軟件程序2.識讀并編寫PLC控制程序（2）應用置位指令與復位指令置位輸出指令與復位輸出指令最主要的特點是有記憶和保持功能，被置位或復位的操作數(shù)只能通過復位指令或置位指令還原。如圖1-5-3中，當I0.0的常開觸點閉合，Q0.0變?yōu)?狀態(tài)并保持該狀態(tài)。即使I0.0的常開觸點斷開，Q0.0也仍然保持1狀態(tài)。I0.1的常開觸點閉合時，Q0.0變?yōu)?狀態(tài)并保持該狀態(tài)，即使I0.1的常開觸點斷開，Q0.0也仍然保持為0狀態(tài)。

【任務實施】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務1.5維保工作站外圍設備元件

02圖1-5-3置位與復位指令應用三、設置G120變頻器參數(shù)

在許多應用中，電機只需在通電后以固定轉速運轉，或在不同的固定轉速之間切換，如輸送帶。通過設置變頻器參數(shù)可以達到簡單修改調試輸送帶的目的。本任務以工作站使用到的G120變頻器為例，通過設置參數(shù)來進行電機正反轉及速度的切換。具體實施如下：1.